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公开(公告)号：CN109434862B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN201811457893.7
申请日：2018-11-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种面向二维空间摩擦应用的主动摩擦末端执行器，包括摩擦球、摩擦球动力装置、摩擦球约束装置和线性模组离合装置。摩擦球动力装置，用于提供摩擦球二维方向滚动动力；摩擦球约束装置，为处于自由空间内的摩擦球提供全向约束，固定连接在空间目标操控机构的末端，在空间目标操控机构的驱动下携带摩擦球移动，线性模组离合装置，在摩擦球未与抓捕对象接触时，控制摩擦球动力装置与摩擦球分离，使摩擦球与抓捕对象表面接触被动跟随旋转；当摩擦球与抓捕对象表面完全接触后，控制摩擦球动力装置与摩擦球接触，使摩擦球在全向滚动动力的作用下运动；摩擦球，通过与抓捕对象接触在接触面上产生的摩擦力实现对接触对象的运动控制。
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公开(公告)号：CN107650149B
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201710719310.2
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于串联机械臂的接触与非接触融合测量系统及方法。该系统包括计算机控制系统、旋转平台、深度视觉相机、机械臂以及力传感器。该方法首先通过深度视觉相机获取物体在世界坐标系中的位置P相机，然后计算机控制系统根据该位置控制机械臂运动至被测物体处，根据力传感器的压力值获取被测物体在世界坐标系中的位置P机械臂。对P相机与P机械臂进行融合，得到真实位置P。本发明能够对被测物体的位置进行精确测量，且不对物体造成结构性的损伤，保证后续能够直接使用该位置信息。
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公开(公告)号：CN106217378B
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201610779702.3
申请日：2016-08-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种用于空间机器人安全捕获的装置，该装置包括：机械臂、六维力/力矩传感器、缓冲器、末端执行器和信号处理单元；其中，所述六维力/力矩传感器与所述机械臂的末端相连接；所述缓冲器包括第一金属板、阻尼导轨、弹簧器、微动开关和第二金属板；所述信号处理单元分别与所述机械臂、所述六维力/力矩传感器、所述微动开关和所述末端执行器相连接。本发明提高了捕获目标物体的成功率，减小了机械臂的损坏风险。
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公开(公告)号：CN113815015B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202111015027.4
申请日：2021-08-31
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J19/00
Abstract: 多软体臂空间目标消旋地面物理验证系统，抓捕者模拟器、空间目标模拟器、软体臂气浮支撑均放置在气浮平台上；至少两条软体机械臂的根部安装在所述抓捕者模拟器上；软体臂气浮支撑用于抵消软体机械臂所受重力以及减小软体机械臂材料特性导致的变形下垂，在地面重力环境下使软体机械臂末端与空间微重力环境下软体机械臂末端运动规律一致；抓捕者模拟器、空间目标模拟器均通过气足作用使其处于空间微重力环境；目标控制器用于根据惯性测量单元IMU实时测量结果控制空间目标模拟器降维度模拟空间捕获目标的直线运动及自旋运动；所述抓捕控制器用于根据实时测量的抱持力控制所述软体机械臂抓抱空间目标模拟器，并对空间目标模拟器进行消旋。
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公开(公告)号：CN115892527A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211321275.6
申请日：2022-10-26
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本申请公开了一种空间柔性抓捕系统地面物理验证装置及方法，涉及空间机器人地面试验验证领域，包括外框架；目标驱动机构，包括驱动目标以垂直于地面方向为轴线进行转动的旋转驱动装置、驱动目标和旋转驱动装置一同沿着垂直于地面方向移动的竖直驱动装置，目标通过第一拉线连接于旋转驱动装置；柔性抓捕系统，包括软体臂、安装板、软体臂驱动机构，安装板连接于外框架，软体臂一端固定连接于安装板上，软体臂另一端通过第二拉线与柔性臂驱动系统连接；软体臂驱动机构用于控制第二拉线拉动软体臂的位置和角度、以使软体臂捕获目标。能够在地面环境中实现模拟空间微重力环境进行试验验证。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115826432A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211442038.5
申请日：2022-11-15
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种用于空间机械臂系统的控制器驱动器半物理仿真验证系统，包括：实物系统和仿真系统；实物系统包括：空间机械手控制器、关节驱动器和关节单机；仿真系统包括：控制器模拟模块、关节驱动器模拟模块和Vrep机械臂仿真模块，分别用于模拟空间机械手控制器、关节驱动器和关节单机的相关功能；关节驱动器模拟模块，用于模拟关节驱动器的相关功能；Vrep机械臂仿真模块，用于模拟关节单机的相关功能。本发明旨在解决空间机械臂系统各分系统高耦合度带来的功能验证难度，设计分系统的仿真软件与相应硬件以及仿真模型搭建起多个半物理仿真子系统，从而完成完整控制系统的功能解耦，各子系统具备独立调试以及联合调试的能力。
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公开(公告)号：CN111745670A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010525493.6
申请日：2020-06-10
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种面向大型翻滚目标的多轮臂空间机器人，属于电学技术领域。本多轮臂发明由通用型机械臂和全自由度主动摩擦末端执行器组成。三个耦合的欧姆尼轮由三个伺服电机驱动，与摩擦球紧密接触，实现摩擦球的六自由度全向控制。摩擦球由全向轴承约束与抓捕对象接触，通过接触产生的摩擦力实现对接触对象的控制。本发明解决了非合作目标的自旋运动被动消旋抓捕问题。该末端执行器通过一个可以全向控制的摩擦球与抓捕对象表面接触，通过多条机械臂的协同控制实现抓捕对象的抓捕和操控。
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公开(公告)号：CN109500814B
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201811457842.4
申请日：2018-11-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 空间机械臂变负载情况的全维度地面物理验证系统及方法，属于空间机器人地面试验验证技术领域。本发明通过设计变负载空间机械臂的全维度地面验证技术，能够模拟三维空间里空间机器人变负载过程中基座的位姿变化情况，验证空间机器人变负载情况下控制算法的可行性和有效性，解决了现有地面试验系统无法模拟三维空间里空间机械臂变负载情况下位姿变化的问题。
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公开(公告)号：CN109500814A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201811457842.4
申请日：2018-11-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 空间机械臂变负载情况的全维度地面物理验证系统及方法，属于空间机器人地面试验验证技术领域。本发明通过设计变负载空间机械臂的全维度地面验证技术，能够模拟三维空间里空间机器人变负载过程中基座的位姿变化情况，验证空间机器人变负载情况下控制算法的可行性和有效性，解决了现有地面试验系统无法模拟三维空间里空间机械臂变负载情况下位姿变化的问题。
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公开(公告)号：CN107433615A
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：CN201710719955.6
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明一种刚柔混合的多自由度三指软体机械手，包括气动控制器、气管和N个柔性手指；气管的一端固定连接在气动控制器上，柔性手指套在气管的另一端；气动控制器通过控制每根柔性手指内部气管的供气，使柔性手指处于不同的弯曲状态，实现了机械手的多自由度抓取；还包括外壳，所述气动控制器放置于外壳中；还包括刚性升降器和刚性导环；所述刚性升降器的一端固定连接至外壳上，刚性升降器的另一端连接刚性导环；所述柔性手指从刚性导环的中孔穿过；刚性升降器控制刚性导环沿竖直方向移动，用于限制柔性手指的运动范围。
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