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公开(公告)号：CN117478704A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311486486.X
申请日：2023-11-08
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本申请涉及一种山地果园高光谱数据传输方法、装置、设备及介质，方法包括：基于离散余弦变换算法对高光谱数据进行处理，确定高光谱数据相对应的固定正交字典，采用正交追踪匹配算法对待传输的高光谱数据进行稀疏表示，确定待传输的高光谱数据相对应的稀疏向量；对待传输的高光谱数据相对应的稀疏向量进行解析，构造稀疏报文，单片机将所述稀疏报文基于远距离无线电模块发送至边缘端服务器；边缘端服务器将高光谱数据相对应的固定正交字典进行还原，基于压缩感知重构算法解析所述稀疏报文以重构所述高光谱数据，并将重构后的高光谱数据传输至云端服务器，以完成高光谱数据的传输。本申请方便农业生产者及时了解果园状况。
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公开(公告)号：CN119370397A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411638417.0
申请日：2024-11-17
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明提供一种荔枝自动有序供料装置及荔枝自动上料方法，属于上料装置技术领域。该荔枝自动有序供料装置包括机架，机架上设置有上料斗；上料斗的出口处设置有多条分料导管，每条分料导管的一端均与上料斗的出口连通，相对的另一端与承接机构相接，承接机构上设置有多个承接位，每个承接位分别与一根分料导管相对；承接机构上覆盖有热成型薄膜。该装置能够实现荔枝覆膜的自动上料，能够提升荔枝覆膜效率，降低生产成本。
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公开(公告)号：CN118398117A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410314238.5
申请日：2024-03-19
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明提供了一种茶叶含水率及温度预测方法和工业茶叶烘干机，其中方法包括使用工业茶叶烘干机对茶叶进行干燥；建立茶叶干燥过程对应的物理模型；根据物理模型建立茶叶干燥分析模型，茶叶干燥分析模型包括热传导偏微分方程；获取初始条件和边界条件，基于初始条件和边界条件，采用迎风差分法求解热传导偏微分方程，得到茶叶温度预测值和茶叶含水率预测值；根据茶叶温度预测值分析茶叶温度的分布特征，根据茶叶含水率预测值分析茶叶含水率的分布特征。热传导偏微分方程通常没有解析解，因此采用迎风差分法计算热传导偏微分方程的数值解，具有较高的运算效率，且计算出的茶叶温度预测值和茶叶含水率预测值的准确度较高。
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公开(公告)号：CN118314304A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410356961.X
申请日：2024-03-27
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06T19/00 , G06T17/05 , G06T17/00 , G06V10/26 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06T7/73 , G06N3/045 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供了一种林茶园语义动态VSLAM建图导航方法，包括基于扩增学习构建林茶园数据集，使用林茶园数据集对待训练模型进行训练，得到实例语义分割模型。使用实例语义分割模型剔除林茶园场景中的动态信息，得到已剔除图像，基于已剔除图像提取位姿，得到机器人位姿。结合已剔除图像和机器人位姿提取每帧的稠密点云信息，结合稠密点云信息和机器人位姿构建全局稠密点云地图。基于全局稠密点云地图构建语义八叉树地图，根据语义八叉树地图对机器人进行导航。上述方法提高了构建点云地图的精度，可以高度还原农业场景下的静态场景地图，对复杂的农业动态场景具有较强适应性和较好的鲁棒性，还可以提升机器人的场景识别能力和导航精度。
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公开(公告)号：CN118238149A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410642242.4
申请日：2024-05-23
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于改进后ABIT方法的采摘机械臂多线程路径规划方法，包括构建采摘机械臂的采样空间，根据初始起点和目标终点运行改进后ABIT方法，得到第一次规划路径。控制采摘机械臂按第一次规划路径运动，在静态场景下控制采摘机械臂进行轨迹修正，在动态场景下对采摘机械臂进行二次动态规划。实时更新采摘机械臂的运动轨迹，直到采摘机械臂到达目标终点。在静态场景下控制采摘机械臂进行轨迹修正，可以在采摘机械臂的运动过程中避免积累运动误差，防止运动误差导致的运动碰撞，以及运动误差使得运动精度降低。采摘机械臂在动态环境中可以根据动态障碍的变化来更新路径，从而提高采摘机械臂的农业场景适应能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117789040A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410217204.4
申请日：2024-02-28
