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公开(公告)号：CN117739991A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202410171448.3
申请日：2024-02-07
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供了一种挖掘机最优作业轨迹规划方法、装置、设备及介质，针对挖掘阶段轨迹的平滑连续性，以及挖掘时的挖掘满斗率、挖掘效率和挖掘能耗综合进行优化。采用分段多项式4‑3‑3‑3‑4方法进行作业轨迹规划，生成的轨迹连续平滑满足作业需求，并以满斗率、挖掘时间和挖掘能耗作为优化目标结合挖掘机的运动学和动力学约束，将其归一化后采用粒子群算法进行单目标优化求解，最后得到综合最优的挖掘轨迹。旨在解决现有的轨迹规划方案不仅作业效率低、工作寿命减少、能源消耗还很大，无法满足人们当前的需求的问题。
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公开(公告)号：CN113148914B
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202110127810.3
申请日：2021-01-29
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明公开了叉车势能回收和释放一体化的装置及工作方法，该装置将重力势能的回收与释放一体化，通过同一套能量回收与释放单元实现能量的回收和释放：在举升油缸带动重物下放过程中，液压泵马达当作马达使用，电动发电机当作发电机使用，举升油缸之第二无杆腔的压力油流入马达中推动马达带动发电机工作，输出的电能储存在蓄电池中；或者举升油缸之第二无杆腔的压力油流入倾斜油缸之第一无杆腔内，以驱动倾斜油缸动作，完成能量的回收。在举升过程中，电动发电机工作在电动机状态，从蓄电池中汲取电能，液压泵马达工作在液压泵状态，为系统提高压力油，推动举升油缸之活塞杆或倾斜油缸之活塞杆伸出，完成举升动作，此时为能量的释放过程。
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公开(公告)号：CN116812028A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310886587.X
申请日：2023-07-19
Applicant: 华侨大学
IPC: B62D55/065 , B60K1/02 , A01B33/00 , B60L3/00 , B60L50/60
Abstract: 本发明提供了一种履带式移动机械及其驱动系统，通过整机控制器去接收移动信号和操作信号，移动信号包括前进、后退以及转向，其中，所述整机控制器能够基于移动信号时控制所述左侧行走系统和所述右侧行走系统运动，进而控制履带式移动机械运动，进一步地，所述整机控制器能够基于操作信号通过液压系统控制执行机构动作并基于反馈装置调整所述执行机构，解决了履带式在耕作时会产生大量废气与噪音、且在耕作时效率低的问题。
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公开(公告)号：CN113148914A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110127810.3
申请日：2021-01-29
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明公开了叉车势能回收和释放一体化的装置及工作方法，该装置将重力势能的回收与释放一体化，通过同一套能量回收与释放单元实现能量的回收和释放：在举升油缸带动重物下放过程中，液压泵马达当作马达使用，电动发电机当作发电机使用，举升油缸之第二无杆腔的压力油流入马达中推动马达带动发电机工作，输出的电能储存在蓄电池中；或者举升油缸之第二无杆腔的压力油流入倾斜油缸之第一无杆腔内，以驱动倾斜油缸动作，完成能量的回收。在举升过程中，电动发电机工作在电动机状态，从蓄电池中汲取电能，液压泵马达工作在液压泵状态，为系统提高压力油，推动举升油缸之活塞杆或倾斜油缸之活塞杆伸出，完成举升动作，此时为能量的释放过程。
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公开(公告)号：CN116382308B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310657106.8
申请日：2023-06-05
Applicant: 华侨大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了智能化移动机械自主寻径与避障方法、装置、设备及介质，利用PointPillars算法从车载激光雷达实时采集的激光点云中识别目标物及其相对于整车的位姿，将所述实时采集的激光点云投影成一张二维的代价地图，并利用混合A*算法规划出一条从所述整车当前位置到所述目标物位置的全局路径，最后利用混合A*算法根据所述二维代价地图实时调整所述全局路径，以实现所述整车动态避障功能。本发明解决了传统移动机械多依靠远程遥控、自动化程度低的问题，实现了移动机械自主寻径与避障，使其具备了无人化作业的基础。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117739991B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410171448.3
