公开(公告)号：CN106199668A

公开(公告)日：2016-12-07

申请号：CN201610476158.5

申请日：2016-06-24

申请人： 南京理工大学

发明人： 陈帅 ,  蒋长辉 ,  陈克振 ,  屈新芬 ,  韩乃龙 ,  沈际春 ,  卢启伟 ,  赵琛 ,  孔维一 ,  黄思亮

IPC分类号： G01S19/49 ,  G01C21/16

CPC分类号： G01S19/49 ,  G01C21/165

摘要： 本发明公开了一种级联式GNSS/SINS深组合导航方法，步骤如下：矢量跟踪环路设计：载波鉴别器和码鉴别器输出作为导航滤波器的量测信息，用来估计接收机位置、速度、钟差和钟漂，估计的信息用来计算接收机环路参数；组合导航主滤波器模型搭建：组合导航主滤波器接收GNSS跟踪通道与SINS输出的量测信息，对状态变量进行更新并将导航误差参数反馈回SINS系统中对SINS系统误差加以校正；利用惯性信息计算环路参数：组合系统利用校正后的SINS导航信息和星历信息计算跟踪环路参数，用以控制接收机的本地伪码、载波数控振荡器，以保持对输入信号的稳定跟踪。本发明具有良好的抗干扰性能和瞬时桥接信号的能力，可以在高动态环境和弱信号环境下取得较好的定位效果，应用前景广阔。

公开(公告)号：CN105891855A

公开(公告)日：2016-08-24

申请号：CN201610225424.7

申请日：2016-04-13

申请人： 南京理工大学

发明人： 陈帅 ,  蒋长辉 ,  孔维一 ,  陈克振 ,  韩乃龙 ,  薄煜明 ,  黄思亮 ,  韩筱

IPC分类号： G01S19/29

摘要： 本发明公开了一种基于模糊控制的高动态GPS接收机载波跟踪方法，步骤如下：载波跟踪环路运行情况判决因子计算：锁相环的鉴别器输出经计算后作为环路运行情况的判决因子，该判决因子能够准确反映跟踪环路运行情况；模糊控制器设计：模糊控制器接收判决因子作为输入，通过模糊化、模糊推理和解模糊输出控制参数；环路滤波器接收FLL鉴别器输出和PLL鉴别器输出，分别乘以相应控制参数后用以控制接收机的本地载波数控振荡器，以保持对输入信号的稳定跟踪。本发明方法采用模糊控制算法建立环路判决因子和控制参数之间的非线性关系，动态调节环路中锁相环和锁频环相对作用大小，显著提高了接收机载波跟踪环路在高动态环境下的跟踪性能。

公开(公告)号：CN105068102A

公开(公告)日：2015-11-18

申请号：CN201510490859.X

申请日：2015-08-11

申请人： 南京理工大学

发明人： 陈帅 ,  余威 ,  董亮 ,  刘亚玲 ,  丁翠玲 ,  陈克振 ,  屈新芬 ,  黄思亮 ,  彭蜀君 ,  陆帅

IPC分类号： G01S19/47

CPC分类号： G01S19/47

摘要： 本发明公开了一种基于DSP+FPGA的超紧组合导航方法。步骤如下：组合导航系统初始对准；GNSS接收机初始化；SINS导航解算，将惯性辅助信息发送给GNSS接收机；导航星的伪距测量误差补偿；载体相对每颗导航星的伪距、伪距率解算；构建系统状态方程和量测方程；进行全维滤波解算，并根据滤波结果对系统进行校正；利用卫星的星历信息解算出的卫星位置和速度以及组合导航输出的载体位置和速度，计算由于载体和卫星之间的相对运动所造成的载波多普勒频移并对跟踪环路进行反馈校正，实现惯性信息辅助GNSS跟踪环路。本发明方法可实现基于惯性/卫星的伪距、伪距率组合导航，提高了导航精度和对复杂环境的适应性，应用前景广阔。