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06V20/10 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/09 , G06T7/246 , G06T7/73 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V20/40
Abstract: 本发明提供了一种扰动状态下的茶芽叶姿态检测方法，包括采集干扰视频数据集，干扰视频数据集中包含受扰动的茶芽叶。将干扰视频数据集输入目标检测模型进行目标检测，得到茶芽叶目标信息。将茶芽叶目标信息输入目标跟踪模型，对茶芽叶进行跟踪，得到检测框集合。将检测框集合输入关键点检测模型，提取检测框集合中的关键点，得到关键点集合。基于关键点集合和连续时空序列，检测茶芽叶在扰动状态下的姿态。在连续时间和连续空间的情况下，从关键点集合中可以提取相同的茶芽叶在不同时刻的关键点，关键点的变化可以反映茶芽叶姿态的变化，从而反映茶芽叶受到的扰动情况，准确地检测出茶芽叶在扰动状态下的姿态。
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公开(公告)号：CN119845881A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510338944.8
申请日：2025-03-21
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明提供了一种茶粉光谱数据的预测方法和装置，其中方法包括获取茶鲜叶的光谱反射率集合和茶粉的光谱反射率集合，对茶鲜叶的光谱反射率集合进行离散傅里叶变换，得到第一频域集合。对茶粉的光谱反射率集合进行离散傅里叶变换，得到第二频域集合，根据第一频域集合和第二频域集合计算出映射函数集合。共性函数适用于与对应的茶鲜叶的光谱反射率集合近似的待校准茶鲜叶的光谱反射率，对于同一类型茶鲜叶的光谱反射率，采用上述方法可以快速且准确的预测对应的茶粉的光谱反射率。对于不同类型茶鲜叶的光谱反射率，上述方法具有通用性，可以建立不同类型的茶鲜叶的光谱反射率与对应的茶粉的光谱反射率之间的映射关系。
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公开(公告)号：CN119206180A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411313213.X
申请日：2024-09-20
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/762 , G06V10/766 , G06V10/77 , G06V20/10 , G06T7/12 , G06T7/181 , G01N21/25
Abstract: 本发明提供了一种茶叶高光谱图像ROI区域筛选方法和计算机设备，其中方法包括计算主叶脉图像和M类叶肉ROI的反射率，共得到M+1类反射率。对预处理后图像进行图像分割，从叶片图像中去除主叶脉图像，得到叶肉图像。计算茶叶叶片的目标成分与每个反射率的相关系数，根据相关系数构建反射率评估模型，使用反射率评估模型选出最优反射率和对应的最终ROI区域。相关系数可以反映叶肉和主叶脉的局部图像特征与反射率之间的关系，结合不同评估方式，可以全面衡量反射率评估模型对茶叶叶片的高光谱图像的拟合程度和预测精度。上述方法将茶叶叶片的叶肉区域和主叶脉区域分离，使用反射率评估模型筛选出最优反射率和对应的最终ROI区域。
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公开(公告)号：CN118247591B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410619949.3
申请日：2024-05-20
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06V10/771 , G06T17/00 , G06T7/269 , G06T7/77 , G06V10/74
Abstract: 本发明提供了一种基于多重几何约束的动态掩膜剔除方法，包括对环境特征点集合进行第一次动态异常点检测，得到第一组动态异常点。对环境特征点集合进行第二次动态异常点检测，得到第二组动态异常点。从环境特征点集合中去除第一组动态异常点和第二组动态异常点，得到优化后特征点集合。基于优化后特征点集合，使用伪特征点增加策略以及静动态比对系数，计算标签的动态概率。引入不确定系数，结合动态概率计算最终动态置信度。结合动态概率和最终动态置信度，剔除动态掩膜。使用伪特征点增加策略，可以增加掩膜上的特征点数量，提升VSLAM的建图效果。结合动态概率和最终动态置信度，从而更准确地剔除动态掩膜，提高VSLAM的三维建图精度。
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公开(公告)号：CN118247591A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410619949.3
申请日：2024-05-20
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06V10/771 , G06T17/00 , G06T7/269 , G06T7/77 , G06V10/74
Abstract: 本发明提供了一种基于多重几何约束的动态掩膜剔除方法，包括对环境特征点集合进行第一次动态异常点检测，得到第一组动态异常点。对环境特征点集合进行第二次动态异常点检测，得到第二组动态异常点。从环境特征点集合中去除第一组动态异常点和第二组动态异常点，得到优化后特征点集合。基于优化后特征点集合，使用伪特征点增加策略以及静动态比对系数，计算标签的动态概率。引入不确定系数，结合动态概率计算最终动态置信度。结合动态概率和最终动态置信度，剔除动态掩膜。使用伪特征点增加策略，可以增加掩膜上的特征点数量，提升VSLAM的建图效果。结合动态概率和最终动态置信度，从而更准确地剔除动态掩膜，提高VSLAM的三维建图精度。
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