申请日：2024-02-07
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供了一种挖掘机最优作业轨迹规划方法、装置、设备及介质，针对挖掘阶段轨迹的平滑连续性，以及挖掘时的挖掘满斗率、挖掘效率和挖掘能耗综合进行优化。采用分段多项式4‑3‑3‑3‑4方法进行作业轨迹规划，生成的轨迹连续平滑满足作业需求，并以满斗率、挖掘时间和挖掘能耗作为优化目标结合挖掘机的运动学和动力学约束，将其归一化后采用粒子群算法进行单目标优化求解，最后得到综合最优的挖掘轨迹。旨在解决现有的轨迹规划方案不仅作业效率低、工作寿命减少、能源消耗还很大，无法满足人们当前的需求的问题。
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公开(公告)号：CN117726886A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202410177719.6
申请日：2024-02-08
Applicant: 华侨大学
IPC: G06V10/766 , G01S7/48 , G06V10/30 , G06V10/774
Abstract: 本发明提供了鲁棒的激光雷达点云地面点提取方法、装置、设备及介质，包括获取单帧激光雷达点云的三维坐标，对获取的点云信息进行滤波处理；根据获取的激光雷达点云的三维坐标获取单帧点云高程的均值，获得高程均值以下点云，作为地面点云的候选点云集合；根据邻域点三维坐标信息估计候选点云集合中每个点的法向量信息，根据法向量z轴分量筛选立面点云集合；在地面点云的候选区域进行曲率估计，筛选高于平均曲率的角点点云集合；将高程均值以上的点云集合、立面点云集合、角点点云集合合并；将原始点云帧与合并的点云集合做差集获取地面点云的点云集合。旨在解决传统激光雷点云方法存在运行效率不高、鲁棒性不强、不能直接进行实际应用的问题。
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公开(公告)号：CN116503628A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310781998.2
申请日：2023-06-29
Applicant: 华侨大学
IPC: G06V10/75 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08 , G06V10/46 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/77 , G06V10/82
Abstract: 本发明提供了一种自动化农业机械的图像匹配方法、装置、设备及存储介质，通过先获取由图像采集装置采集到的图像组，并对所述图像组进行特征增强，接着调用基于OA‑Net改进的神经网络对经过特征增强后的图像组进行特征提取，以生成特征数据；并调用对所述特征数据进行降维处理，以生成分类列表；最后调用加权8点算法对所述分类列表的权重进行回归计算，以生成基础矩阵，基于所述基础矩阵对完成相机相对位姿回归任务，解决了现有的图像特征匹配算法对于异常值和相机姿态估计的鲁棒性较低，会影响其在农业机械自动作业场景下的应用效果的问题。
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公开(公告)号：CN116337072A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310296460.2
申请日：2023-03-24
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供了一种工程机械的建图方法、设备、及可读存储介质，其技术方案的要点是利用IMU数据和IMU里程计对当前帧激光点云进行运动畸变校正，根据所述当前帧激光点云各点曲率提取点线、点面特征，将局部地图与所述当前帧激光点云进行匹配，并对关键帧进行因子图优化。根据输出的激光里程计对IMU零偏进行校正，对IMU预积分器进行重置，输出IMU里程计。当所述当前帧激光点云满足回环检测条件时，利用正态分布变换算法对所述当前帧激光点云进行回环检测，并更新全局位姿，解决了工程机械退化场景下的建图问题，并实现了大场景下的快速建图与定位。
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公开(公告)号：CN117726886B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410177719.6
申请日：2024-02-08
Applicant: 华侨大学
IPC: G06V10/766 , G01S7/48 , G06V10/30 , G06V10/774
Abstract: 本发明提供了鲁棒的激光雷达点云地面点提取方法、装置、设备及介质，包括获取单帧激光雷达点云的三维坐标，对获取的点云信息进行滤波处理；根据获取的激光雷达点云的三维坐标获取单帧点云高程的均值，获得高程均值以下点云，作为地面点云的候选点云集合；根据邻域点三维坐标信息估计候选点云集合中每个点的法向量信息，根据法向量z轴分量筛选立面点云集合；在地面点云的候选区域进行曲率估计，筛选高于平均曲率的角点点云集合；将高程均值以上的点云集合、立面点云集合、角点点云集合合并；将原始点云帧与合并的点云集合做差集获取地面点云的点云集合。旨在解决传统激光雷点云方法存在运行效率不高、鲁棒性不强、不能直接进行实际应用的问题。
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