公开(公告)号：CN110308467A

公开(公告)日：2019-10-08

申请号：CN201910544538.1

申请日：2019-06-21

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 陈帅 ,  谭聚豪 ,  王琛 ,  温哲君 ,  顾得友 ,  刘善武 ,  张敏 ,  姚晓涵 ,  李杰

IPC: G01S19/37 ,  G01S19/49 ,  G01S19/31 ,  G01S19/29 ,  G01S19/27 ,  G01S19/25

Abstract: 本发明公开了一种基于Zynq-7020的超紧耦合微系统及导航方法。该系统包括GNSS定位导航模块、微惯性导航模块、以Zynq-7020为平台的组合导航模块、电源模块以及上位机通信模块。方法为：微惯性导航模块提供解算后的载体的位置和速度信息，并根据卫星的星历信息计算出载体的伪距和伪距率；GNSS定位导航模块直接解算出伪距和伪距率；将计算的伪距和伪距率作差，作为量测信息在卡尔曼滤波器中进行滤波处理，最后将得到载体位置、速度和姿态的误差信息反馈给系统进行修正，得到最终的导航信息，并通过上位机通信模块进行实时导航信息的监控显示。本发明适用于高动态导航场景，在不同环境下有较强的抗干扰能力。

公开(公告)号：CN106842242B

公开(公告)日：2019-07-12

申请号：CN201611170039.3

申请日：2016-12-16

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 陈帅 ,  孙昭行 ,  蒋长辉 ,  卢启伟 ,  屈新芬 ,  赵琛 ,  汪益平 ,  黄思亮

IPC: G01S19/23

Abstract: 本发明公开了一种基于支持向量机的矢量跟踪通道故障检测方法。该方法步骤如下：一、利用接收机的位置、速度、钟差、钟漂和卫星星历计算载波和码NCO参数；二、鉴频器和码环鉴别器输出作为导航滤波器量测信息，用以估计接收机的位置、速度、钟差和钟漂误差，用估计的信息修正接收机位置和速度，然后用修正过的接收机位置和速度结合卫星星历计算载波和码NCO，以保持对输入信号的跟踪；三、将每个通道对应的新息序列作为支持向量机的输入，用来判断通道是否正常。本发明方法能够准确地检测出存在故障的通道，同时没有明显增加计算量，不影响环路的实时性，应用前景广阔。

公开(公告)号：CN104181572B

公开(公告)日：2017-01-25

申请号：CN201410219854.9

申请日：2014-05-22

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 陈帅 ,  孔维一 ,  屈新芬 ,  蒋长辉 ,  赵琛 ,  常耀伟 ,  王磊杰 ,  金磊 ,  钟润伍 ,  余威 ,  朱闪

IPC: G01S19/47

Abstract: 本发明公开了一种弹载惯性/卫星紧组合导航方法。该方法利用GNSS输出的伪距、伪距率信息与惯导解算相对卫星的伪距、伪距率差为量测量，进行滤波并根据滤波结果对当前系统校正，主要包含如下步骤：SINS初始化；SINS导航解算；卫星的高度角，方位角解算；导航卫星选择；导航星的伪距测量误差补偿；载体相对每颗导航星的伪距、伪距率解算；系统状态判别与导航策略的选择；系统状态方程的构建，系统量测方程的构建；进行滤波解算，并根据滤波结果，对由通讯延时引起的滞后误差，通过基于状态转移的误差补偿方法对系统校正。本发明方法可实现基于惯性/卫星的伪距、伪距率无缝组合导航，提高了导航精度和对复杂环境的适应性，应用前景广阔。

公开(公告)号：CN106199655A

公开(公告)日：2016-12-07

申请号：CN201610475982.9

申请日：2016-06-24

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 陈帅 ,  蒋长辉 ,  陈克振 ,  屈新芬 ,  韩乃龙 ,  沈际春 ,  卢启伟 ,  赵琛 ,  孔维一 ,  黄思亮

