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公开(公告)号：CN119247992B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411773876.X
申请日：2024-12-05
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本发明属于水下机械臂控制技术领域，具体涉及一种基于交叉耦合策略的水下双臂同步预测控制方法、设备及存储介质。步骤1：基于拉格朗日能量法建立水下双臂系统的耦合动力学模型；步骤2：基于步骤1的耦合动力学模型、交叉耦合策略和模型预测控制，设计水下双臂系统的同步预测控制器；步骤3：基于步骤2的同步预测控制器，设计扰动观测器对扰动进行估计并将其补偿到系统控制输入，实现水下双臂系统同步预测控制，增强了水下双臂同步控制系统对外界干扰的鲁棒性。本发明用以解决现有技术中处理约束的方式不够直观，适用性较差，且没有考虑水下环境不确定性对水下双臂同步控制的影响的问题。
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公开(公告)号：CN119217384B
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411744754.8
申请日：2024-12-02
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明属于无人潜航器技术领域，具体涉及一种基于速度可操作性度量的载臂无人潜航器轨迹优化方法。基于刚体运动学原理建立载臂无人潜航器的运动学模型；基于技能学习方法在关节空间规划载臂无人潜航器的抓捕轨迹；基于零空间成本函数在黎曼空间下约束速度可操作性椭球，优化载臂无人潜航器抓捕轨迹，实现在复杂水下环境中载臂无人潜航器的灵巧、精细控制作业，增强载臂无人潜航器对外界干扰的鲁棒性，提高载臂无人潜航器的作业效率。本发明解决水下机械臂作业时抓捕动态目标的精确性问题和抓捕运动水下机械臂的灵巧性问题。
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公开(公告)号：CN119037630A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411523197.7
申请日：2024-10-30
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明属于环保清洁领域，涉及水处理领域，具体涉及一种无人船对接固定装置、无人船及水体清洁方法。无人船对接固定装置，包括从动对接单元，包括绳部，与所述绳部固定连接的定位套，通过所述定位套定位的对接棒，以及将所述绳部和所述对接棒连接的连接绳，所述绳部通过调节所述连接绳的长度引导对接棒进入所述定位套并通过收紧所述连接绳以定位所述对接棒；主动对接单元，包括基架，与基架滑动连接的滑台，固定连接于滑台的夹持部和控制夹持部开启的开关；所述开关在检测到所述滑台运动至可与所述对接棒固定的设定位置后，控制所述夹持部抓取所述对接棒。实现多个无人船在任意时刻、任意位置的对接固定。
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公开(公告)号：CN118091924B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410487041.1
申请日：2024-04-23
IPC: G02B23/16
Abstract: 一种用于空间望远镜的对接结构，包括设置在第一件上的第一接口，用于与第二件的第二接口连接松离，第一接口包括中空的对接壳，主动锁紧模块，主动底盘柱，驱动装置和用与第二接口电连接的电连接模块，对接壳固定在主动底盘柱上，主动锁紧模块容置在对接壳内并与电连接模块固定连接，驱动装置相对固定于主动底盘柱并与主动锁紧模块传动连接；其中主动锁紧模块包括设于对接壳内的驱动件，相对固定于驱动件外壁的轴承，和套设在驱动件和主动底盘柱间的主动组件；轴承的外壁与对接壳相对固定，内壁与驱动件相对固定；主动组件一端设置在驱动件的适配槽内，一端设置在主动底盘柱上与适配槽匹配的引导槽内；驱动件的内壁与驱动装置齿轮传动。
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公开(公告)号：CN114767006B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202210357302.9
申请日：2022-04-06
Applicant: 同济大学
IPC: A47L11/40 , B25J5/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种应用于扫地机器人的爬楼梯机构，包括外框主体、前攀爬足及后支撑足；前攀爬足及后支撑足分别固定在外框主体的前后侧；前攀爬足包括至少两根前攀爬足杆，前攀爬足杆首尾依次通过转动副连接且与外框主体固定的前攀爬足杆通过转动副固定在外框主体上；外框主体的壳体两侧开有沿外框主体长度方向布置的后支撑足滑槽，后支撑足包括多节依次套接的后支撑足节，最外侧的后支撑足节的外壁上固定有与后支撑足滑槽匹配的后支撑足滑块，后支撑足通过后支撑足滑块固定在后支撑足滑槽内。本发明的机构，通过外框主体与扫地机器人固定，可适配各类型的扫地机器人，适用性好；结构设计合理，成本低廉，能够在爬楼时不影响扫地机器人正常工作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117723637B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410178326.7
