公开(公告)号：CN104280746B

公开(公告)日：2017-02-08

申请号：CN201310279918.X

申请日：2013-07-04

申请人： 南京理工大学

发明人： 陈帅 ,  单童 ,  雷浩然 ,  金磊 ,  李玺安 ,  王磊杰 ,  马艳彬 ,  王于坤 ,  秦磊 ,  徐芹丽

IPC分类号： G01S19/25

摘要： 本发明公开了一种惯性辅助GPS的深组合半实物仿真系统，包括GPS接收机、控制主机和射频信号模拟器组成的卫星导航信号模拟器、弹道轨迹发生器、IMU仿真器和惯性导航计算机组成的捷联惯性导航系统信息模拟器、仿真分析计算机、信号转发器；捷联惯性导航系统信息模拟器将弹道轨迹发生器输出的模拟信息进行处理得到惯性导航数据，并传输给GPS接收机；弹道轨迹发生器将导弹飞行轨迹数据传输给射频信号模拟器；控制主机控制射频信号模拟器生成卫星导航模拟信号并经信号转发器发出；GPS接收机综合处理惯性导航数据和卫星导航信息，输出最终导航信息至仿真分析计算机。本发明分析了惯性

公开(公告)号：CN104457748A

公开(公告)日：2015-03-25

申请号：CN201310428502.X

申请日：2013-09-18

申请人： 南京理工大学

发明人： 陈帅 ,  李玺安 ,  王于坤 ,  钟润武 ,  王磊杰 ,  雷浩然 ,  单童 ,  常耀伟 ,  金磊 ,  刘亚玲

IPC分类号： G01C21/16 ,  G01S19/53

CPC分类号： G01C21/165 ,  G01S19/47 ,  G01S19/53

摘要： 本发明公开了一种嵌入式瞄准吊舱测姿系统及其传递对准方法。该系统包括主惯导系统、主控计算机和子惯导系统，其中主惯导系统包括主惯导、第一GPS接收机和主导航计算机，子惯导系统包括子惯导、第二GPS接收机、子导航计算机和监控系统。传递对准方法为：主导航计算机接收主惯导和第一GPS接收机的数据，进行组合导航获得基本导航信息并发送给主控计算机；主控计算机对接收到的数据进行处理后发送给子惯导系统；子导航计算机接收主控计算机和子惯导发送的数据，建立卡尔曼滤波模型并采用“速度+姿态”匹配方式进行动基座传递对准，同时将导航信息发送给监控系统。本发明嵌入式瞄准吊舱测姿系统的实时性强、精度高、稳定性好。

公开(公告)号：CN103196448B

公开(公告)日：2016-06-08

申请号：CN201310093870.3

申请日：2013-03-22

申请人： 南京理工大学

发明人： 陈帅 ,  孔维一 ,  蒋长辉 ,  程晨 ,  张黎 ,  邓贵军 ,  李玺安 ,  屈新芬 ,  王于坤 ,  王磊杰 ,  薄煜明 ,  杜国平 ,  邹卫军 ,  吴盘龙 ,  常耀伟 ,  钟润伍 ,  金磊 ,  单童 ,  雷浩然 ,  马艳彬 ,  秦磊

IPC分类号： G01C21/16 ,  G01C25/00

摘要： 本发明为一种机载分布式惯性测姿系统及其传递对准方法。该系统包括1个主惯导系统、1个主控计算机以及6个与该主控计算机连接的子惯导系统：每个子惯导系统分别包括惯性测量单元和测姿处理板，惯性测量单元与测姿处理板的RS_422接口连接；RS_422接口通过UART控制芯片与FPGA芯片连接，FPGA芯片通过EMIF总线与DSP芯片连接，并且还通过CAN控制器、CAN收发器与主惯导系统连接；主控计算机与主惯导系统连接。该系统主、子惯导系统之间的传递对准方法为：以主、子惯导系统的速度信息误差和姿态信息误差作为量测变量，进行卡尔曼滤波迭代后对子惯导系统计算出的速度信息、姿态信息进行校正，最终得到稳定、精确的航姿信息。

公开(公告)号：CN103278837A

公开(公告)日：2013-09-04

申请号：CN201310186549.X

申请日：2013-05-17

申请人： 南京理工大学

发明人： 陈帅 ,  雷浩然 ,  孔建寿 ,  丁翠玲 ,  程晨 ,  薄煜明 ,  秦磊 ,  李玺安 ,  原义琴 ,  刘亚玲 ,  张黎 ,  薛晓中 ,  常耀伟 ,  王于坤 ,  单童 ,  马艳彬 ,  徐芹丽