IPC: G01S19/29 ,  G01S19/30 ,  G01S19/37

CPC classification number: G01S19/29 ,  G01S19/30 ,  G01S19/37

Abstract: 本发明公开了一种基于联邦滤波的矢量跟踪方法，步骤如下：利用接收机的位置、速度、钟差、钟漂和卫星星历计算载波NCO和码NCO参数；每个通道对应的载波鉴频器的输出和码环鉴别器输出作为相应通道的子滤波器的量测信息，用以估计接收机的对应通道的伪距误差和伪距率误差，然后子滤波器的状态量输入导航主滤波器作为主滤波器的量测信息；导航主滤波器接收机子滤波器的状态量作为量测信息，用来对接收机的位置、速度、钟差和钟漂误差进行估计，然后用估计出的误差信息更新接收机位置、速度、钟差和钟漂。本发明具有良好的导航精度、出色的跟踪性能和瞬时桥接被遮挡信号的能力，同时具有很强的容错能力，在没有增加计算量的基础上提高了系统的鲁棒性。

公开(公告)号：CN103995269B

公开(公告)日：2016-05-18

申请号：CN201410226718.2

申请日：2014-05-26

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 陈帅 ,  金磊 ,  常耀伟 ,  王磊杰 ,  钟润伍 ,  刘亚玲 ,  丁翠玲 ,  徐芹丽 ,  赵鹏

IPC: G01S19/26

Abstract: 本发明公开了一种惯性信息辅助GNSS跟踪环路方法。步骤如下：根据惯性导航系统提供的载体位置、速度、加速度信息，结合本地时间、卫星星历等信息，实时计算GNSS接收机各通道卫星的多普勒频移、多普勒频移变化率，将跟踪环路载波频移量测值和相应多普勒频移计算值的差分信息作为观测量，采用α-β滤波方法计算载体机械振动、接收机晶振频漂等造成的频率偏移，最终得到载波频移预测值对跟踪环路进行前馈校正，完成惯性信息辅助GNSS跟踪环路。本发明方法降低了高动态对跟踪环路的动态应力作用，消除了载体机械振动、接收机晶振频漂等造成的频率偏移，提高了GNSS接收机的动态适应性和导航稳定性，应用前景广阔。

公开(公告)号：CN105116422A

公开(公告)日：2015-12-02

申请号：CN201510512620.8

申请日：2015-08-19

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 陈帅 ,  陈克振 ,  余威 ,  沈际春 ,  屈新芬 ,  蒋长辉 ,  韩乃龙 ,  董亮 ,  刘亚玲 ,  丁翠玲

IPC: G01S19/14 ,  G01S19/42

CPC classification number: G01S19/14 ,  G01S19/42

Abstract: 本发明公开了一种星载高动态GNSS接收机及其导航方法，该接收机基于ARM+FPGA，包括顺次相连的射频前端处理模块、基带信号数字处理模块和定位解算模块，导航方法如下：射频前端处理模块对卫星信号进行放大、变频、滤波和模数转换，最终得到数字中频信号；基带信号数字处理模块对数字中频信号进行捕获、跟踪、位同步和帧同步处理，得到导航测量值和导航电文；定位解算模块利用导航测量值和导航电文进行定位解算，最终得到用户的卫星信息，获取定位观测值。本发明采用ARM+FPGA的架构，具有很强的灵活性，能够加载不同的算法，且FPGA的并行处理结构能够保证GNSS接收机的实时性。

公开(公告)号：CN104950688A

公开(公告)日：2015-09-30

申请号：CN201410120597.3

申请日：2014-03-27

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 陈帅 ,  王磊杰 ,  钟润伍 ,  常耀伟 ,  金磊 ,  董亮 ,  李洛洛 ,  朱闪

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明公开了一种分布式传递对准半实物仿真系统及其方法。该系统包括机载主惯导仿真计算机、子惯导仿真计算机、火控仿真计算机、弹载任务计算机、弹载导航计算机和监控计算机；所述机载主惯导仿真计算机生成主惯导数据，子惯导仿真计算机通过SBS实时网络获取该主惯导数据，处理后生成子惯导数据；主惯导数据经过火控仿真计算机和弹载任务计算机最终传送给弹载导航计算机，子惯导数据直接传送给弹载导航计算机；弹载导航计算机在收到主、子惯导数据后进行传递对准运算，并将所得的传递对准运算结果发送到监控计算机；传递对准完成后，弹载导航计算机通过弹载任务计算机向火控仿真计算机返回传递对准成功信号。本仿真系统具有稳定性好、可靠性高的优点。

