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公开(公告)号：CN119270883A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411804222.9
申请日：2024-12-10
Applicant: 华侨大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D105/15
Abstract: 基于深度强化学习的履带式车辆自适应地形轨迹跟踪方法、装置、设备和介质，涉及轨迹跟踪技术领域。这种轨迹跟踪方法首先构建了动作空间和状态空间，并设计了综合考虑位置误差、航向偏差和速度偏差的奖励函数。接着，建立了训练和目标Actor‑Critic网络，用于生成动作策略和评估状态‑动作对的价值。通过让车辆与环境交互获取经验样本，并据此更新训练网络和目标网络，不断优化控制策略。这一迭代过程持续进行，直至满足收敛标准或达到预定的训练次数，最终得到最优的Actor网络。最后，利用最优Actor网络控制车辆沿预定轨迹行驶，实现了高效且稳定的轨迹跟踪。该方法显著增强了履带式车辆在多变地形中的适应性和鲁棒性，提升车辆在复杂地形条件下的轨迹跟踪性能。
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公开(公告)号：CN119267529A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411508237.0
申请日：2024-10-28
Applicant: 华侨大学
IPC: F16H57/02 , F16H57/023 , F16H57/022 , F16H57/08
Abstract: 本发明提供了一种新型四相RV减速机及其工作方法，涉及RV减速机技术领域，包括针齿壳组件、输出轴组件、输入轴组件、偏心轴组件以及四个摆线轮；输入轴组件带动偏心轴组件转动，偏心轴组件在支撑轴承和摆线轮作用下绕输入轴组件自转与公转，输出轴组件在安装轴承和偏心轴组件带动下绕输入轴组件中心线旋转，从而实现降低转速增大扭矩的作用。本发明的四个摆线轮呈90°四相均布或180°两两对置，将传统结构中的单组对置合力分解为四相均布切向力或两组对置合力，从而达到改善偏心轴、摆线轮及滚针受力均匀，降低接触力和偏载偏磨的目的，提高减速机的承载能力和传动刚度。
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公开(公告)号：CN114658708B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202210372706.5
申请日：2022-04-11
Applicant: 华侨大学
IPC: F15B11/17 , F15B11/16 , F15B11/028 , F15B13/06
Abstract: 本发明提供了一种负载转速双敏感抗流量饱和系统及其工程机械装置，包括操纵组件、主泵源、先导控制泵源、负载敏感机构、液压油箱；主泵源、先导控制泵源与液压油箱连接；主泵源与负载敏感机构连接；先导控制泵源与负载敏感机构、主泵源连接；负载敏感机构用于连接多个执行器件；先导控制泵源用于主泵源接收操纵组件传递油门信号时，能调整负载敏感机构输入和输出端的压差；负载敏感机构配置为操纵组件传递手柄信号高于预设值时，调整系统进入饱和区，根据手柄信号输入比例向各个执行器件供油。此外，传统负载敏感系统的压差值恒定不变，而给定压差值则无法较好适应不同作业需求，且系统液压泵流量供应不足时，液压油无法按输入比例流入各执行器。
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公开(公告)号：CN114623112B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202210372158.6
申请日：2022-04-11
Applicant: 华侨大学
IPC: F15B11/042 , F15B11/16 , F15B13/06 , F15B19/00
Abstract: 本发明提供了一种纯电动抗流量饱和负载敏感系统及工程机械装置，包括控制器、操纵感应模块、第一检测单元、第二检测单元、电机泵组件、负载敏感机构、液压油箱；控制器与检测单元、操纵感应模块、电机泵组件、负载敏感机构连接；电机泵组件与液压油箱、负载敏感机构连接，负载敏感机构用于连接多个执行机构；控制器执行如下步骤：获取由操纵感应模块采集的工作信号；判断工作信号大于目标值时，调整系统进入饱和区，根据工作信号调整负载敏感机构阀口开度，获取当前工作模式；获取检测单元采集的压力值，根据压力值、工作模式调整电机泵组件。此外，现有电动工程机械未考虑电机自身调速特性和过载能力，导致操控特性有限，节能效果差。
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公开(公告)号：CN117739991A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202410171448.3
申请日：2024-02-07