IPC分类号： G01S19/47 ,  G01C21/16

摘要： 本发明公开了一种基于自适应滤波的SINS/GNSS多级容错组合导航方法，步骤如下：一、建立SINS/GNSS组合导航系统数学模型：建立SINS误差方程，利用自适应卡尔曼滤波方法对SINS子系统和GNSS子系统进行信息融合，估计SINS的各误差量并对其进行反馈校正；二、子系统状态判断：根据SINS的陀螺采样值和加速度计采样值判断SINS子系统的工作状态，根据GNSS输出量测值判断GNSS子系统的工作状态；三、导航决策匹配：根据SINS子系统和GNSS子系统的工作状态进行导航决策匹配处理、输出导航信息，并循环执行步骤二、三。该方法在SINS异常、GNSS丢星失锁、噪声突变等动态情况下有效地提高组合系统的容错性能、可靠性和导航精度，在地面车辆、飞机、导弹及舰船领域有广泛的应用前景。

公开(公告)号：CN102980577A

公开(公告)日：2013-03-20

申请号：CN201210516500.1

申请日：2012-12-05

申请人： 南京理工大学

发明人： 陈帅 ,  李玺安 ,  张晓亮 ,  雷浩然 ,  王于坤 ,  程晨 ,  查鑫熠 ,  邓贵军 ,  张黎 ,  薄煜明 ,  杜国平 ,  邹卫军 ,  吴盘龙 ,  高玉霞 ,  吉建娇 ,  单童 ,  朱源魁

IPC分类号： G01C21/16

摘要： 本发明为一种微型捷联航姿系统及其工作方法。该系统包括数据采集模块、数据处理解算模块和外围通信接口模块，其中：数据采集模块采用三轴陀螺仪、三轴加速度计、三轴磁阻传感器和SPI接口集成一体化的微电子机械系统传感器；数据处理解算模块采用32位ARM微控制器；外围通信接口模块包括串口电平转换芯片、RS_232接口、CAN收发器和CAN接口。该系统工作步骤为：系统上电初始化；系统自检；磁场自标定；初始对准；组合测姿：根据初始三维姿态角和捷联航姿系统姿态解算算法，解算出各航姿信息，同时用补偿后的磁场信息和加速度信息解算出三维磁姿态角，两者经过信息融合算法，最终得到稳定的航姿信息；发送航姿信息到应用设备。

公开(公告)号：CN102980577B

公开(公告)日：2015-07-08

申请号：CN201210516500.1

申请日：2012-12-05

申请人： 南京理工大学

发明人： 陈帅 ,  李玺安 ,  屈新芬 ,  黄思亮 ,  董亮 ,  余威 ,  彭蜀君 ,  陆帅 ,  张晓亮 ,  雷浩然 ,  王于坤 ,  程晨 ,  查鑫熠 ,  邓贵军 ,  张黎 ,  薄煜明 ,  杜国平 ,  邹卫军 ,  吴盘龙 ,  高玉霞 ,  吉建娇 ,  单童 ,  朱源魁

IPC分类号： G01C21/16

摘要： 本发明为一种微型捷联航姿系统及其工作方法。该系统包括数据采集模块、数据处理解算模块和外围通信接口模块，其中：数据采集模块采用三轴陀螺仪、三轴加速度计、三轴磁阻传感器和SPI接口集成一体化的微电子机械系统传感器；数据处理解算模块采用32位ARM微控制器；外围通信接口模块包括串口电平转换芯片、RS_232接口、CAN收发器和CAN接口。该系统工作步骤为：系统上电初始化；系统自检；磁场自标定；初始对准；组合测姿：根据初始三维姿态角和捷联航姿系统姿态解算算法，解算出各航姿信息，同时用补偿后的磁场信息和加速度信息解算出三维磁姿态角，两者经过信息融合算法，最终得到稳定的航姿信息；发送航姿信息到应用设备。

公开(公告)号：CN104280746A

公开(公告)日：2015-01-14

申请号：CN201310279918.X

申请日：2013-07-04

申请人： 南京理工大学

发明人： 陈帅 ,  单童 ,  雷浩然 ,  金磊 ,  李玺安 ,  王磊杰 ,  马艳彬 ,  王于坤 ,  秦磊 ,  徐芹丽

IPC分类号： G01S19/25

CPC分类号： G01S19/23

摘要： 本发明公开了一种惯性辅助GPS的深组合半实物仿真系统，包括GPS接收机、控制主机和射频信号模拟器组成的卫星导航信号模拟器、弹道轨迹发生器、IMU仿真器和惯性导航计算机组成的捷联惯性导航系统信息模拟器、仿真分析计算机、信号转发器；捷联惯性导航系统信息模拟器将弹道轨迹发生器输出的模拟信息进行处理得到惯性导航数据，并传输给GPS接收机；弹道轨迹发生器将导弹飞行轨迹数据传输给射频信号模拟器；控制主机控制射频信号模拟器生成卫星导航模拟信号并经信号转发器发出；GPS接收机综合处理惯性导航数据和卫星导航信息，输出最终导航信息至仿真分析计算机。本发明分析了惯性辅助对GPS接收机捕获跟踪性能的影响，对深组合导航技术的研究具有重大意义。