公开(公告)号：CN106842242B

公开(公告)日：2019-07-12

申请号：CN201611170039.3

申请日：2016-12-16

申请人： 南京理工大学

发明人： 陈帅 ,  孙昭行 ,  蒋长辉 ,  卢启伟 ,  屈新芬 ,  赵琛 ,  汪益平 ,  黄思亮

IPC分类号： G01S19/23

摘要： 本发明公开了一种基于支持向量机的矢量跟踪通道故障检测方法。该方法步骤如下：一、利用接收机的位置、速度、钟差、钟漂和卫星星历计算载波和码NCO参数；二、鉴频器和码环鉴别器输出作为导航滤波器量测信息，用以估计接收机的位置、速度、钟差和钟漂误差，用估计的信息修正接收机位置和速度，然后用修正过的接收机位置和速度结合卫星星历计算载波和码NCO，以保持对输入信号的跟踪；三、将每个通道对应的新息序列作为支持向量机的输入，用来判断通道是否正常。本发明方法能够准确地检测出存在故障的通道，同时没有明显增加计算量，不影响环路的实时性，应用前景广阔。

公开(公告)号：CN106199655A

公开(公告)日：2016-12-07

申请号：CN201610475982.9

申请日：2016-06-24

申请人： 南京理工大学

发明人： 陈帅 ,  蒋长辉 ,  陈克振 ,  屈新芬 ,  韩乃龙 ,  沈际春 ,  卢启伟 ,  赵琛 ,  孔维一 ,  黄思亮

IPC分类号： G01S19/29 ,  G01S19/30 ,  G01S19/37

CPC分类号： G01S19/29 ,  G01S19/30 ,  G01S19/37

摘要： 本发明公开了一种基于联邦滤波的矢量跟踪方法，步骤如下：利用接收机的位置、速度、钟差、钟漂和卫星星历计算载波NCO和码NCO参数；每个通道对应的载波鉴频器的输出和码环鉴别器输出作为相应通道的子滤波器的量测信息，用以估计接收机的对应通道的伪距误差和伪距率误差，然后子滤波器的状态量输入导航主滤波器作为主滤波器的量测信息；导航主滤波器接收机子滤波器的状态量作为量测信息，用来对接收机的位置、速度、钟差和钟漂误差进行估计，然后用估计出的误差信息更新接收机位置、速度、钟差和钟漂。本发明具有良好的导航精度、出色的跟踪性能和瞬时桥接被遮挡信号的能力，同时具有很强的容错能力，在没有增加计算量的基础上提高了系统的鲁棒性。

公开(公告)号：CN104931995A

公开(公告)日：2015-09-23

申请号：CN201510326022.1

申请日：2015-06-12

申请人： 南京理工大学

发明人： 陈帅 ,  丁翠玲 ,  刘亚玲 ,  董亮 ,  余威 ,  蒋长辉 ,  屈新芬 ,  黄思亮 ,  彭蜀君

IPC分类号： G01S19/49 ,  G01C21/16

CPC分类号： G01S19/49 ,  G01C21/165

摘要： 本发明公开了一种基于矢量跟踪的GNSS/SINS深组合导航方法。步骤如下：相关器输出的同相、正交信号经过鉴相函数计算后，所得鉴相结果作为预滤波器的量测信息建立预滤波器模型以估计跟踪误差信息，从而得到GNSS跟踪通道伪距、伪距率；组合导航主滤波器根据GNSS跟踪通道与SINS系统输出的伪距、伪距率，处理得到伪距偏差和伪距率偏差，作为量测量对导航误差状态变量进行更新并反馈回SINS系统中对SINS导航参数进行校正；组合导航系统根据校正后的SINS导航参数和星历信息推测GNSS的信号跟踪参数，用以控制接收机的本地伪码、载波数控振荡器，以保持对输入信号的跟踪。本发明方法具有良好的抗干扰性能和动态跟踪能力，应用前景广阔。

公开(公告)号：CN102980577B

公开(公告)日：2015-07-08

申请号：CN201210516500.1

申请日：2012-12-05

申请人： 南京理工大学

发明人： 陈帅 ,  李玺安 ,  屈新芬 ,  黄思亮 ,  董亮 ,  余威 ,  彭蜀君 ,  陆帅 ,  张晓亮 ,  雷浩然 ,  王于坤 ,  程晨 ,  查鑫熠 ,  邓贵军 ,  张黎 ,  薄煜明 ,  杜国平 ,  邹卫军 ,  吴盘龙 ,  高玉霞 ,  吉建娇 ,  单童 ,  朱源魁