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供了一种挖掘机最优作业轨迹规划方法、装置、设备及介质，针对挖掘阶段轨迹的平滑连续性，以及挖掘时的挖掘满斗率、挖掘效率和挖掘能耗综合进行优化。采用分段多项式4‑3‑3‑3‑4方法进行作业轨迹规划，生成的轨迹连续平滑满足作业需求，并以满斗率、挖掘时间和挖掘能耗作为优化目标结合挖掘机的运动学和动力学约束，将其归一化后采用粒子群算法进行单目标优化求解，最后得到综合最优的挖掘轨迹。旨在解决现有的轨迹规划方案不仅作业效率低、工作寿命减少、能源消耗还很大，无法满足人们当前的需求的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113148914B
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202110127810.3
申请日：2021-01-29
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明公开了叉车势能回收和释放一体化的装置及工作方法，该装置将重力势能的回收与释放一体化，通过同一套能量回收与释放单元实现能量的回收和释放：在举升油缸带动重物下放过程中，液压泵马达当作马达使用，电动发电机当作发电机使用，举升油缸之第二无杆腔的压力油流入马达中推动马达带动发电机工作，输出的电能储存在蓄电池中；或者举升油缸之第二无杆腔的压力油流入倾斜油缸之第一无杆腔内，以驱动倾斜油缸动作，完成能量的回收。在举升过程中，电动发电机工作在电动机状态，从蓄电池中汲取电能，液压泵马达工作在液压泵状态，为系统提高压力油，推动举升油缸之活塞杆或倾斜油缸之活塞杆伸出，完成举升动作，此时为能量的释放过程。
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公开(公告)号：CN116969334B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311181494.3
申请日：2023-09-14
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供了一种多天车协同作业系统，机构三用传统多台天车并行，将多台天车钢缆结于同一吊载点，构成协同作业基本形式。在协同作业时，使用天车手柄遥控操作多台天车同步纵向与横向移动，通过吊装手柄实现吊载物体在多台升降电机位置构成的三角形区域内的三自由度移动。多台天车在不协同作业时，可通过对应的天车遥控恢复传统单独作业模式，控制与传统天车一致。此外，需多台天车协同作业情况时，传统天车存在操作难度大、风险高、效率低、以及灵活性差的问题。
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公开(公告)号：CN117189456A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311469665.2
申请日：2023-11-07
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供了一种基于滑套换向的径向柱塞液压装置，涉及径向柱塞液压装置领域，该装置主要包括壳体、若干柱塞组件、可转动配置在壳体一端上的偏心主轴、与柱塞组件一一对应的液控单向阀、与柱塞组件一一对应的二通插装阀、换向滑套和配流轴，通过换向滑套与配流轴的滑动切换以改变油液的油路方向。本发明还提供一种基于滑套换向的径向柱塞液压装置的工作方法。通过该径向柱塞液压装置，使得当做液压马达和液压泵使用时均可实现双向转动，解决了阀配流在马达上运用的局限性问题。
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公开(公告)号：CN117086884A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311345302.8
申请日：2023-10-18
Applicant: 华侨大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种绳牵引并联机器人的控制方法、装置、设备和介质，涉及绳牵引并联机器人控制技术领域。控制方法包含：S1、获取绳牵引并联机器人的末端执行器的期望轨迹。S2、根据期望轨迹，获取绳牵引并联机器人的末端执行器的期望位置，以及绳牵引并联机器人的绳索驱动电机的期望转矩和期望转速。S3、基于绳牵引并联机器人的绳索驱动电机的编码器，获取电机的实际转矩和实际转速。S4、基于传感器或者绳索驱动电机的编码器，获取末端执行器的实际位置。S5、将期望位置、期望转矩、期望转速、实际转矩、实际转速和实际位置输入预先构造的滑模变结构控制器中，获取控制信号，从而对绳牵引并联机器人的绳索驱动电机进行补偿控制。
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公开(公告)号：CN116857143A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310924235.9
申请日：2023-07-26
Applicant: 华侨大学
IPC: F04B1/126
Abstract: 本发明提供了一种滑靴、滑靴副及轴向塞液压泵，所述滑靴通过在滑靴本体的球窝内设置有第一自润滑织物衬垫；在柱塞泵低转速持续运行或者处于启停阶段，球窝内润滑油膜没有均匀形成或部分油膜破裂时，自润滑织物衬垫便起到润滑层的作用，有效避免柱塞的球头与球窝进行干摩擦的情况；同时滑靴本体底部设置第二自润滑织物衬垫，也在滑靴本体底部端面没均匀形成油膜时，起到润滑层的作用，避免了滑靴本体与斜盘产生干摩擦；自润滑织物衬垫的设置大大减少了滑靴的磨损，提高了滑靴的耐磨性，提高了其使用寿命。
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