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公开(公告)号：CN119270883B
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411804222.9
申请日：2024-12-10
Applicant: 华侨大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D105/15
Abstract: 基于深度强化学习的履带式车辆自适应地形轨迹跟踪方法、装置、设备和介质，涉及轨迹跟踪技术领域。这种轨迹跟踪方法首先构建了动作空间和状态空间，并设计了综合考虑位置误差、航向偏差和速度偏差的奖励函数。接着，建立了训练和目标Actor‑Critic网络，用于生成动作策略和评估状态‑动作对的价值。通过让车辆与环境交互获取经验样本，并据此更新训练网络和目标网络，不断优化控制策略。这一迭代过程持续进行，直至满足收敛标准或达到预定的训练次数，最终得到最优的Actor网络。最后，利用最优Actor网络控制车辆沿预定轨迹行驶，实现了高效且稳定的轨迹跟踪。该方法显著增强了履带式车辆在多变地形中的适应性和鲁棒性，提升车辆在复杂地形条件下的轨迹跟踪性能。
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公开(公告)号：CN119511818A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411491740.X
申请日：2024-10-24
Applicant: 华侨大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提供了绳索并联机器人的输入输出反馈线性化方法、装置、设备，本方法属于绳索并联机器人中的全闭环位置控制算法，其工作原理是同时使用轨迹跟踪控制对机器人进行运动控制的技术，通过改进的控制，可以实现对机器人较为精准的运动控制，能够有效地提高机器人在面对外界环节影响因素的适应能力，提高鲁棒性，满足了对绳牵引机器人的末端负载进行轨迹规划控制的快速响应。
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公开(公告)号：CN119270883A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411804222.9
申请日：2024-12-10
Applicant: 华侨大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D105/15
Abstract: 基于深度强化学习的履带式车辆自适应地形轨迹跟踪方法、装置、设备和介质，涉及轨迹跟踪技术领域。这种轨迹跟踪方法首先构建了动作空间和状态空间，并设计了综合考虑位置误差、航向偏差和速度偏差的奖励函数。接着，建立了训练和目标Actor‑Critic网络，用于生成动作策略和评估状态‑动作对的价值。通过让车辆与环境交互获取经验样本，并据此更新训练网络和目标网络，不断优化控制策略。这一迭代过程持续进行，直至满足收敛标准或达到预定的训练次数，最终得到最优的Actor网络。最后，利用最优Actor网络控制车辆沿预定轨迹行驶，实现了高效且稳定的轨迹跟踪。该方法显著增强了履带式车辆在多变地形中的适应性和鲁棒性，提升车辆在复杂地形条件下的轨迹跟踪性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN205720445U
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201620384560.6
申请日：2016-04-29
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本实用新型公开了一种基于ZigBee和GPRS的陶瓷发热体电阻测量系统，包括若干个电阻测量模块、若干个副控制器、ZigBee通讯装置、主控制器、GPRS模块和上位机监控终端，所述电阻测量模块通过有线方式与所述副控制器连接；所述副控制器通过ZigBee通讯装置与主控制器无线连接；所述主控制器通过RS232串口与GPRS模块连接；所述GPRS模块与所述上位机监控终端通过无线通信连接。通过ZigBee通讯装置进行无线传输无需进行大规模的布线，能够减少成本，同时也能提高电阻的测量效率；通过GPRS模块将各个陶瓷发热体的电阻值发送到上位机监控终端，能够实现高效率、低成本的远距离传输。
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公开(公告)号：CN204264392U
公开(公告)日：2015-04-15
申请号：CN201420746273.6
申请日：2014-12-02
Applicant: 华侨大学
Abstract: 一种自行车把手，包括杆体和端盖，该杆体两端开口，杆体内部设有空腔；该端盖为可拆卸地连接于杆体外端，且其内填充有荧光粉。本实用新型的杆体的连接腔安装于自行车车架的把手位置上，杆体的外形可设置成适合手握的形状，其内的容置腔可用于放置笔、钥匙等小件物品，通过端盖封闭，以确保物品不丢失。另外，在端盖内还填充有荧光粉，用于在自行车在夜间行驶时，起示廓灯作用，提高自行车夜行的安全系数。
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公开(公告)号：CN204376459U
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201420842281.0
申请日：2014-12-25
Applicant: 华侨大学
IPC: H02J7/00
Abstract: 本实用新型公开了一种太阳能板电源系统，包括太阳能板、充电控制器和充/供电转换电路，该太阳能板连接该充电控制器的输入，该充电控制器的输出连接充/供电转换电路，该充/供电转换电路包括相并接的第一蓄电池支路和第二蓄电池支路，该第一蓄电池支路为该第一蓄电池和第一充电开关的依次串接，该第二蓄电池电路为第二蓄电池和第二充电开关的依次串接，该第一蓄电池的负端与该第二蓄电池的正端之间通过一供电开关连接；本实用新型的充/供电转换电路实现了同一电路中的第一蓄电池和第二蓄电池相串接和并接的灵活切换，达到了快速充电和双倍电源电压供电的目的。
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公开(公告)号：CN204674483U
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201520294915.8
申请日：2015-05-08
Applicant: 华侨大学
IPC: B60R5/00
Abstract: 本实用新型公开了一种滑动式大型客车行李舱，包括行李舱，设置于大型客车的中下部，通过侧开的舱门存取行李；还包括若干个隔板和若干个滑动舱体，所述隔板将行李舱分隔为若干个储物空间，所述滑动舱体对应地设置于该储物空间内；所述隔板设有滑轨，所述滑动舱体对应地设有与该滑轨滑动配合的滑轨配合部。本实用新型通过将大型客车的固定式行李舱替换为滑动式行李舱，方便了乘客存取行李，消除了安全隐患，改善了乘客的乘车体验。
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公开(公告)号：CN204409151U
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201420859667.2
申请日：2014-12-30
Applicant: 华侨大学
IPC: A01G25/16
CPC classification number: Y02P60/122
Abstract: 本实用新型公开了一种太阳能自动抽蓄灌溉系统，它包括太阳能电池板、充电控制器、蓄电池、抽蓄控制模块和灌溉控制模块，该灌溉控制模块包括灌溉驱动电路和灌溉控制电路，该灌溉控制电路包括湿度传感器、控制器、第一光控开关，该控制器能采集该湿度传感器获得的湿度信号并根据该湿度信号判断是否发出控制信号使该第一继电器动作以实现灌溉；该抽蓄控制模块包括抽蓄驱动电路和抽蓄控制电路，该抽蓄控制电路信号连接该第二继电器并能控制第二继电器动作以驱动该水泵将蓄水池中的水抽至水塔；该系统不但实现了自动抽蓄水功能，同时还能通过该第一光控开关及温度传感器实现夜晚自动灌溉的功能，保护植物免受白天灌溉带来的伤害，提高植物收成。
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