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公开(公告)号：CN110308466A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910544526.9
申请日：2019-06-21
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于Zynq-7020的微型双模接收机及其导航方法。该微型双模接收机包括电源模块、射频前端处理模块、基带信号数字处理模块和定位解算处理模块。导航方法为：首先数字中频信号进行捕获、跟踪从而获取GPS和BDS的导航电文信息；然后进行GPS和BDS的系统时间和坐标进行统一处理；接着建立GPS和BDS双模联合定位模型，增加总的可见星数量，改善空间中卫星的几何分布状况；最后利用载波相位平滑伪距，减小接收机测量噪声和多路径的影响。本发明提高了双模接收机系统的定位精度和定位延续性，降低了双模接收机的体积和功耗。
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公开(公告)号：CN108761512A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810849516.1
申请日：2018-07-28
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种弹载BDS/SINS深组合自适应CKF滤波方法。方法为：首先通过轨迹发生器，设定弹道导弹飞行轨迹，生成IMU数据；然后卫星信号模拟器使用弹道导弹飞行轨迹产生即时中频数据，将即时中频数据提供给软件接收机进行卫星导航解算，同时对生成的IMU数据进行捷联惯导解算；接着建立发射惯性系下BDS/SINS深组合导航系统模型；最后将多重次优渐消因子引入到标准容积卡尔曼滤波器中，形成自适应容积卡尔曼滤波器，经过自适应容积卡尔曼滤波器的最优估计，输出系统的校正信息。本发明对快速变化的系统状态具有更强的跟踪效果，提高了BDS/SINS深组合导航系统在高动态和强干扰环境下的导航精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN108196270B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN201711494740.5
申请日：2017-12-31
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： G01S19/21
摘要： 本发明公开了一种双基线欺骗干扰检测算法性能分析方法，首先将两条基线S1、S2长度假设为高斯分布；然后建立欺骗检测的判断函数，使欺骗与未欺骗结果不同；接着根据判断函数，通过假设检验，建立性能分析数学模型；最后通过模型得到算法检测概率，确定双基线欺骗干扰测试方法性能。本发明在设定漏检率Pfa的情况下，通过判断Pd大小，就可以判断双基线欺骗干扰检测算法的性能，分析方法简单，分析速度快，为不同环境下双基线欺骗干扰检测算法的参数设置提供了理论依据。
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公开(公告)号：CN108254768A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201810027493.6
申请日：2018-01-11
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种矢量跟踪通道状态检测方法。该方法步骤为：通过轨迹发生器、卫星信号模拟器依次模拟生成中频信号；将模拟生成的中频信号注入软件接收机的矢量跟踪环路，经过解调产生I/Q信号，经过相关器进行相关运算得到相干积分值，再经过载波、码鉴别器得到输出值；矢量跟踪环路的每个通道设置一个预滤波器，预滤波器的状态向量是伪距和伪距率，观测向量是码和载波鉴别器的输出，使用预滤波器的故障检测函数，计算出显著性水平检测值，检测通道的状态；将每个预滤波器的状态向量输出到导航滤波器，组成导航滤波器的观测向量，进行导航定位。本发明可以有效地表征接收机通道是否正常工作，在可用卫星数量不固定的情况下，有效地提高鲁棒性和定位精度。
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公开(公告)号：CN110836669A
公开(公告)日：2020-02-25
申请号：CN201911024793.X
申请日：2019-10-25
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种GNSS/MIMU/气压高度计的组合导航系统及方法。该系统包括微处理器、大气压强传感器和GNSS/MIMU组合导航系统，其中GNSS/MIMU组合导航系统包括GNSS接收机、微惯导和上位机。首先大气压强传感器采集当前环境的气压和温度值，得到模拟的气压信号和温度信号，并经模数转换、过滤及校正处理后，得到校正的数字气压信号及温度信号；然后微处理器接收校正的数字温度信号及气压信号后，根据预设的海拔高度算法进行计算，得到海拔高度，并根据需要进行补偿；最后将计算得到的海拔高度推送给GNSS/MIMU组合导航系统，进行组合导航。本发明具有精度高、成本低、体积小、易嵌入且便于携带的优点。
