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公开(公告)号：CN104330092B
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201410356581.2
申请日：2014-07-24
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供一种基于双模型切换的二次传递对准方法，包括以下步骤：主惯导系统采用固定频率向子惯导系统发送导航参数，子惯导系统利用主惯导的导航参数完成粗对准；子惯导系统基于主惯导系统导航参数构造观测量；在四元数误差模型下使用扩展卡尔曼滤波进行迭代解算，待失准角缩小到一预设角度α时，进行滤波切换，然后在欧拉角误差模型下使用标准卡尔曼滤波进行迭代解算，直到失准角估计值收敛且稳定；利用估计出的失准角来修正子惯导系统的姿态矩阵，得到捷联初始姿态矩阵，以完成二次传递对准。本发明的方法同时具备了线性模型滤波收敛速度快，精度高，非线性模型使用范围广的优点，同时可满足系统快速性，精确性，健壮性的要求。
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公开(公告)号：CN104236586B
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201410453907.3
申请日：2014-09-05
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供一种基于量测失准角的动基座传递对准方法，包括以下步骤：步骤1、子惯导系统利用主惯导系统采用固定频率发送的导航参数完成粗对准，前述导航参数包括速度、姿态和位置信息；步骤2、采用“量测失准角+速度”匹配方式建立系统状态方程、系统观测方程；步骤3、子惯导系统利用主惯导以固定频率发送给子惯导系统的速度与姿态信息构造观测量；以及步骤4、采用卡尔曼滤波进行迭代解算，估算子惯导系统的姿态失准角及速度、位置误差的状态估算值，并据此对子惯导系统的导航信息进行修正，完成传递对准。
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公开(公告)号：CN104133231B
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201410366673.9
申请日：2014-07-29
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01S19/42
Abstract: 本发明公开了一种基于积分多普勒平滑伪距的导航定位方法。步骤如下：根据GNSS各通道跟踪环路实时提供的多普勒频移观测值，基于α‑β滤波方法平滑多普勒频移消除电离层延时误差；采用积分多普勒频移平滑伪距，并对平滑伪距初始值进行均值处理，提高平滑伪距的精度；确定GNSS接收机各通道状态，结合观测时间、卫星星历等信息实时计算观测时刻GNSS各通道卫星的位置信息，基于伪距定位方法完成GNSS接收机的导航定位。本发明方法消除了电离层延时和相位跳变对平滑伪距的影响，提高了平滑伪距的精度和平滑度，改善了GNSS接收机的动态适应性和导航稳定性，应用前景广阔。
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公开(公告)号：CN104931994A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510319835.8
申请日：2015-06-12
Applicant: 南京理工大学
CPC classification number: G01S19/49 , G01C21/165
Abstract: 本发明提出一种基于软件接收机的分布式深组合导航方法及系统。GNSS软件接收机使用多普勒频移估计计算出的多普勒频移，辅助接收机跟踪环路进行载波跟踪和码跟踪，并将输出的GNSS伪距和伪距率信息滤波后提供给组合导航模块；其中，载波跟踪环路根据所述多普勒频移和载波环滤波器输出的载波频率误差，调整载波NCO；码跟踪环路根据载波跟踪环路提供的频率和码环滤波器输出的码频率误差，调整码NCO，从而实现GNSS与SINS的双向辅助。本发明降低了载体动态对载波跟踪环路的影响，减小了高动态环境下GNSS接收机的跟踪误差，提高了高动态环境下GNSS接收机的动态跟踪性能，从而进一步提高了组合导航系统的导航定位精度。
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公开(公告)号：CN104931048A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510296982.8
申请日：2015-06-02
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于MIMU的肩扛制导火箭弹的导航方法。包括以下步骤：导航系统初始对准，采用自对准的方式求取火箭弹初始时刻的俯仰角和滚转角；导航解算初始化，为惯导解算部分提供系统初始姿态、位置和速度；系统姿态更新，通过姿态更新算法更新系统姿态，得到火箭弹实时的姿态信息；系统速度和位置更新，通过速度和位置更新算法更新速度和位置，得到火箭弹实时的速度和位置信息。本发明在发射坐标系下进行捷联惯性导航解算，不需要在火箭弹基座上加装定位、定姿设备，减少了成本，提高了精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104236586A
