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公开(公告)号：CN109026996A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201811057812.4
申请日：2018-09-11
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明提供了一种磁悬浮转轴锁紧保护装置及锁紧保护系统，属于磁悬浮技术领域。所述装置包括压紧滑块、压紧组件和收缩拉动组件，压紧组件包括固定部和分离部，固定部用于穿设在定子上，分离部用于穿设在转子上且一端与定子上的锥形孔孔壁相贴，压紧组件用于当固定部和分离部连接时提供预紧力将转子和定子压紧固定，当分离部与固定部分离时释放预紧力，压紧滑块用于设置在定子和转子之间，且转子通过压紧滑块向定子传递预紧力，收缩拉动组件用于给压紧滑块提供远离转子的外力以使压紧滑块在分离部与固定部分离后远离转子。本发明为转子和定子留出充足的轴向运动间隙，避免了二者的运动干涉。
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公开(公告)号：CN106002948B
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201610499739.0
申请日：2016-06-29
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种空间超冗余驱动机械臂，采用主机械臂级联辅助机械臂形式实现机械臂扩展功能，同时大幅提高机械臂冗余操作能力，实现形式相对简单、可靠，且不影响原机械臂的操作功能及操作性能；本发明的机械臂在轨组装方法，其中主机械臂和辅助机械臂的所有关节均可由主机械臂的中央控制器进行统一规划控制，可采用前7个自由度进行粗定位操作，后6个自由度进行精定位操作等分时控制方式，相比13自由度冗余操作可以在保证操作精度前提下大幅降低操作控制难度，同时由于中间三个关节采用共享方式，大大提高了空间资源利用率。
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公开(公告)号：CN107628278A
公开(公告)日：2018-01-26
申请号：CN201710646371.0
申请日：2017-07-31
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G1/66
Abstract: 本发明属于在轨服务技术领域，特别涉及一种在轨可更换单元。具有自主导向和连接功能的在轨可更换单元，其技术方案是：被动板上设有粗导向孔、精定位孔以及锁紧螺纹孔；主动板上设有粗导向杆、精导向杆；锁紧组件包括：锁紧壳体以及套接其内的锁紧杆；锁紧杆设有螺纹；电连接器的公母两部分分别安装在被动板、主动板上；主动板安装在设备舱的底部，锁紧组件穿过设备舱，锁紧壳体的两端分别与主动板、适配器连接。本发明采用粗导向和精导向组合的导向方式，具有容差范围大，导向精度高的优点；本发明中的连接接口采用螺纹形式，动力由适配器输入，具有连接速度快，连接可靠的优点。
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公开(公告)号：CN115488919B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202211047458.3
申请日：2022-08-29
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Inventor： 白美 , 王友渔 , 梁常春 , 朱超 , 刘鑫 , 张文明 , 胡成威 , 高升 , 唐自新 , 高翔宇 , 谢宗武 , 刘业超 , 李大明 , 罗文成 , 杨宏 , 王翔 , 周佐新 , 林益明
Abstract: 一种空间用级联式组合双机械臂及级联方法，两个独立的多自由度机械臂以及双臂组合转接件；所述两个独立的多自由度机械臂体积不同，分别记为大臂和小臂；所述的双臂组合转接件包括大臂端和小臂端，用于为所述大臂和小臂级联提供机、电、热接口；级联后，大臂给小臂供电；在小臂运动时，大臂处于待机制动状态并作为小臂的浮动基座，大臂运动时，小臂处于待机制动状态；所述的大臂用于空间大范围转移，小臂用于小范围移动调姿和末端操作。
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公开(公告)号：CN118832583A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202411042090.0
申请日：2024-07-31
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及空间机器人分布式多体制传感器时间同步控制系统及方法，同步板用于向上位机输出IMU/伪IMU数据和帧序号，向上位机输出GPRMC/伪GPRMC数据；接收GNSS的GPRMC数据、1PPS信号，接收IMU的IMU数据和帧序号；向IMU输出和输入脉冲，向激光雷达输出GPRMC/伪GPRMC数据和1PPS信号；向相机输出相机触发信号；实现多体制传感器的同步触发；上位机接收同步板发送的含帧序号的IMU数据/伪IMU数据，实现以帧序号为核心的字典查找算法，将所有传感器的接收时间戳与帧序号绑定，并根据帧率向前搜索，获得数据产生时的时间戳，实现多体制传感器的同步数据解析。本发明能够在不同传感器配置下均实现时钟同步，保证所有传感器在同一时间系统下进行工作，确保数据采集时间同步。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115406414B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202210981620.2
申请日：2022-08-15