公开(公告)号：CN104931995A

公开(公告)日：2015-09-23

申请号：CN201510326022.1

申请日：2015-06-12

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 陈帅 ,  丁翠玲 ,  刘亚玲 ,  董亮 ,  余威 ,  蒋长辉 ,  屈新芬 ,  黄思亮 ,  彭蜀君

IPC: G01S19/49 ,  G01C21/16

CPC classification number: G01S19/49 ,  G01C21/165

Abstract: 本发明公开了一种基于矢量跟踪的GNSS/SINS深组合导航方法。步骤如下：相关器输出的同相、正交信号经过鉴相函数计算后，所得鉴相结果作为预滤波器的量测信息建立预滤波器模型以估计跟踪误差信息，从而得到GNSS跟踪通道伪距、伪距率；组合导航主滤波器根据GNSS跟踪通道与SINS系统输出的伪距、伪距率，处理得到伪距偏差和伪距率偏差，作为量测量对导航误差状态变量进行更新并反馈回SINS系统中对SINS导航参数进行校正；组合导航系统根据校正后的SINS导航参数和星历信息推测GNSS的信号跟踪参数，用以控制接收机的本地伪码、载波数控振荡器，以保持对输入信号的跟踪。本发明方法具有良好的抗干扰性能和动态跟踪能力，应用前景广阔。

公开(公告)号：CN102980577B

公开(公告)日：2015-07-08

申请号：CN201210516500.1

申请日：2012-12-05

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 陈帅 ,  李玺安 ,  屈新芬 ,  黄思亮 ,  董亮 ,  余威 ,  彭蜀君 ,  陆帅 ,  张晓亮 ,  雷浩然 ,  王于坤 ,  程晨 ,  查鑫熠 ,  邓贵军 ,  张黎 ,  薄煜明 ,  杜国平 ,  邹卫军 ,  吴盘龙 ,  高玉霞 ,  吉建娇 ,  单童 ,  朱源魁

IPC: G01C21/16

Abstract: 本发明为一种微型捷联航姿系统及其工作方法。该系统包括数据采集模块、数据处理解算模块和外围通信接口模块，其中：数据采集模块采用三轴陀螺仪、三轴加速度计、三轴磁阻传感器和SPI接口集成一体化的微电子机械系统传感器；数据处理解算模块采用32位ARM微控制器；外围通信接口模块包括串口电平转换芯片、RS_232接口、CAN收发器和CAN接口。该系统工作步骤为：系统上电初始化；系统自检；磁场自标定；初始对准；组合测姿：根据初始三维姿态角和捷联航姿系统姿态解算算法，解算出各航姿信息，同时用补偿后的磁场信息和加速度信息解算出三维磁姿态角，两者经过信息融合算法，最终得到稳定的航姿信息；发送航姿信息到应用设备。

公开(公告)号：CN104748761A

公开(公告)日：2015-07-01

申请号：CN201310731634.X

申请日：2013-12-26

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 陈帅 ,  钟润伍 ,  王磊杰 ,  常耀伟 ,  金磊 ,  余威 ,  徐芹丽

IPC: G01C25/00 ,  G01C21/16

CPC classification number: G01C25/005

Abstract: 本发明公开了一种基于最优姿态匹配的动基座传递对准时延补偿方法。包括以下步骤：利用主惯导系统的导航信息对子惯导系统进行粗对准；主惯导系统和子惯导系统分别进行导航解算，主惯导系统将得到的速度与姿态信息传输给子惯导系统；根据导航解算结果分别得到主、子惯导系统的捷联矩阵，同时构造子惯导系统的安装角补偿矩阵，在子惯导系统中构造观测量得到主、子惯导系统之间的速度差和量测失准角；建立捷联惯导系统状态方程、系统观测方程以及系统观测量，并进行卡尔曼滤波迭代解算，得到主、子惯导系统传递对准的时延估计值并进行补偿，得到对时间延迟补偿后的子惯导系统的姿态失准角。本发明能够进行精确的时延估计及补偿，具有广泛的用途。