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公开(公告)号：CN104959986A
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：CN201510290507.X
申请日：2015-05-29
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明提出一种组合轨道式自动巡检机器人。包括运行轨道、在运行轨道上运行的机器人本体、搭载在机器人本体上的多个检测传感器；所述运行轨道包括上方轨道和下方轨道，所述机器人本体包括轨道小车、第一同步带线性模组、第二同步带线性模组；所述第一同步带线性模组安装在上方轨道和下方轨道之间；所述第二同步带线性模组安装在第一同步带线性模组上，且与第一同步带线性模组垂直；所述多个检测传感器分别搭载在第一同步带线性模组和第二同步带线性模组上。本发明运动方位精确，检测范围广，可以将自身运动信息以及被测设备的监控信息实时传送给PC终端。
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公开(公告)号：CN103744439A
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：CN201410027386.5
申请日：2014-01-21
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明公开了一种多电机消隙驱动控制系统。该系统中交流电源通过整流模块分别接入每条电机支路的驱动模块，且整流模块分别通过第一电流、电压传感器接入信号采集与调理模块，每条电机支路中驱动模块接入电机并通过第二电流传感器接入信号采集与调理模块、电机通过第二位置传感器接入信号采集与调理模块；齿轮与电机的转轴固定相接，各个齿轮均与输出轴啮合；输出轴通过第一位置传感器接入信号采集与调理模块，信号采集与调理模块接入DSP芯片，DSP芯片分别通过信号隔离输出模块接入各条电机支路的驱动模块，上位机通过CAN总线模块向DSP芯片发送位置控制信息，通过各条电机支路的驱动模块控制电机及齿轮的运转从而调整输出轴的转动并消除齿轮传动过程中的齿隙。
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公开(公告)号：CN115792947A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211504954.7
申请日：2022-11-29
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于EKF的管道巡检机器人激光雷达辅助实时定位方法，建立动力学模型；将机器人放置在通风管道中采集点云数据并人工标注，训练人工神经网络；在开始工作点初始化机器人状态及协方差；通过系统方程预测状态矢量和协方差；通过激光雷达采集点云数据，并进行去畸变处理；进行逆解算计算机器人朝向角与横向偏移；由测量值更新卡尔曼增益、机器人系统状态及协方差。本方法显著减少了点云因材料反射的畸变现象，同时本发明的特征提取方法显著减少了运行时间与资源消耗，可以实现在嵌入式机器人上的应用；能够在复杂的管道环境背景下取得良好效果，有利于管道机器人在复杂管道环境下消除自定位累积误差，提高管道机器人定位精度。
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公开(公告)号：CN113204195A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110448351.9
申请日：2021-04-25
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B15/02 , G05B19/418
Abstract: 本发明提出了一种适用于老人的智能家居系统，智能家居系统包括：总台控制器，多个单元控制器，总台控制器与多个单元控制器分别相连接；单元控制器分别与体能监测模块、视频模块以及语音模块相连接；体能监测模块用于采集用户的体能信号；单元控制器用于如果体能信号超过预设健康阈值，则向总台控制器发出报警指令，向语音模块发送警示语音指令，向视频模块发送警示视频指令；总台控制器在接收到报警指令后，向预设联系人发出预警提醒；如果预设时间段后，未接收到预设联系人的安全反馈，则向急救平台发出报警信号。本申请提供的系统通过多种报警模式，保证了待监测用户的安全。
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公开(公告)号：CN104881031B
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201510288479.8
申请日：2015-05-29
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明提出一种电力系统轨道式自动巡检机器人。包括运行轨道、在运行轨道上运行的机器人本体、搭载在机器人本体上的多个检测传感器；所述机器人本体包括轨道小车、第一同步带线性模组、第二同步带线性模组；所述轨道小车吊装在运行轨道上；所述第一同步带线性模组安装在轨道小车并垂直与地面；所述第二同步带线性模组安装在第一同步带线性模组上。本发明运动方位精确，可以实现前后、上下和左右三个方向上自由运动；检测范围广，可完成包括局部放电信息在内的检测信息；可以将自身运动信息以及被测设备的监控信息实时传送给PC终端。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103663029A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310737726.9
