公开(公告)号：CN117739991A

公开(公告)日：2024-03-22

申请号：CN202410171448.3

申请日：2024-02-07

Applicant: 华侨大学

Inventor： 林添良 ,  屠子轩 ,  姚瑜 ,  缪骋 ,  李钟慎 ,  陈其怀 ,  任好玲 ,  吴江东 ,  李玉坤

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/34 ,  G01C21/00 ,  G01C1/00 ,  G01C9/00 ,  G01S17/88 ,  G06N3/006 ,  G06F17/10

Abstract: 本发明提供了一种挖掘机最优作业轨迹规划方法、装置、设备及介质，针对挖掘阶段轨迹的平滑连续性，以及挖掘时的挖掘满斗率、挖掘效率和挖掘能耗综合进行优化。采用分段多项式4‑3‑3‑3‑4方法进行作业轨迹规划，生成的轨迹连续平滑满足作业需求，并以满斗率、挖掘时间和挖掘能耗作为优化目标结合挖掘机的运动学和动力学约束，将其归一化后采用粒子群算法进行单目标优化求解，最后得到综合最优的挖掘轨迹。旨在解决现有的轨迹规划方案不仅作业效率低、工作寿命减少、能源消耗还很大，无法满足人们当前的需求的问题。

公开(公告)号：CN118563876A

公开(公告)日：2024-08-30

申请号：CN202411060213.3

申请日：2024-08-05

Applicant: 华侨大学

Inventor： 林添良 ,  屠子轩 ,  任好玲 ,  缪骋 ,  姚瑜 ,  陈其怀 ,  李钟慎 ,  陈志贵

IPC: E02F9/20 ,  E02F9/26 ,  G01D21/02

Abstract: 一种挖掘机避障轨迹规划方法、装置、设备和介质，涉及挖掘机自动控制领域。方法包含：获取路径控制点。根据路径控制点和曲线次数，获取节点矢量。根据权重因子和节点矢量，计算B样条基函数。根据路径控制点、权重因子和B样条基函数，拟合挖掘轨迹路线。根据路线移动铲斗，并判断是否移动到终点和碰到障碍物。移动到终点时，结束移动。碰到障碍物时，判断液压油压是否超过预设值。液压油压超过预设值时，识别铲斗方向和阻力方向的夹角#imgabs0#。否则，继续移动铲斗。#imgabs1#时，返回上一个控制点，减小障碍物最近的控制点的权重因子。#imgabs2#时，返回上一个控制点，增大障碍物最近的控制点的权重因子。因子调整后，拟合新挖掘轨迹路线再控制铲斗移动。

公开(公告)号：CN117739991B

公开(公告)日：2024-04-30

申请号：CN202410171448.3

申请日：2024-02-07

Applicant: 华侨大学

Inventor： 林添良 ,  屠子轩 ,  姚瑜 ,  缪骋 ,  李钟慎 ,  陈其怀 ,  任好玲 ,  吴江东 ,  李玉坤

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/34 ,  G01C21/00 ,  G01C1/00 ,  G01C9/00 ,  G01S17/88 ,  G06N3/006 ,  G06F17/10

Abstract: 本发明提供了一种挖掘机最优作业轨迹规划方法、装置、设备及介质，针对挖掘阶段轨迹的平滑连续性，以及挖掘时的挖掘满斗率、挖掘效率和挖掘能耗综合进行优化。采用分段多项式4‑3‑3‑3‑4方法进行作业轨迹规划，生成的轨迹连续平滑满足作业需求，并以满斗率、挖掘时间和挖掘能耗作为优化目标结合挖掘机的运动学和动力学约束，将其归一化后采用粒子群算法进行单目标优化求解，最后得到综合最优的挖掘轨迹。旨在解决现有的轨迹规划方案不仅作业效率低、工作寿命减少、能源消耗还很大，无法满足人们当前的需求的问题。