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公开(公告)号：CN115984322A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211470651.8
申请日：2022-11-23
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Inventor： 王硕 , 郑智辉 , 唐波 , 闫威 , 董昊天 , 郭宸瑞 , 李钊 , 朱泽林 , 武鹏 , 张海荣 , 徐振涛 , 杨柏胜 , 韦海萍 , 邵学辉 , 闫涛 , 许敏 , 亓欣媛 , 熊寸平 , 杨威 , 徐立冬 , 张田甜
Abstract: 本发明提供一种岸桥岸侧作业吊具下防砸方法及系统，涉及视觉和深度学习技术领域。以在吊具下落乃至遮挡下方时，准确识别、定位受遮挡物体在遮挡前的位置。该方法包括：基于Yolov5x视觉检测网络对视频帧进行检测，获得检测结果；基于DeepSort算法和重识别算法，对检测结果进行跟踪预测，获得跟踪预测结果，基于检测结果和跟踪预测结果之间的相似度，对跟踪预测结果进行标记；将跟踪预测结果投影到小车架摄像机拍摄画面所在平面，获取小车架摄像机视角下投影过去的跟踪预测结果；根据吊具尺寸计算吊具出现在小车架摄像机视角下的吊具地面投影区域，判断有无防砸风险，并向岸桥发送告警信息。所述岸桥岸侧作业吊具下防砸系统应用于岸桥岸侧作业吊具下防砸方法。
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公开(公告)号：CN114119941A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111277216.9
申请日：2021-10-29
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Inventor： 郭宸瑞 , 闫威 , 唐波 , 郑智辉 , 王硕 , 董昊天 , 闫涛 , 李钊 , 张伯川 , 张海荣 , 赵玲 , 朱泽林 , 亓欣媛 , 常城 , 朱敏 , 许敏 , 张艺佳 , 武鹏 , 彭皓 , 任子建
IPC: G06V10/12 , G06F9/50 , G06F9/54 , H04L41/0631 , H04L41/0823 , H04L67/1004
Abstract: 本发明涉及一种模块化目标检测分析装置和方法，属于智能视频监控技术领域，解决了现有检测与分析功能同时部署在同一单机上而导致的检测效率低并耗费大量资源的问题。系统包括：多个检测模块中的每个从主服务器接收视频流，对视频流进行检测，并将检测结果上传至主服务器；主服务器用于基于负载均衡策略将数据文本信息传送至多个分析模块；多个分析模块中的每个查询对应监控点位的告警条件，遍历数据文本信息中的每个检测目标以获取检测数据队列和判断结果队列；然后遍历告警条件以判断每个检测目标是否符合告警条件，并将判断结果上传至主服务器。检测与分析业务分离后，可分别部署在不同节点上，使系统资源利用更高效，提高系统运行效率。
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公开(公告)号：CN114119496A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111291272.8
申请日：2021-10-29
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Inventor： 郑智辉 , 闫威 , 唐波 , 郭宸瑞 , 王硕 , 董昊天 , 闫涛 , 李钊 , 张伯川 , 张海荣 , 赵玲 , 朱泽林 , 亓欣媛 , 常城 , 朱敏 , 许敏 , 张艺佳 , 武鹏 , 彭皓 , 任子建 , 张瑞祥 , 刘昌国 , 南璐 , 高杰 , 赵义阳
Abstract: 本发明涉及一种基于机器视觉的岸桥单双箱检测方法，属于港口安全作业辅助技术领域，解决现有方法获取的中间图像不一定是集装箱中间区域且和中间图像的箱孔有无而导致的箱孔误判的问题。该方法包括从数据库中获取多幅集装箱图像并对每幅集装箱图像进行标注以生成集装箱图像集；建立神经网络Yolov5并利用集装箱图像集对神经网络Yolov5进行训练，以获得目标检测模型；利用目标检测模型对待测试的集装箱图像进行实时检测，以获得检测结果，检测结果包括；车载集装箱数量、箱孔和车载集装箱文字；以及基于检测结果判断车载集装箱为单箱还是双箱。通过集装箱数量、箱孔和集装箱文字联合判断单双箱以有效提高单双箱判断的准确率。
