公开(公告)号：CN119247992B

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202411773876.X

申请日：2024-12-05

Applicant: 同济大学

Inventor： 汤奇荣 ,  侯天平 ,  余敏 ,  汪远翔 ,  张文凯 ,  刘浩煜 ,  叶颢

IPC: G05D1/485 ,  G05D101/10

Abstract: 本发明属于水下机械臂控制技术领域，具体涉及一种基于交叉耦合策略的水下双臂同步预测控制方法、设备及存储介质。步骤1：基于拉格朗日能量法建立水下双臂系统的耦合动力学模型；步骤2：基于步骤1的耦合动力学模型、交叉耦合策略和模型预测控制，设计水下双臂系统的同步预测控制器；步骤3：基于步骤2的同步预测控制器，设计扰动观测器对扰动进行估计并将其补偿到系统控制输入，实现水下双臂系统同步预测控制，增强了水下双臂同步控制系统对外界干扰的鲁棒性。本发明用以解决现有技术中处理约束的方式不够直观，适用性较差，且没有考虑水下环境不确定性对水下双臂同步控制的影响的问题。

公开(公告)号：CN119247992A

公开(公告)日：2025-01-03

申请号：CN202411773876.X

申请日：2024-12-05

Applicant: 同济大学

Inventor： 汤奇荣 ,  侯天平 ,  余敏 ,  汪远翔 ,  张文凯 ,  刘浩煜 ,  叶颢

IPC: G05D1/485 ,  G05D101/10

Abstract: 本发明属于水下机械臂控制技术领域，具体涉及一种基于交叉耦合策略的水下双臂同步预测控制方法、设备及存储介质。步骤1：基于拉格朗日能量法建立水下双臂系统的耦合动力学模型；步骤2：基于步骤1的耦合动力学模型、交叉耦合策略和模型预测控制，设计水下双臂系统的同步预测控制器；步骤3：基于步骤2的同步预测控制器，设计扰动观测器对扰动进行估计并将其补偿到系统控制输入，实现水下双臂系统同步预测控制，增强了水下双臂同步控制系统对外界干扰的鲁棒性。本发明用以解决现有技术中处理约束的方式不够直观，适用性较差，且没有考虑水下环境不确定性对水下双臂同步控制的影响的问题。