公开(公告)号：CN103196448A

公开(公告)日：2013-07-10

申请号：CN201310093870.3

申请日：2013-03-22

申请人： 南京理工大学

发明人： 陈帅 ,  李玺安 ,  王于坤 ,  张黎 ,  王磊杰 ,  邓贵军 ,  薄煜明 ,  杜国平 ,  邹卫军 ,  吴盘龙 ,  常耀伟 ,  钟润伍 ,  金磊 ,  单童 ,  雷浩然 ,  程晨 ,  马艳彬 ,  秦磊

IPC分类号： G01C21/16 ,  G01C25/00

摘要： 本发明为一种机载分布式惯性测姿系统及其传递对准方法。该系统包括1个主惯导系统、1个主控计算机以及6个与该主控计算机连接的子惯导系统：每个子惯导系统分别包括惯性测量单元和测姿处理板，惯性测量单元与测姿处理板的RS_422接口连接；RS_422接口通过UART控制芯片与FPGA芯片连接，FPGA芯片通过EMIF总线与DSP芯片连接，并且还通过CAN控制器、CAN收发器与主惯导系统连接；主控计算机与主惯导系统连接。该系统主、子惯导系统之间的传递对准方法为：以主、子惯导系统的速度信息误差和姿态信息误差作为量测变量，进行卡尔曼滤波迭代后对子惯导系统计算出的速度信息、姿态信息进行校正，最终得到稳定、精确的航姿信息。

公开(公告)号：CN103278837B

公开(公告)日：2015-04-15

申请号：CN201310186549.X

申请日：2013-05-17

申请人： 南京理工大学

发明人： 陈帅 ,  雷浩然 ,  孔建寿 ,  丁翠玲 ,  程晨 ,  薄煜明 ,  秦磊 ,  李玺安 ,  原义琴 ,  刘亚玲 ,  张黎 ,  薛晓中 ,  常耀伟 ,  王于坤 ,  单童 ,  马艳彬 ,  徐芹丽

IPC分类号： G01S19/47 ,  G01C21/16

摘要： 本发明公开了一种基于自适应滤波的SINS/GNSS多级容错组合导航方法，步骤如下：一、建立SINS/GNSS组合导航系统数学模型：建立SINS误差方程，利用自适应卡尔曼滤波方法对SINS子系统和GNSS子系统进行信息融合，估计SINS的各误差量并对其进行反馈校正；二、子系统状态判断：根据SINS的陀螺采样值和加速度计采样值判断SINS子系统的工作状态，根据GNSS输出量测值判断GNSS子系统的工作状态；三、导航决策匹配：根据SINS子系统和GNSS子系统的工作状态进行导航决策匹配处理、输出导航信息，并循环执行步骤二、三。该方法在SINS异常、GNSS丢星失锁、噪声突变等动态情况下有效地提高组合系统的容错性能、可靠性和导航精度，在地面车辆、飞机、导弹及舰船领域有广泛的应用前景。

公开(公告)号：CN202974288U

公开(公告)日：2013-06-05

申请号：CN201220662859.5

申请日：2012-12-05

申请人： 南京理工大学

发明人： 陈帅 ,  李玺安 ,  张晓亮 ,  雷浩然 ,  王于坤 ,  程晨 ,  查鑫熠 ,  邓贵军 ,  张黎 ,  薄煜明 ,  杜国平 ,  邹卫军 ,  吴盘龙 ,  高玉霞 ,  吉建娇 ,  单童 ,  朱源魁

IPC分类号： G01C21/16

摘要： 本实用新型为一种微型捷联航姿系统，该系统包括数据采集模块、数据处理解算模块和外围通信接口模块，其中：数据采集模块采用三轴陀螺仪、三轴加速度计、三轴磁阻传感器和SPI接口集成一体化的微电子机械系统传感器；数据处理解算模块采用32位ARM微控制器；外围通信接口模块包括串口电平转换芯片、RS_232接口、CAN收发器和CAN接口。该系统工作步骤为：系统上电初始化；系统自检；磁场自标定；初始对准；组合测姿：根据初始三维姿态角和捷联航姿系统姿态解算算法，解算出各航姿信息，同时用补偿后的磁场信息和加速度信息解算出三维磁姿态角，两者经过信息融合算法，最终得到稳定的航姿信息；发送航姿信息到应用设备。