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公开(公告)号：CN110349210A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910407701.X
申请日：2019-05-16
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06T7/73
Abstract: 本发明一种高压输电线缠绕异物的跟踪预测方法，接收摄像机返回的缠绕异物图像，计算异物位置包括异物相对于实际跟踪装置的俯仰角度和水平角度，并对异物位置数据进行归一化；创建人工神经网络，拟合异物位置与时间的函数关系；利用人工神经网络预测异物位置，调整跟踪装置位置；接收装置返回的异物真实位置，将预测结果与真实结果进行比较，若误差小于我们设定的允许值，则继续利用该神经网络预测异物的位置，否则重新收集数据训练神经网络。本发明提高了异物位置的更新速率，解决了图像刷新时间与图像处理时间不匹配的问题，免去了升级硬件的成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113096075B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202110322616.0
申请日：2021-03-25
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于输电线路缠绕异物清除器的入侵物检测方法及系统，利用摄像机采集输电线路上的缠绕异物图像，计算缠绕异物与输电线路的缠绕点坐标；以缠绕点坐标为中心，根据异物的形状特征及其在图像中所占像素进行图像区域提取，在动态图像视频中提取了图像内容相对变化较小，图像内部物体位置相对固定的区域；在提取的图像区域中对晃动的缠绕异物和工作时闯入工作区域的入侵物进行区分，检测出入侵物。本发明实现了在摄像机跟随清除器工作运动时对于工作区域入侵物的检测，以及动态缠绕异物和入侵物的区分，同时加快了对运动目标识别的速度，提升了输电线路缠绕异物清除器工作的安全性。
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公开(公告)号：CN113096075A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110322616.0
申请日：2021-03-25
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于输电线路缠绕异物清除器的入侵物检测方法及系统，利用摄像机采集输电线路上的缠绕异物图像，计算缠绕异物与输电线路的缠绕点坐标；以缠绕点坐标为中心，根据异物的形状特征及其在图像中所占像素进行图像区域提取，在动态图像视频中提取了图像内容相对变化较小，图像内部物体位置相对固定的区域；在提取的图像区域中对晃动的缠绕异物和工作时闯入工作区域的入侵物进行区分，检测出入侵物。本发明实现了在摄像机跟随清除器工作运动时对于工作区域入侵物的检测，以及动态缠绕异物和入侵物的区分，同时加快了对运动目标识别的速度，提升了输电线路缠绕异物清除器工作的安全性。
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公开(公告)号：CN110349210B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN201910407701.X
申请日：2019-05-16
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06T7/73
Abstract: 本发明一种高压输电线缠绕异物的跟踪预测方法，接收摄像机返回的缠绕异物图像，计算异物位置包括异物相对于实际跟踪装置的俯仰角度和水平角度，并对异物位置数据进行归一化；创建人工神经网络，拟合异物位置与时间的函数关系；利用人工神经网络预测异物位置，调整跟踪装置位置；接收装置返回的异物真实位置，将预测结果与真实结果进行比较，若误差小于我们设定的允许值，则继续利用该神经网络预测异物的位置，否则重新收集数据训练神经网络。本发明提高了异物位置的更新速率，解决了图像刷新时间与图像处理时间不匹配的问题，免去了升级硬件的成本。
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公开(公告)号：CN110414308B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN201910407706.2
申请日：2019-05-16
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种针对输电线路上动态异物的目标识别方法。针对线缆缠绕异物的特征，对摄像机搜集到的图像进行预处理、边缘检测，通过最大类间方差阈值分割方法对图像进行降噪处理，采用改进的Hough直线检测对挂载异物线路进行筛选，对线缆与异物的连接点进行识别，识别速率快，效率高。对于随线路摆动的异物通过光流法确定其位姿，实现对异物及缠绕点的定位。本发明以线缆与异物结合点为目标，切实提高了对目标的识别率。在目标晃动时也能准确识别与定位，提高了计算效率与实时性。
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公开(公告)号：CN110414308A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910407706.2
申请日：2019-05-16
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种针对输电线路上动态异物的目标识别方法。针对线缆缠绕异物的特征，对摄像机搜集到的图像进行预处理、边缘检测，通过最大类间方差阈值分割方法对图像进行降噪处理，采用改进的Hough直线检测对挂载异物线路进行筛选，对线缆与异物的连接点进行识别，识别速率快，效率高。对于随线路摆动的异物通过光流法确定其位姿，实现对异物及缠绕点的定位。本发明以线缆与异物结合点为目标，切实提高了对目标的识别率。在目标晃动时也能准确识别与定位，提高了计算效率与实时性。
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