申请日：2024-02-09
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种隧道接触式探测系统及其周期性冲击波激发装置，该装置包括：支架，所述支架的末端用于与隧道的待测混凝土表面接触；导向衬套，所述导向衬套固定在所述支架上；槌体，所述槌体活动穿设于所述导向衬套，用于敲击所述待测混凝土表面，以产生用于混凝土结构缺陷探测的周期性冲击波；滑块，所述滑块可滑动地安装在支架上；曲柄连杆传动机构，所述曲柄连杆传动机构的一端与滑块固定连接；以及驱动电机，所述驱动电机与曲柄连杆传动机构的另一端固定连接，以通过曲柄连杆传动机构和滑块带动槌体实现周期性上下往复运动。本发明操作简单，仅需控制驱动电机的启动与停止，即可实现周期性冲击波的激发功能。
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公开(公告)号：CN117681168A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311543692.X
申请日：2023-11-17
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及载臂无人潜航器技术领域，具体涉及一种海洋固体塑料垃圾清理的模块化水下机械臂，包括：肩关节结构，肩关节结构具有第一转动方向；肘关节结构，设于肩关节结构的一端，肘关节结构与肩关节结构平行设置或垂直设置，肘关节结构与肩关节垂直设置时，肘关节结构具有第二转动方向；末端执行器，设于肘关节结构远离肩关节结构的一端，末端执行器包括末端驱动机构和传动机构、手爪连接件、以及手爪，传动机构与末端驱动机构连接，手爪连接件与传动机构连接，手爪设于手爪连接件上，末端驱动机构驱动传动机构转动，并带动手爪做打开或闭合动作。模块化设计的结构，提高了每个结构的利用效率，可以量产，一次性研发投入。
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公开(公告)号：CN117592589A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311085185.6
申请日：2023-08-25
Applicant: 同济大学
IPC: G06Q10/04 , G06Q10/083 , G06Q10/0631
Abstract: 本发明属于无人机集群飞行领域和布局优化领域，本发明公开了一种用于多飞行器集联操作的最优布局规划方法，基于多组合分离对接分布模型，随机产生N组第一结构参数,对N组第一结构参数进行非支配排序，将非支配排序后的N组第一结构参数标记为初始种群；初始种群通过M次遗传算法模型进行迭代处理，并在每次迭代处理后通过非支配排序和拥挤度计算后的结果更新初始种群；构建融合评价模型对初始种群进行评价，输出评价结果，并选取最高评价结果对应的结构参数，从而确定集联布局的最优结构参数。
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公开(公告)号：CN117347013B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311639676.0
申请日：2023-12-04
Applicant: 同济大学
IPC: G01M11/02
Abstract: 本发明公开了一种大口径空间光学望远镜的地面模拟调整测量装置及方法，属于空间光学望远镜技术领域。针对现有技术中子镜镜面位姿偏差计算问题，本发明中的测量装置包括七个姿态可调的子镜调整机构和测量机构，每个子镜调整机构上均安装有姿态可调的子镜镜面，且七个子镜调整机构以其中一个为中心，另外六个拼接在周围形成多边形镜面结构；测量机构包括垂直安装在子镜镜面上的激光发射装置，以及位于子镜调整机构上方的圆环状结构的折射棱镜，折射棱镜的上方还安装有感光平面；位于中间位置的子镜镜面上还安装有双目相机系统。本发明既可以通过地面模拟调整来保证空间望远镜的光学性能和准确度，又可以验证空间望远镜在轨调整的可靠性。
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公开(公告)号：CN116125091A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211442527.0
申请日：2022-11-16
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明提供一种扑翼机转向速度测量装置，包括：安装在扑翼机骨架上的第一左侧动压管、第一右侧动压管；安装在扑翼机骨架上的第二左侧动压管、第二右侧动压管；比例阀控模块，包括电磁铁线圈、衔铁、左侧阀体以及右侧阀体，所述电磁铁线圈在通电和反向通电后可使衔铁移动，所述衔铁的左右两端分别设置有通孔，所述左侧阀体和右侧阀体分别套在衔铁的左右两端，左侧阀体和右侧阀体分别设有与衔铁的通孔所对应的连接孔；安装在扑翼机骨架上的压力传感模块，包括左侧压力传感模块、右侧压力传感模块，所述左侧压力传感模块、右侧压力传感模块分别设有进气孔；处理器，通过数据线与所述左侧压力传感模块和右侧压力传感模块连接。
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