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Inventor： 谭启蒙 , 陈磊 , 李大明 , 侯作勋 , 王飞 , 杜晓东 , 梁常春 , 危清清 , 潘冬 , 王瑞 , 郭宇 , 孙沂昆 , 贾馨 , 王友渔 , 高升 , 熊明华 , 唐自新 , 周永辉 , 吴志红 , 邹大力 , 张昕蕊 , 马超 , 程刚 , 许哲 , 沈莹
Abstract: 一种面向空间站机械臂的动态目标测量在轨光照评估方法，属于光电测量领域，解决了面向空间站机械臂的动态目标测量在轨光照评估问题。本发明方法依托机械臂自身携带的视觉测量系统，通过对可见光视觉相机的局部改进，一方面，通过快速、精准估计视觉相机拍摄的在轨图像中典型目标的发光亮度值，自动解算出相机主动光源物面照度的补偿信息，从而自适应调节视觉相机主动光源的照明策略，显著提升在轨图像质量的同时，有效增强机械臂视觉相机自身抵御光照干扰效应的鲁棒性和健壮性，为后续机械臂在轨任务或空间实验的顺利开展提供了可靠保障。
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公开(公告)号：CN117666575A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311629822.1
申请日：2023-11-30
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G05D1/43 , G01C21/32 , G01C21/34 , G01C21/00 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D105/55
Abstract: 一种足式探测器非结构环境感知规划方法，S1、在探测器安全着陆稳定后保存探测器着陆后的三轴姿态角静态值；S2、构建以着陆后的探测器质心为中心圆形区域内的三维地形信息；S3、根据地形评估结果确定行进方向，自主制定目标点；S4、通过路径寻优规划出当前位置抵达目标点之间的全局安全最优路径；S5、探测器按照所述全局安全最优路径，遵循先后顺序设置若干个途径位置点，控制探测器依次运动至上述途径位置点；S6、进行移动行走控制；S7、根据探测器当前位置姿态信息，判断探测器是否达到S3制定的目标点，若达到则停止行走；否则结合探测器质心运动序列判断当前行走是否有偏差，没有偏差或者偏差在安全边界内，则返回S6；若偏差超出安全边界，则返回S4。
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公开(公告)号：CN109026996B
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201811057812.4
申请日：2018-09-11
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明提供了一种磁悬浮转轴锁紧保护装置及锁紧保护系统，属于磁悬浮技术领域。所述装置包括压紧滑块、压紧组件和收缩拉动组件，压紧组件包括固定部和分离部，固定部用于穿设在定子上，分离部用于穿设在转子上且一端与定子上的锥形孔孔壁相贴，压紧组件用于当固定部和分离部连接时提供预紧力将转子和定子压紧固定，当分离部与固定部分离时释放预紧力，压紧滑块用于设置在定子和转子之间，且转子通过压紧滑块向定子传递预紧力，收缩拉动组件用于给压紧滑块提供远离转子的外力以使压紧滑块在分离部与固定部分离后远离转子。本发明为转子和定子留出充足的轴向运动间隙，避免了二者的运动干涉。
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公开(公告)号：CN105480439B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201610023928.0
申请日：2016-01-14
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明公开了一种空间机械臂在轨维修装置，属于航天技术领域；它包括：伸缩机构、定位环组件、丝杠传动机构及联动齿轮；所述伸缩机构能够使位于其两端的部件发生相对位移；所述定位环组件为两个，每个圆环上能够实现定位环组件的开合；所述联动齿轮由两块半圆环组成一个圆环，所述联动齿轮为内齿轮；所述丝杠传动机构能够实现定位环组件的两个圆环的相对移动，并且在丝杠传动机构的传动轴上设有与联动齿轮啮合的小齿轮；该装置能够辅助航天员进行空间机械臂关节的在轨更换，实现空间机械臂故障关节的拆除、新关节的安装，以延长空间机械臂的在轨使用寿命。
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公开(公告)号：CN105480439A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201610023928.0
申请日：2016-01-14
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G4/00
CPC classification number: B64G4/00 , B64G2004/005
Abstract: 本发明公开了一种空间机械臂在轨维修装置，属于航天技术领域；它包括：伸缩机构、定位环组件、丝杠传动机构及联动齿轮；所述伸缩机构能够使位于其两端的部件发生相对位移；所述定位环组件为两个，每个圆环上能够实现定位环组件的开合；所述联动齿轮由两块半圆环组成一个圆环，所述联动齿轮为内齿轮；所述丝杠传动机构能够实现定位环组件的两个圆环的相对移动，并且在丝杠传动机构的传动轴上设有与联动齿轮啮合的小齿轮；该装置能够辅助航天员进行空间机械臂关节的在轨更换，实现空间机械臂故障关节的拆除、新关节的安装，以延长空间机械臂的在轨使用寿命。
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