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公开(公告)号：CN104181572A
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201410219854.9
申请日：2014-05-22
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01S19/47
CPC classification number: G01S19/49 , G01C21/165
Abstract: 本发明公开了一种弹载惯性/卫星紧组合导航方法。该方法利用GNSS输出的伪距、伪距率信息与惯导解算相对卫星的伪距、伪距率差为量测量，进行滤波并根据滤波结果对当前系统校正，主要包含如下步骤：SINS初始化；SINS导航解算；卫星的高度角，方位角解算；导航卫星选择；导航星的伪距测量误差补偿；载体相对每颗导航星的伪距、伪距率解算；系统状态判别与导航策略的选择；系统状态方程的构建，系统量测方程的构建；进行滤波解算，并根据滤波结果，对由通讯延时引起的滞后误差，通过基于状态转移的误差补偿方法对系统校正。本发明方法可实现基于惯性/卫星的伪距、伪距率无缝组合导航，提高了导航精度和对复杂环境的适应性，应用前景广阔。
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公开(公告)号：CN104133231A
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201410366673.9
申请日：2014-07-29
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01S19/42
Abstract: 本发明公开了一种基于积分多普勒平滑伪距的导航定位方法。步骤如下：根据GNSS各通道跟踪环路实时提供的多普勒频移观测值，基于α-β滤波方法平滑多普勒频移消除电离层延时误差；采用积分多普勒频移平滑伪距，并对平滑伪距初始值进行均值处理，提高平滑伪距的精度；确定GNSS接收机各通道状态，结合观测时间、卫星星历等信息实时计算观测时刻GNSS各通道卫星的位置信息，基于伪距定位方法完成GNSS接收机的导航定位。本发明方法消除了电离层延时和相位跳变对平滑伪距的影响，提高了平滑伪距的精度和平滑度，改善了GNSS接收机的动态适应性和导航稳定性，应用前景广阔。
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公开(公告)号：CN104181572B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201410219854.9
申请日：2014-05-22
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01S19/47
Abstract: 本发明公开了一种弹载惯性/卫星紧组合导航方法。该方法利用GNSS输出的伪距、伪距率信息与惯导解算相对卫星的伪距、伪距率差为量测量，进行滤波并根据滤波结果对当前系统校正，主要包含如下步骤：SINS初始化；SINS导航解算；卫星的高度角，方位角解算；导航卫星选择；导航星的伪距测量误差补偿；载体相对每颗导航星的伪距、伪距率解算；系统状态判别与导航策略的选择；系统状态方程的构建，系统量测方程的构建；进行滤波解算，并根据滤波结果，对由通讯延时引起的滞后误差，通过基于状态转移的误差补偿方法对系统校正。本发明方法可实现基于惯性/卫星的伪距、伪距率无缝组合导航，提高了导航精度和对复杂环境的适应性，应用前景广阔。
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公开(公告)号：CN103995269B
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201410226718.2
申请日：2014-05-26
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01S19/26
Abstract: 本发明公开了一种惯性信息辅助GNSS跟踪环路方法。步骤如下：根据惯性导航系统提供的载体位置、速度、加速度信息，结合本地时间、卫星星历等信息，实时计算GNSS接收机各通道卫星的多普勒频移、多普勒频移变化率，将跟踪环路载波频移量测值和相应多普勒频移计算值的差分信息作为观测量，采用α-β滤波方法计算载体机械振动、接收机晶振频漂等造成的频率偏移，最终得到载波频移预测值对跟踪环路进行前馈校正，完成惯性信息辅助GNSS跟踪环路。本发明方法降低了高动态对跟踪环路的动态应力作用，消除了载体机械振动、接收机晶振频漂等造成的频率偏移，提高了GNSS接收机的动态适应性和导航稳定性，应用前景广阔。
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公开(公告)号：CN104950688A
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201410120597.3
申请日：2014-03-27
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种分布式传递对准半实物仿真系统及其方法。该系统包括机载主惯导仿真计算机、子惯导仿真计算机、火控仿真计算机、弹载任务计算机、弹载导航计算机和监控计算机；所述机载主惯导仿真计算机生成主惯导数据，子惯导仿真计算机通过SBS实时网络获取该主惯导数据，处理后生成子惯导数据；主惯导数据经过火控仿真计算机和弹载任务计算机最终传送给弹载导航计算机，子惯导数据直接传送给弹载导航计算机；弹载导航计算机在收到主、子惯导数据后进行传递对准运算，并将所得的传递对准运算结果发送到监控计算机；传递对准完成后，弹载导航计算机通过弹载任务计算机向火控仿真计算机返回传递对准成功信号。本仿真系统具有稳定性好、可靠性高的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104748761A