申请日：2013-12-27
Applicant: 南京理工大学
IPC: B66B5/00
Abstract: 本发明公开了一种电梯远程监控与调试系统。该系统包括信号采集单元、硬件驱动模块、信号处理单元和信号显示模块，其中信号采集单元包括电压传感器、电流传感器、速度编码器，信号处理单元包括通信设置模块、电梯监控模块和电梯调试模块；所述信号采集单元的输入端与电梯驱动控制系统连接，信号采集单元的输出端通过硬件驱动模块分别与电梯监控模块、电梯调试模块连接；电梯监控模块、电梯调试模块通过硬件驱动模块与电梯驱动控制系统连接；通信设置模块分别接入电梯监控模块和电梯调试模块，信号处理单元和信号显示模块相连。本发明在电梯运行过程中实时监控电梯的各个参数，当电梯系统出现故障时能够及时进行远程检测与调试，安全高效、灵活方便。
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公开(公告)号：CN115937309A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211504910.4
申请日：2022-11-29
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06T7/73 , G06V20/64 , G06V10/82 , G06V10/766 , G06V10/774 , G06T1/00
Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络的管道弯道特征检测与定位方法及系统，采集管道环境弯道特征点云数据制作数据集；训练针对于弯道特征检测的改进YOLOv4网络M；采集实时点云数据流，选取一帧点云数据A作为初始帧；对该帧点云数据A进行像素重映射为图像B；利用网络M对图像B进行检测，获得弯道特征目标中心点在图像B中的像素坐标(x,y)、目标框的宽度w与高度h以及置信度acc；判断置信度是否满足高于阈值要求，若满足，进行步骤7，若不满足，则返回步骤3；将网络M的输出进行紧缩化；对于步骤7紧缩化后的目标框进行角度距离回归解算，更新定位机体位姿。本发明不需要人工干预，减少了运行时间与资源消耗，能够在复杂的管道环境背景下取得良好效果。
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公开(公告)号：CN113190001A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110481806.7
申请日：2021-04-30
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提出了一种送药机器人移动方法及装置，本申请提供的方法包括：如果接收到呼救信号，则在目标引力、障碍物斥力以及旋转力的作用下，朝目标坐标对应的位置，进行移动。目标引力为控制送药机器人向目标移动的力。障碍物斥力为控制送药机器人绕过障碍物的力。旋转力为控制送药机器人进行旋转的力。周期性获取待调整送药机器人的位置坐标。根据连续预设次数的周期对应的坐标位置，确定坐标位置标准差。如果坐标位置标准差小于预设标准差，则将目标引力设为预设引力值，并增大旋转力，直至送药机器人进行旋转。本申请提供的方法当送药机器人陷入合力平衡状态时，通过旋转力控制送药机器人的移动方向。
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公开(公告)号：CN104875179B
公开(公告)日：2017-06-27
申请号：CN201510288912.8
申请日：2015-05-29
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明提出一种电力系统分段式自动巡检机器人。包括运行轨道、在运行轨道上运行的机器人本体、搭载在机器人本体上的多个检测传感器；所述运行轨道为机器人本体提供运行轨迹；所述机器人本体包括轨道小车、上下运动滚珠丝杠线性模组、水平运动滚珠丝杠线性模组；所述轨道小车将述机器人本体搭载的检测传感器运送到待检测设备前方；所述上下运动滚珠丝杠线性模组在上下方向移动其搭载的检测传感器，所述水平运动滚珠丝杠线性模组在水平方向内移动其搭载的检测传感器。本发明运动方位精确，且可在前后、上下和左右三个方向上运动；检测范围广，可完成包括局部放电信息在内的检测信息；可以将自身运动信息以及被测设备的监控信息通实时传送给PC终端。
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公开(公告)号：CN103744439B
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201410027386.5
申请日：2014-01-21
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明公开了一种多电机消隙驱动控制系统。该系统中交流电源通过整流模块分别接入每条电机支路的驱动模块，且整流模块分别通过第一电流、电压传感器接入信号采集与调理模块，每条电机支路中驱动模块接入电机并通过第二电流传感器接入信号采集与调理模块、电机通过第二位置传感器接入信号采集与调理模块；齿轮与电机的转轴固定相接，各个齿轮均与输出轴啮合；输出轴通过第一位置传感器接入信号采集与调理模块，信号采集与调理模块接入DSP芯片，DSP芯片分别通过信号隔离输出模块接入各条电机支路的驱动模块，上位机通过CAN总线模块向DSP芯片发送位置控制信息，通过各条电机支路的驱动模块控制电机及齿轮的运转从而调整输出轴的转动并消除齿轮传动过程中的齿隙。
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