IPC分类号： G01C21/16

摘要： 本发明为一种微型捷联航姿系统及其工作方法。该系统包括数据采集模块、数据处理解算模块和外围通信接口模块，其中：数据采集模块采用三轴陀螺仪、三轴加速度计、三轴磁阻传感器和SPI接口集成一体化的微电子机械系统传感器；数据处理解算模块采用32位ARM微控制器；外围通信接口模块包括串口电平转换芯片、RS_232接口、CAN收发器和CAN接口。该系统工作步骤为：系统上电初始化；系统自检；磁场自标定；初始对准；组合测姿：根据初始三维姿态角和捷联航姿系统姿态解算算法，解算出各航姿信息，同时用补偿后的磁场信息和加速度信息解算出三维磁姿态角，两者经过信息融合算法，最终得到稳定的航姿信息；发送航姿信息到应用设备。

公开(公告)号：CN105891855B

公开(公告)日：2018-09-04

申请号：CN201610225424.7

申请日：2016-04-13

申请人： 南京理工大学

发明人： 陈帅 ,  蒋长辉 ,  孔维一 ,  陈克振 ,  韩乃龙 ,  薄煜明 ,  黄思亮 ,  韩筱

IPC分类号： G01S19/29

摘要： 本发明公开了一种基于模糊控制的高动态GPS接收机载波跟踪方法，步骤如下：载波跟踪环路运行情况判决因子计算：锁相环的鉴别器输出经计算后作为环路运行情况的判决因子，该判决因子能够准确反映跟踪环路运行情况；模糊控制器设计：模糊控制器接收判决因子作为输入，通过模糊化、模糊推理和解模糊输出控制参数；环路滤波器接收FLL鉴别器输出和PLL鉴别器输出，分别乘以相应控制参数后用以控制接收机的本地载波数控振荡器，以保持对输入信号的稳定跟踪。本发明方法采用模糊控制算法建立环路判决因子和控制参数之间的非线性关系，动态调节环路中锁相环和锁频环相对作用大小，显著提高了接收机载波跟踪环路在高动态环境下的跟踪性能。

公开(公告)号：CN106842242A

公开(公告)日：2017-06-13

申请号：CN201611170039.3

申请日：2016-12-16

申请人： 南京理工大学

发明人： 陈帅 ,  孙昭行 ,  蒋长辉 ,  卢启伟 ,  屈新芬 ,  赵琛 ,  汪益平 ,  黄思亮

IPC分类号： G01S19/23

CPC分类号： G01S19/23

摘要： 本发明公开了一种基于支持向量机的矢量跟踪通道故障检测方法。该方法步骤如下：一、利用接收机的位置、速度、钟差、钟漂和卫星星历计算载波和码NCO参数；二、鉴频器和码环鉴别器输出作为导航滤波器量测信息，用以估计接收机的位置、速度、钟差和钟漂误差，用估计的信息修正接收机位置和速度，然后用修正过的接收机位置和速度结合卫星星历计算载波和码NCO，以保持对输入信号的跟踪；三、将每个通道对应的新息序列作为支持向量机的输入，用来判断通道是否正常。本发明方法能够准确地检测出存在故障的通道，同时没有明显增加计算量，不影响环路的实时性，应用前景广阔。

公开(公告)号：CN106501832A

公开(公告)日：2017-03-15

申请号：CN201611167721.7

申请日：2016-12-16

申请人： 南京理工大学

发明人： 陈帅 ,  卢启伟 ,  蒋长辉 ,  孙昭行 ,  屈新芬 ,  汪益平 ,  赵琛 ,  黄思亮 ,  邓贵军

IPC分类号： G01S19/47 ,  G01C21/16

CPC分类号： G01S19/47 ,  G01C21/165

摘要： 本发明公开了一种容错矢量跟踪GNSS/SINS深组合导航方法。该方法步骤如下：一、载波鉴别器和码鉴别器输出作为对应通道的子滤波器的量测信息，同时利用故障检测函数对子滤波器的运行状态进行检测，子滤波器输出的信息输入导航滤波器估计相应的误差；二、组合导航滤波器接收GNSS跟踪通道与SINS输出的伪距和伪距率误差作为量测信息，利用估计的SINS系统误差对SINS进行反馈校正；三、利用修正的SINS和导航滤波器输出的钟差、钟漂信息计算矢量跟踪环路参数，用以控制接收机的本地伪码、载波数控振荡器，以保持对输入信号的稳定跟踪。本发明方法提高了深组合导航系统的容错性能，适用于部分信号被遮挡的环境，应用前景广阔。