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公开(公告)号：CN113447960A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202010239198.4
申请日：2020-03-30
Applicant: 千寻位置网络有限公司
Abstract: 本申请涉及定位领域，公开了一种基于GNSS/MEMS组合车载导航系统的误差标定方法及系统。该方法包括：建立MEMS模块在车体坐标系下的误差模型，误差模型包括陀螺的误差模型和加速度计的误差模型，陀螺的误差模型的误差项至少包括陀螺三轴零偏误差项、“上”向刻度因子误差项，加速度计的误差模型的误差项至少包括加速度计三轴零偏误差项、“前”向刻度因子误差项；根据误差模型构建系统的误差状态方程，误差状态方程包括对应于误差模型中各个误差项的状态量；根据GNSS模块的位置和速度、MEMS模块的位置和速度以及GNSS模块和MEMS模块的杆臂构建MEMS模块的误差量测方程；根据卡尔曼滤波对误差状态方程和误差量测方程进行解算，得到误差项的标定数据。
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公开(公告)号：CN115220073B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202210767496.X
申请日：2022-07-01
Applicant: 千寻位置网络有限公司
IPC: G01S19/37
Abstract: 本申请公开了一种定位方法、装置、设备、介质及产品，涉及定位技术领域。定位方法包括：获取终端在第一历元获取到的第一GNSS观测量和第一GNSS观测量对应的定位解算结果，其中，定位解算结果在第二历元完成定位解算得到，第二历元晚于第一历元；根据第三历元对应的第二GNSS观测量、第一GNSS观测量和定位解算结果，通过递推得到第三历元对应的定位递推结果，其中，第三历元晚于第二历元。根据本申请实施例，能够降低定位时延，提高定位效率。
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公开(公告)号：CN116931022A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202210320386.9
申请日：2022-03-29
Applicant: 千寻位置网络有限公司
Abstract: 本申请公开了一种非差模糊度的固定方法、装置及电子设备。该非差模糊度的固定方法包括：获取原始观测数据；根据原始观测数据建立观测方程，执行浮点解算，得到浮点解，浮点解包括浮点模糊度；基于原始观测数据和浮点模糊度，解算UPD得到固定的非差模糊度；基于原始观测数据和浮点模糊度组成双差观测值，得到固定的双差模糊度；根据每个固定的双差模糊度校验对应的固定的非差模糊度；根据通过校验的固定的非差模糊度约束浮点解，得到非差固定解。根据本申请实施例，解决了相关技术中直接用非差模糊度或双差模糊度进行固定的方法准确性较低的问题。
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公开(公告)号：CN116106944A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202111322754.5
申请日：2021-11-09
Applicant: 千寻位置网络有限公司
Abstract: 本发明公开了一种星基服务中卫星整数钟跳修复方法、装置、设备和介质，方法包括：在接收到检核请求后，对窄巷卫星未检校的相位延迟UPD数据流进行整周跳变检核；每检核到当前窄巷卫星UPD发生整周跳变时，获取所述当前窄巷卫星UPD对应的模糊度补偿值，利用所述模糊度补偿值对所述当前窄巷卫星UPD所对应的窄巷整数模糊度进行累加补偿；根据补偿后的所述窄巷整数模糊度对所述当前窄巷卫星UPD对应的固定后的钟差模糊度进行修复；根据修复的所述钟差模糊度对星基服务中卫星整数钟跳进行修复。本发明能够解决因窄巷卫星UPD发生整周跳变引起卫星钟跳现象进而影响钟差解算精度的问题。
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公开(公告)号：CN115220073A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210767496.X
申请日：2022-07-01
Applicant: 千寻位置网络有限公司
IPC: G01S19/37
Abstract: 本申请公开了一种定位方法、装置、设备、介质及产品，涉及定位技术领域。定位方法包括：获取终端在第一历元获取到的第一GNSS观测量和第一GNSS观测量对应的定位解算结果，其中，定位解算结果在第二历元完成定位解算得到，第二历元晚于第一历元；根据第三历元对应的第二GNSS观测量、第一GNSS观测量和定位解算结果，通过递推得到第三历元对应的定位递推结果，其中，第三历元晚于第二历元。根据本申请实施例，能够降低定位时延，提高定位效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108089216B
