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公开(公告)号：CN115937309A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211504910.4
申请日：2022-11-29
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06T7/73 , G06V20/64 , G06V10/82 , G06V10/766 , G06V10/774 , G06T1/00
Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络的管道弯道特征检测与定位方法及系统，采集管道环境弯道特征点云数据制作数据集；训练针对于弯道特征检测的改进YOLOv4网络M；采集实时点云数据流，选取一帧点云数据A作为初始帧；对该帧点云数据A进行像素重映射为图像B；利用网络M对图像B进行检测，获得弯道特征目标中心点在图像B中的像素坐标(x,y)、目标框的宽度w与高度h以及置信度acc；判断置信度是否满足高于阈值要求，若满足，进行步骤7，若不满足，则返回步骤3；将网络M的输出进行紧缩化；对于步骤7紧缩化后的目标框进行角度距离回归解算，更新定位机体位姿。本发明不需要人工干预，减少了运行时间与资源消耗，能够在复杂的管道环境背景下取得良好效果。
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公开(公告)号：CN116661491A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310589983.6
申请日：2023-05-24
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本申请公开了一种基于改进合同网算法的无人机集群任务分配方法。方法包括：结合无人机集群作业环境信息，建立无人机集群任务预分配的目标收益模型。结合无人机集群作业环境信息，建立无人机集群任务预分配的损失代价模型。基于任务预分配的目标收益和损失代价模型，结合无人机集群执行任务过程中的约束条件，建立无人机集群协同任务预分配模型。结合任务重分配问题需求，建立无人机集群任务重分配的损失代价模型。结合无人机集群任务预分配模型和任务重分配损失代价模型，建立任务分配效能函数模型。基于改进合同网算法对效能函数模型进行优化，得到任务分配的最优方案。本发明提高了无人机集群任务分配的有效性和实时性。
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公开(公告)号：CN115907462A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211380376.0
申请日：2022-11-04
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06Q10/0635 , G06Q50/26 , G06V20/54 , G06V20/17 , G06V20/40 , G06V10/62 , G06V10/82 , G06F16/2458 , G06F18/23 , G06F18/26 , G08G1/01
Abstract: 本发明公开了一种基于无人机视频的交叉口安全状态感知与诊断治理系统及方法，系统包括视频输入模块、指标提取模块、安全评价模块、冲突判别模块、隐患诊断模块、措施治理模块和结果输出模块。本发明针对冲突类型提出了一种改进的避免冲突的减速度DRAC的计算方法，该计算方法适用于数据库中各类交通冲突事件类型；该系统可以自主检测交叉口安全水平，并对问题交叉口自动生成治理措施，实现交叉口精准施策与精细化治理，有效的减少交叉口事故发生，提升交叉口安全水平。
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公开(公告)号：CN115792947A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211504954.7
申请日：2022-11-29
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于EKF的管道巡检机器人激光雷达辅助实时定位方法，建立动力学模型；将机器人放置在通风管道中采集点云数据并人工标注，训练人工神经网络；在开始工作点初始化机器人状态及协方差；通过系统方程预测状态矢量和协方差；通过激光雷达采集点云数据，并进行去畸变处理；进行逆解算计算机器人朝向角与横向偏移；由测量值更新卡尔曼增益、机器人系统状态及协方差。本方法显著减少了点云因材料反射的畸变现象，同时本发明的特征提取方法显著减少了运行时间与资源消耗，可以实现在嵌入式机器人上的应用；能够在复杂的管道环境背景下取得良好效果，有利于管道机器人在复杂管道环境下消除自定位累积误差，提高管道机器人定位精度。
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