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201410453907.3
申请日：2014-09-05
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 本发明提供一种基于量测失准角的动基座传递对准方法，包括以下步骤：步骤1、子惯导系统利用主惯导系统采用固定频率发送的导航参数完成粗对准，前述导航参数包括速度、姿态和位置信息；步骤2、采用“量测失准角+速度”匹配方式建立系统状态方程、系统观测方程；步骤3、子惯导系统利用主惯导以固定频率发送给子惯导系统的速度与姿态信息构造观测量；以及步骤4、采用卡尔曼滤波进行迭代解算，估算子惯导系统的姿态失准角及速度、位置误差的状态估算值，并据此对子惯导系统的导航信息进行修正，完成传递对准。
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公开(公告)号：CN104181572A
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201410219854.9
申请日：2014-05-22
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01S19/47
CPC classification number: G01S19/49 , G01C21/165
Abstract: 本发明公开了一种弹载惯性/卫星紧组合导航方法。该方法利用GNSS输出的伪距、伪距率信息与惯导解算相对卫星的伪距、伪距率差为量测量，进行滤波并根据滤波结果对当前系统校正，主要包含如下步骤：SINS初始化；SINS导航解算；卫星的高度角，方位角解算；导航卫星选择；导航星的伪距测量误差补偿；载体相对每颗导航星的伪距、伪距率解算；系统状态判别与导航策略的选择；系统状态方程的构建，系统量测方程的构建；进行滤波解算，并根据滤波结果，对由通讯延时引起的滞后误差，通过基于状态转移的误差补偿方法对系统校正。本发明方法可实现基于惯性/卫星的伪距、伪距率无缝组合导航，提高了导航精度和对复杂环境的适应性，应用前景广阔。
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公开(公告)号：CN104133231A
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201410366673.9
申请日：2014-07-29
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01S19/42
Abstract: 本发明公开了一种基于积分多普勒平滑伪距的导航定位方法。步骤如下：根据GNSS各通道跟踪环路实时提供的多普勒频移观测值，基于α-β滤波方法平滑多普勒频移消除电离层延时误差；采用积分多普勒频移平滑伪距，并对平滑伪距初始值进行均值处理，提高平滑伪距的精度；确定GNSS接收机各通道状态，结合观测时间、卫星星历等信息实时计算观测时刻GNSS各通道卫星的位置信息，基于伪距定位方法完成GNSS接收机的导航定位。本发明方法消除了电离层延时和相位跳变对平滑伪距的影响，提高了平滑伪距的精度和平滑度，改善了GNSS接收机的动态适应性和导航稳定性，应用前景广阔。
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公开(公告)号：CN104181572B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201410219854.9
申请日：2014-05-22
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01S19/47
Abstract: 本发明公开了一种弹载惯性/卫星紧组合导航方法。该方法利用GNSS输出的伪距、伪距率信息与惯导解算相对卫星的伪距、伪距率差为量测量，进行滤波并根据滤波结果对当前系统校正，主要包含如下步骤：SINS初始化；SINS导航解算；卫星的高度角，方位角解算；导航卫星选择；导航星的伪距测量误差补偿；载体相对每颗导航星的伪距、伪距率解算；系统状态判别与导航策略的选择；系统状态方程的构建，系统量测方程的构建；进行滤波解算，并根据滤波结果，对由通讯延时引起的滞后误差，通过基于状态转移的误差补偿方法对系统校正。本发明方法可实现基于惯性/卫星的伪距、伪距率无缝组合导航，提高了导航精度和对复杂环境的适应性，应用前景广阔。
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公开(公告)号：CN105116422A
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201510512620.8
申请日：2015-08-19
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种星载高动态GNSS接收机及其导航方法，该接收机基于ARM+FPGA，包括顺次相连的射频前端处理模块、基带信号数字处理模块和定位解算模块，导航方法如下：射频前端处理模块对卫星信号进行放大、变频、滤波和模数转换，最终得到数字中频信号；基带信号数字处理模块对数字中频信号进行捕获、跟踪、位同步和帧同步处理，得到导航测量值和导航电文；定位解算模块利用导航测量值和导航电文进行定位解算，最终得到用户的卫星信息，获取定位观测值。本发明采用ARM+FPGA的架构，具有很强的灵活性，能够加载不同的算法，且FPGA的并行处理结构能够保证GNSS接收机的实时性。
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