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201310731634.X
申请日：2013-12-26
Applicant: 南京理工大学
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 本发明公开了一种基于最优姿态匹配的动基座传递对准时延补偿方法。包括以下步骤：利用主惯导系统的导航信息对子惯导系统进行粗对准；主惯导系统和子惯导系统分别进行导航解算，主惯导系统将得到的速度与姿态信息传输给子惯导系统；根据导航解算结果分别得到主、子惯导系统的捷联矩阵，同时构造子惯导系统的安装角补偿矩阵，在子惯导系统中构造观测量得到主、子惯导系统之间的速度差和量测失准角；建立捷联惯导系统状态方程、系统观测方程以及系统观测量，并进行卡尔曼滤波迭代解算，得到主、子惯导系统传递对准的时延估计值并进行补偿，得到对时间延迟补偿后的子惯导系统的姿态失准角。本发明能够进行精确的时延估计及补偿，具有广泛的用途。
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公开(公告)号：CN103792561A
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201410060305.1
申请日：2014-02-21
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01S19/47
Abstract: 本发明公开了一种基于GNSS通道差分的紧组合降维滤波方法。该方法步骤如下：根据惯性导航系统的姿态误差、速度误差和位置误差，建立惯性/卫星组合导航系统的状态方程；确定每个通道的伪距差分信息和伪距率差分信息；选择第一个通道作为基准通道，将基准通道的差分信息分别与其余通道的差分信息进行差分得到通道间差分信息，将该通道间差分信息作为观测值，以此建立观测方程；根据状态方程和观测方程，进行卡尔曼滤波迭代解算，得到载体的速度、位置、姿态的误差信息并对惯性导航系统进行反馈校正，完成惯性/卫星系统组合导航。本发明方法抵消了钟差、钟漂的影响且降低了状态方程和观测方程的维数，提高了滤波实时性和导航精确性，应用前景广阔。
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公开(公告)号：CN103196448A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201310093870.3
申请日：2013-03-22
Applicant: 南京理工大学
Inventor： 陈帅 , 李玺安 , 王于坤 , 张黎 , 王磊杰 , 邓贵军 , 薄煜明 , 杜国平 , 邹卫军 , 吴盘龙 , 常耀伟 , 钟润伍 , 金磊 , 单童 , 雷浩然 , 程晨 , 马艳彬 , 秦磊
Abstract: 本发明为一种机载分布式惯性测姿系统及其传递对准方法。该系统包括1个主惯导系统、1个主控计算机以及6个与该主控计算机连接的子惯导系统：每个子惯导系统分别包括惯性测量单元和测姿处理板，惯性测量单元与测姿处理板的RS_422接口连接；RS_422接口通过UART控制芯片与FPGA芯片连接，FPGA芯片通过EMIF总线与DSP芯片连接，并且还通过CAN控制器、CAN收发器与主惯导系统连接；主控计算机与主惯导系统连接。该系统主、子惯导系统之间的传递对准方法为：以主、子惯导系统的速度信息误差和姿态信息误差作为量测变量，进行卡尔曼滤波迭代后对子惯导系统计算出的速度信息、姿态信息进行校正，最终得到稳定、精确的航姿信息。
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公开(公告)号：CN104950688B
公开(公告)日：2017-11-14
申请号：CN201410120597.3
申请日：2014-03-27
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种分布式传递对准半实物仿真系统及其方法。该系统包括机载主惯导仿真计算机、子惯导仿真计算机、火控仿真计算机、弹载任务计算机、弹载导航计算机和监控计算机；所述机载主惯导仿真计算机生成主惯导数据，子惯导仿真计算机通过SBS实时网络获取该主惯导数据，处理后生成子惯导数据；主惯导数据经过火控仿真计算机和弹载任务计算机最终传送给弹载导航计算机，子惯导数据直接传送给弹载导航计算机；弹载导航计算机在收到主、子惯导数据后进行传递对准运算，并将所得的传递对准运算结果发送到监控计算机；传递对准完成后，弹载导航计算机通过弹载任务计算机向火控仿真计算机返回传递对准成功信号。本仿真系统具有稳定性好、可靠性高的优点。
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公开(公告)号：CN104748761B
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201310731634.X
申请日：2013-12-26
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于最优姿态匹配的动基座传递对准时延补偿方法。包括以下步骤：利用主惯导系统的导航信息对子惯导系统进行粗对准；主惯导系统和子惯导系统分别进行导航解算，主惯导系统将得到的速度与姿态信息传输给子惯导系统；根据导航解算结果分别得到主、子惯导系统的捷联矩阵，同时构造子惯导系统的安装角补偿矩阵，在子惯导系统中构造观测量得到主、子惯导系统之间的速度差和量测失准角；建立捷联惯导系统状态方程、系统观测方程以及系统观测量，并进行卡尔曼滤波迭代解算，得到主、子惯导系统传递对准的时延估计值并进行补偿，得到对时间延迟补偿后的子惯导系统的姿态失准角。本发明能够进行精确的时延估计及补偿，具有广泛的用途。
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