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公开(公告)号：CN110963409B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201911206715.1
申请日：2019-11-29
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Inventor： 张伯川 , 唐波 , 刘燕欣 , 高仕博 , 张聪 , 肖利平 , 胡瑞光 , 闫涛 , 徐安盛 , 闫威 , 李飞 , 王硕 , 张海荣 , 朱泽林 , 苏晓静 , 魏小丹 , 刘国明 , 李宇明 , 熊寸平
Abstract: 本发明涉及一种轮胎吊机器视觉自动纠偏偏差测量方法，通过下述方式实现：在轮胎吊陆侧两个轮组前方安装左右探测器，满足探测器成像中路面两条行进线的像素分辨率优于2毫米；对左右探测器进行标定，确定探测器图像中像素坐标与其对应的地面测量坐标系位置关系；所述的地面测量坐标系原点为左/探测器底面投影点，Y轴为探测器的视场中心线在地面投影，X轴为地面与Y轴垂直方向，定义趋向陆地的位置偏差为正；根据轮胎吊的当前行驶方向，从探测器图像中的路面行进线上任意选取两点，根据上述标定关系，由两点确定的直线与地面测量坐标系的关系确定轮胎吊当前位置偏差和角度偏差。
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公开(公告)号：CN109335964A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811117784.0
申请日：2018-09-21
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: B66C13/16
Abstract: 本发明涉及一种集装箱旋锁检测系统及检测方法，采集系统的视场覆盖多种尺寸集装箱的箱底的四角，IO模块采集采集系统输出的视频数据，并进行解析，生成图像数据；如果检测模块输出报警信号，IO模块将检测模块的报警信号输出给龙门吊控制系统；检测模块，在接收到起吊信号后读取IO模块解析的图像数据，判断集装箱的箱底是否有旋锁，如果有则输出报警信号。本发明利用机器视觉技术，实现对集装箱底部未摘除旋锁的自动检测、识别与跟踪，提高作业效率。将检测结果接入吊具控制电路，在异常工况下控制吊具停止作业，预防事故发生。能够自动识别起吊状态和箱型，减少对龙门控制装置的改动，通用性好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114119496B
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202111291272.8
申请日：2021-10-29
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Inventor： 郑智辉 , 闫威 , 唐波 , 郭宸瑞 , 王硕 , 董昊天 , 闫涛 , 李钊 , 张伯川 , 张海荣 , 赵玲 , 朱泽林 , 亓欣媛 , 常城 , 朱敏 , 许敏 , 张艺佳 , 武鹏 , 彭皓 , 任子建 , 张瑞祥 , 刘昌国 , 南璐 , 高杰 , 赵义阳
IPC: G06T7/00 , G06T7/73 , G06T3/4038
Abstract: 本发明涉及一种基于机器视觉的岸桥单双箱检测方法，属于港口安全作业辅助技术领域，解决现有方法获取的中间图像不一定是集装箱中间区域且和中间图像的箱孔有无而导致的箱孔误判的问题。该方法包括从数据库中获取多幅集装箱图像并对每幅集装箱图像进行标注以生成集装箱图像集；建立神经网络Yolov5并利用集装箱图像集对神经网络Yolov5进行训练，以获得目标检测模型；利用目标检测模型对待测试的集装箱图像进行实时检测，以获得检测结果，检测结果包括；车载集装箱数量、箱孔和车载集装箱文字；以及基于检测结果判断车载集装箱为单箱还是双箱。通过集装箱数量、箱孔和集装箱文字联合判断单双箱以有效提高单双箱判断的准确率。
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公开(公告)号：CN118658102A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410845107.X
申请日：2024-06-27
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Inventor： 王硕 , 闫威 , 唐波 , 郑智辉 , 董昊天 , 郭宸瑞 , 闫涛 , 李钊 , 张海荣 , 赵玲 , 张伯川 , 朱泽林 , 亓欣媛 , 常城 , 朱敏 , 许敏 , 张艺佳 , 武鹏 , 彭晧 , 任子建