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN201611021483.9
申请日：2016-11-21
Applicant: 千寻位置网络有限公司
IPC: G01S19/46
Abstract: 本发明公开了一种辅助定位方法和系统。该方法包括以下步骤：得到终端的cell‑ID的ID获取步骤；从存储于数据库的数据中寻找与终端的cell‑ID对应的移动网络的小区位置信息的位置信息寻找步骤；以及定位步骤，在定位步骤中，如果寻找到小区位置信息，则将该小区位置所对应的所有可见卫星的星历数据发送到所述终端，供所述终端定位，如果没有寻找到小区位置信息，根据所述cell‑ID中的MCC信息查找MCC对应的国家或地区，将该国家或地区的地理范围内所有可见卫星的星历数据发送到所述终端，供所述终端定位。通过将终端提供的cell‑ID与数据库中的信息进行匹配，即便没有匹配成功也能根据cell‑ID所提供的信息计算出可见卫星，从而提高了定位的精确度，也提升了效率。
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公开(公告)号：CN106932799B
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201710118910.3
申请日：2017-03-01
Applicant: 千寻位置网络有限公司
IPC: G01S19/42
Abstract: 本发明涉及一种基于位置模糊度的可见卫星确定方法，包括以下步骤：获取终端位置及位置模糊度；根据获取的位置及位置模糊度，按照公式计算卫星截止高度角；根据服务器存储的卫星星历和获取的终端位置，计算卫星高度角；卫星高度角大于计算的卫星截止高度角，则将该卫星归为可见卫星集合，否则归为不可见卫星集合；结束流程。本发明根据物理连接的Cell信息或WLAN信息，确定终端的概略位置及位置模糊度，缩小了终端位置范围，从而快速有效地确定GNSS终端的可见卫星集合。
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公开(公告)号：CN115542352A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211275788.8
申请日：2022-10-18
Applicant: 千寻位置网络有限公司
Abstract: 本发明涉及卫星通信技术领域，公开了一种导航卫星信号功率的实时监测方法及其装置。该导航卫星信号功率的实时监测方法包括：获取目标基准站对于目标卫星及频点的实时的C/N0观测量；基于已获取的历史的所述C/N0观测量，利用SSA和LRR方法，得到当前时刻的C/N0预测误差及C/N0预测量；确定所述目标卫星及频点在所述目标基准站的C/N0偏差；选取多个目标基准站的C/N0偏差的中位数及C/N0预测误差的中位数，分别作为综合C/N0偏差及综合阈值；如果所述综合C/N0偏差大于所述综合阈值，则所述目标卫星及频点发生功率调整。创新性地将SSA和LRR方法结合起来，实时监测导航卫星信号功率调整，监测成本低，且可以在完全不需要人工进行参数调节的同时达到最优监测效果。
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公开(公告)号：CN114910095A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202110173592.7
申请日：2021-02-09
Applicant: 千寻位置网络有限公司
IPC: G01C25/00
Abstract: 本申请实施例提供了一种对中杆误差的确定方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：在对中杆杆尖与地面接触点保持接触的情况下，获取对中杆不同姿态下的多组实时特征数据，其中，多组实时特征数据包括多组对中杆第一实时特征数据、以及多组对中杆第二实时特征数据；根据多组第一特征数据以及多组第二特征数据，采用预设融合滤波算法计算得到多组对中杆姿态信息；根据多组对中杆姿态信息和多组第二实时特征数据，采用预设卡尔曼滤波算法计算得到对中杆三维矢量误差；本申请实施例能够解决现有技术确定出的对中杆三维矢量误差精度较差的问题。
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公开(公告)号：CN114660639A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202011548042.0
申请日：2020-12-23
Applicant: 千寻位置网络有限公司
Abstract: 本申请公开了一种定位置信误差模型的确定方法和定位置信误差的确定方法，属于通信技术领域。该方法包括：获取接收机的全球导航卫星系统GNSS观测信息；对GNSS观测信息进行解算，得到定位结果，并基于解算过程中的中间解算变量得到置信误差特征值；将置信误差特征值和与定位结果对应的置信误差真值输入到回归模型进行训练得到定位置信误差模型。根据本申请实施例，能够提高实时定位结果的定位置信误差的准确性，从而提高对定位结果进行评估的可靠性。
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