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公开(公告)号：CN111928846B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202010756570.9
申请日：2020-07-31
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于联邦滤波的多源融合即插即用组合导航方法。该方法为：采用惯性导航系统、卫星导航系统、里程计及高度计作为多源融合导航系统的导航信息源，使用捷联惯性导航系统模型作为信息融合模型的基准框架，使之与其他导航传感器进行信息融合，以捷联惯性导航系统的误差方程进行建模，建立联邦滤波组合导航模型，设计自适应联邦滤波器，实现多导航源的信息自适应分配融合，进行最优估计并将故障诊断和隔离方案加入联邦滤波器，实现各传感器模块的即插即用功能，并通过改进的残差χ2检验法，使子滤波器的故障能够更快更准确的识别并隔离。本发明提高了多源融合组合导航系统在强干扰环境下的导航定位精度，增强了系统的容错性能及鲁棒性。
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公开(公告)号：CN110349210B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN201910407701.X
申请日：2019-05-16
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06T7/73
Abstract: 本发明一种高压输电线缠绕异物的跟踪预测方法，接收摄像机返回的缠绕异物图像，计算异物位置包括异物相对于实际跟踪装置的俯仰角度和水平角度，并对异物位置数据进行归一化；创建人工神经网络，拟合异物位置与时间的函数关系；利用人工神经网络预测异物位置，调整跟踪装置位置；接收装置返回的异物真实位置，将预测结果与真实结果进行比较，若误差小于我们设定的允许值，则继续利用该神经网络预测异物的位置，否则重新收集数据训练神经网络。本发明提高了异物位置的更新速率，解决了图像刷新时间与图像处理时间不匹配的问题，免去了升级硬件的成本。
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公开(公告)号：CN105891855B
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201610225424.7
申请日：2016-04-13
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01S19/29
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊控制的高动态GPS接收机载波跟踪方法，步骤如下：载波跟踪环路运行情况判决因子计算：锁相环的鉴别器输出经计算后作为环路运行情况的判决因子，该判决因子能够准确反映跟踪环路运行情况；模糊控制器设计：模糊控制器接收判决因子作为输入，通过模糊化、模糊推理和解模糊输出控制参数；环路滤波器接收FLL鉴别器输出和PLL鉴别器输出，分别乘以相应控制参数后用以控制接收机的本地载波数控振荡器，以保持对输入信号的稳定跟踪。本发明方法采用模糊控制算法建立环路判决因子和控制参数之间的非线性关系，动态调节环路中锁相环和锁频环相对作用大小，显著提高了接收机载波跟踪环路在高动态环境下的跟踪性能。
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公开(公告)号：CN106199667A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610440193.1
申请日：2016-06-17
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01S19/47
CPC classification number: G01S19/47
Abstract: 本发明公开了一种GPS/SINS超紧组合导航系统中的快速重定位方法，步骤如下：根据历书信息和本地时间预测可见卫星；根据在轨卫星的高度角，判断并剔除当前不可见的卫星，对剩下的可搜捕卫星分配通道进行二维搜索；利用外部辅助的载体位置信息，结合卫星历书或星历、本地时间信息实时解算得到辅助信息，并对载波环和码环提供辅助；完成信号捕获并进入跟踪状态以后读取本地时间，利用星历信息和SINS输出的辅助信息计算伪距，反推卫星信号的发射时间，从而解算得到当前帧计数；检测帧计数正确性，解调导航电文，利用导航测量值和导航电文进行定位解算，最终得到用户的卫星信息。本发明能够使接收机在高动态、弱信号等恶劣工作环境下信号失锁后快速重定位。
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公开(公告)号：CN105676240A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610225993.1
申请日：2016-04-13
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种GPS接收机的矢量跟踪方法，步骤如下：利用标量跟踪结果初始化矢量跟踪环路，包括接收机的初始的位置、速度、钟差、钟漂和卫星星历；利用接收机的位置、速度、钟差、钟漂和卫星星历计算载波和码NCO预测参数；载波鉴频器和码环鉴别器输出作为导航滤波器量测信息，用以估计接收机的位置、速度、钟差和钟漂误差，用估计的信息修正接收机位置和速度，然后用修正过的接收机位置和速度结合卫星星历计算载波和码NCO，以保持对输入信号的跟踪。本发明方法具有良好的导航精度和跟踪性能，同时具有出色的瞬时桥接被遮挡信号的能力，而且在载噪比较低的环境中能够维持较好的伪码相位和载波频率跟踪性能，应用前景广阔。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110414308B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN201910407706.2
申请日：2019-05-16
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种针对输电线路上动态异物的目标识别方法。针对线缆缠绕异物的特征，对摄像机搜集到的图像进行预处理、边缘检测，通过最大类间方差阈值分割方法对图像进行降噪处理，采用改进的Hough直线检测对挂载异物线路进行筛选，对线缆与异物的连接点进行识别，识别速率快，效率高。对于随线路摆动的异物通过光流法确定其位姿，实现对异物及缠绕点的定位。本发明以线缆与异物结合点为目标，切实提高了对目标的识别率。在目标晃动时也能准确识别与定位，提高了计算效率与实时性。
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公开(公告)号：CN113190001A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110481806.7
申请日：2021-04-30
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提出了一种送药机器人移动方法及装置，本申请提供的方法包括：如果接收到呼救信号，则在目标引力、障碍物斥力以及旋转力的作用下，朝目标坐标对应的位置，进行移动。目标引力为控制送药机器人向目标移动的力。障碍物斥力为控制送药机器人绕过障碍物的力。旋转力为控制送药机器人进行旋转的力。周期性获取待调整送药机器人的位置坐标。根据连续预设次数的周期对应的坐标位置，确定坐标位置标准差。如果坐标位置标准差小于预设标准差，则将目标引力设为预设引力值，并增大旋转力，直至送药机器人进行旋转。本申请提供的方法当送药机器人陷入合力平衡状态时，通过旋转力控制送药机器人的移动方向。
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公开(公告)号：CN111928846A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010756570.9
申请日：2020-07-31
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于联邦滤波的多源融合即插即用组合导航方法。该方法为：采用惯性导航系统、卫星导航系统、里程计及高度计作为多源融合导航系统的导航信息源，使用捷联惯性导航系统模型作为信息融合模型的基准框架，使之与其他导航传感器进行信息融合，以捷联惯性导航系统的误差方程进行建模，建立联邦滤波组合导航模型，设计自适应联邦滤波器，实现多导航源的信息自适应分配融合，进行最优估计并将故障诊断和隔离方案加入联邦滤波器，实现各传感器模块的即插即用功能，并通过改进的残差χ2检验法，使子滤波器的故障能够更快更准确的识别并隔离。本发明提高了多源融合组合导航系统在强干扰环境下的导航定位精度，增强了系统的容错性能及鲁棒性。
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公开(公告)号：CN110414308A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910407706.2
申请日：2019-05-16
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种针对输电线路上动态异物的目标识别方法。针对线缆缠绕异物的特征，对摄像机搜集到的图像进行预处理、边缘检测，通过最大类间方差阈值分割方法对图像进行降噪处理，采用改进的Hough直线检测对挂载异物线路进行筛选，对线缆与异物的连接点进行识别，识别速率快，效率高。对于随线路摆动的异物通过光流法确定其位姿，实现对异物及缠绕点的定位。本发明以线缆与异物结合点为目标，切实提高了对目标的识别率。在目标晃动时也能准确识别与定位，提高了计算效率与实时性。
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