IPC: G06V20/40 , G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/75 , G06V10/74 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/088
Abstract: 本发明一种港口作业区重点区域物品遗留检测方法，应用于港口备料间(仓库)、安全通道等区域内，检测上述区域特定位置上是否有疑似的物体，如果有疑似物体出现，系统会定位该物体，并对其进行稳定跟踪，确定是否为一直遗留的物体。如果是遗留物体，将该物体信息上报平台并告警。本发明应用于港口备料间(仓库)、安全通道等区域内，检测上述区域特定位置上是否有疑似的物体，如果有疑似物体出现，系统会定位该物体，并对其进行稳定跟踪，确定是否为一直遗留的物体。如果是遗留物体，将该物体信息上报平台并告警。
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公开(公告)号：CN114119741A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111275349.2
申请日：2021-10-29
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Inventor： 郑智辉 , 闫威 , 唐波 , 郭宸瑞 , 王硕 , 董昊天 , 闫涛 , 李钊 , 张伯川 , 张海荣 , 赵玲 , 朱泽林 , 亓欣媛 , 常城 , 朱敏 , 许敏 , 张艺佳 , 武鹏 , 彭皓 , 任子建
Abstract: 本申请涉及一种基于机器视觉的岸桥控制方法和装置，属于港口岸桥作业辅助技术领域，解决现有方法的集卡定位精度低和单双箱判断准确性率不足而导致岸桥抓放箱作业效率低的问题。方法包括：对集卡的目标停车位置以及装载集装箱的集卡高度估计进行标定；基于目标矩形区域和目标停车位置计算初定位偏差距离；对车身图像进行图像裁剪以生成车身子图像；利用第二目标检测模型识别出箱孔坐标和文字或车架导板坐标；基于是否是融合区域、箱孔坐标和文字进行单双箱判断；估计集装箱的高度；计算移动偏差距离以将集卡引导至目标停车位置；根据判断的单双箱调整岸桥的吊具形态进行抓箱或放箱作业。集卡定位精度和单双箱判断准确性高，提高岸桥抓放箱作业效率。
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公开(公告)号：CN112784725A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202110052548.0
申请日：2021-01-15
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Abstract: 本申请实施例提供一种行人防撞预警方法、设备、存储介质及堆高机，涉及集装箱港口堆高机辅助驾驶领域，用于克服相关技术中由于堆高机过高过大、视野过窄、视野盲区过多等原因导致堆高机极易与附近行人发生碰撞的问题。方法包括：获取环视摄像头采集的视频数据；对视频数据进行解码并置入图像数据队列；基于预先训练的行人目标检测模型对图像数据队列中最新图像帧进行检测，得到检测结果；判断从图像数据队列中获取的图像是否为第一帧图像；若图像不是第一帧图像，则根据上一帧图像中的跟踪结果运用卡尔曼滤波器进行目标预测，得到当前帧图像的预测结果；将预测结果与相应的检测结果进行匹配，得到匹配结果；根据匹配结果判断是否进行预警。
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公开(公告)号：CN110054089B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201910355996.0
申请日：2019-04-29
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明涉及一种轮胎吊机器视觉自动纠偏系统及纠偏方法，采集模块在轮胎吊行进过程中获取规定线路的图像；标定模块获取标定参照物特征部位分别在像素坐标系和实际坐标系下的坐标；坐标转换模块实现像素坐标系与实际坐标系之间的转换；预处理模块对采集模块的图像进行处理以获得特征清晰稳定的数据，线路识别模块，通过对图像中规定线路检测识别，确定实际行驶过程中实际线路与规定线路的方向偏差Δα和距离偏差Δd，并发送给PLC通讯模块；PLC通讯模块存储上述数据并发送给轮胎吊控制系统进行纠偏。本发明利用机器视觉技术，实现对轮胎吊大车行进过程的自动纠偏，提高作业效率，减少事故发生。
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