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公开(公告)号：CN110308467A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910544538.1
申请日：2019-06-21
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于Zynq-7020的超紧耦合微系统及导航方法。该系统包括GNSS定位导航模块、微惯性导航模块、以Zynq-7020为平台的组合导航模块、电源模块以及上位机通信模块。方法为：微惯性导航模块提供解算后的载体的位置和速度信息，并根据卫星的星历信息计算出载体的伪距和伪距率；GNSS定位导航模块直接解算出伪距和伪距率；将计算的伪距和伪距率作差，作为量测信息在卡尔曼滤波器中进行滤波处理，最后将得到载体位置、速度和姿态的误差信息反馈给系统进行修正，得到最终的导航信息，并通过上位机通信模块进行实时导航信息的监控显示。本发明适用于高动态导航场景，在不同环境下有较强的抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN110308467B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN201910544538.1
申请日：2019-06-21
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于Zynq‑7020的超紧耦合微系统及导航方法。该系统包括GNSS定位导航模块、微惯性导航模块、以Zynq‑7020为平台的组合导航模块、电源模块以及上位机通信模块。方法为：微惯性导航模块提供解算后的载体的位置和速度信息，并根据卫星的星历信息计算出载体的伪距和伪距率；GNSS定位导航模块直接解算出伪距和伪距率；将计算的伪距和伪距率作差，作为量测信息在卡尔曼滤波器中进行滤波处理，最后将得到载体位置、速度和姿态的误差信息反馈给系统进行修正，得到最终的导航信息，并通过上位机通信模块进行实时导航信息的监控显示。本发明适用于高动态导航场景，在不同环境下有较强的抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN108267754B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN201810027492.1
申请日：2018-01-11
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： G01S19/21
摘要： 本发明公开了一种基于多接收机间位置相关性的欺骗干扰检测方法。该方法包括以下步骤：接收机天线散式分布，分布间距为2～4σ，其中σ为接收机定位误差；通过接收机定位解算获得位置信息，构建接收机位置向量模型；通过位置向量矩阵求解位置协方差矩阵，分析各个维度间相关性；求取位置协方差矩阵的特征值，利用主成分分析法检测位置信息是否冗余，通过欺骗检测器检测接收机是否存在欺骗干扰。本发明提高了接收机欺骗干扰检测的能力，采用接收机间位置相关性检测欺骗干扰，不同位置间理论上线性无关，通过检测接收机位置间的相关性，能够准确检测出接收机是否被欺骗。
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公开(公告)号：CN110673177A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201910921472.3
申请日：2019-09-27
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于柔性基材的高动态GNSS接收机硬件设计与导航方法。该方法为：接收机主要组成部分为有源天线、射频前端处理模块、基带信号数字处理模块、定位解算模块，其硬件实现采用软硬结合的方式。各模块功能：天线将接收到的卫星信号转变为电流信号，经高频低噪放对信号进行放大，补偿传输中信号的衰减，提高信号信噪比，经带通滤波器进入射频前端；射频前端处理模块对卫星信号进行放大、变频、滤波和模数转换，最终得到数字中频信号；基带信号数字处理模块对数字中频信号进行捕获、跟踪、位同步和帧同步处理，得到导航测量值和导航电文；定位解算模块利用导航测量值和导航电文进行定位解算，最终得到用户的卫星信息，获取定位观测值。
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公开(公告)号：CN110082801A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910319721.1
申请日：2019-04-19
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种芯片原子钟辅助BDS/GPS接收机的定位方法。该方法为：首先选择GPS时间作为基准时间，将BDS与GPS时间系统进行统一；然后选用接收机端测定的方法，将BDS与GPS之间的系统时间偏差作为待估的系统状态量，进行系统时间差值的融合定位；接着采用芯片原子钟输出的10MHz代替原有的晶振输出作为本地时钟来源，改善融合定位方程；最后把一段时间内正常定位时求解出来的接收机钟差作为历史数据，建立接收机钟差模型，对后续时间段内的接收机钟差进行预测。本发明改善了三维定位时的空间精度因子PDOP值，提高了双模接收机的定位精度，并且可以在只有3颗卫星的情况下，辅助接收机实现短时间内的连续定位。
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