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公开(公告)号：CN108082318A
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201810003528.2
申请日：2018-01-03
Applicant: 北京科技大学
IPC: B62D57/02 , B62D57/032
Abstract: 本发明提供一种六杆三十索的柔性张拉整体机器人，属于机器人技术领域。该机器人包括三对两两平行的电动推杆、24根弹性-刚性复合索和6根弹性索。每对平行电动推杆端部通过弹性索相连形成三个相互垂直且中心重合的平面，将12个顶点分别与周围的不同面的四个点通过弹性-刚性复合索相连，构成骨架结构。中控芯片和电池通过附加绳索悬挂于结构中部空腔，并保留空间留作扩展功能使用。采用单片机，接收红外信号，并控制6根电动杆伸缩从而实现重心移动跨越接地三角形的一边实现自然翻滚并定向移动；本发明机器人在同等条件和能力下实现更小的体积，更适合代替人力前往特殊地形的探测活动。
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公开(公告)号：CN104613953A
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201410686332.X
申请日：2014-11-25
Applicant: 中国人民解放军装备学院 , 北京科技大学
IPC: G01C19/58
CPC classification number: G01C19/58
Abstract: 本发明涉及一种提高超流体陀螺角速率测量精度的方法。根据物质波干涉效应建立超流体陀螺的敏感原理方程；利用热相位注入锁定超流体幅值原理，结合环形双弱连接结构建立热相位-温度关系式；在热驱动双结构超流体陀螺系统中，通过设计模糊自适应PID控制器克服热相位注入造成系统滞后的影响；采用遗传算法优化模糊推理的PID参数从而提高整个超流体陀螺测量系统的精度。本发明属于新概念超高精度陀螺技术领域，可应用于超流体陀螺的高精度检测。
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公开(公告)号：CN118143916B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202410352845.0
申请日：2024-03-26
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于自相似张拉整体式关节的绳驱仿人体上肢，属于机器人技术领域。该仿人体上肢包括张拉整体式关节、上臂、前臂、机械手、驱动绳索，其中张拉整体式关节由拉伸弹簧和双头式球铰或连杆等连接件组成，通过设计穿绳方式，实现弯曲和扭转等变形效果。张拉整体式关节包含自相似的肩关节、肘关节和腕关节，肩关节下端与上臂连接，肘关节两端分别与上臂和前臂相连，腕关节上端与前臂连接且下端与机械手连接，通过对驱动绳索进行调控，既可以实现单关节的独立运动，又能实现上肢的整体运动。相比于刚性机械上肢，本发明采用绳索模拟人体手臂肌腱，设计的各关节具有高度的自相似特性，自由度高、质量轻盈、结构简单、易于安装。
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公开(公告)号：CN116985105B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202311186270.1
申请日：2023-09-14
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明属于连续型机械臂技术领域，特别是涉及一种采用斜拉索降低重力影响的柔性骨架连续型机械臂，包括多个依次连接的驱动单元，位于一端的所述驱动单元连接有底座，所述驱动单元包括多个隔板，多个所述隔板沿所述驱动单元的长度方向等间隔设置，位于一端的所述隔板与所述底座固接，多个所述隔板均与传动结构传动连接，相邻两所述隔板之间设置有斜拉索单元。本发明在使用时，通过设置斜拉索单元，对结构重力进行补偿，提高柔性结构在重力场下抗剪切的能力，避免柔性骨架在重力作用下产生剪切变形导致水平操作受到影响，同时提高了控制精度。
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公开(公告)号：CN117445026A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311547381.0
申请日：2023-11-20
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种绳索驱动的张拉整体式连续型机械臂，属于机器人技术领域。该机械臂由若干关节组串联而成，每个关节组由若干关节串联而成，每个关节包括关节下端、关节上端、卡盘、推杆、受压单元、受拉单元、球铰，关节下端和关节上端之间设置受拉单元和受压单元，受压单元外部套有弹簧套筒，弹簧套筒上部安装卡盘，卡盘通过推杆和双头螺栓连接球铰，球铰外部设有球铰套筒，球铰穿过关节上端中央通孔。每一个关节组设置一套驱动绳索。本发明通过构建关节‑关节组‑机械臂的三级结构模式，可以实现复杂的弯曲、压缩以及耦合运动，模仿象鼻的多种仿生运动，兼具变形性好、结构刚度高等优势，可以实现单个关节组的独立运动和多个关节组的协同作业。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115401680B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211198323.7
申请日：2022-09-29
Applicant: 北京科技大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明公开一种分布式扭绳驱动的连续型柔性机械臂，包括机械臂本体和固定安装在机械臂本体末端的末端执行器，机械臂本体包括同轴等间距设置的若干个模块隔板，任意相邻两模块隔板之间安装有模块单元，模块单元包括柔性支撑骨架和沿柔性支撑骨架的周向等间距设置的若干个调节机构，柔性支撑骨架的两端分别与其相邻两模块隔板的中部固定连接，且柔性支撑骨架用于对相邻两模块隔板进行柔性支撑，调节机构固定安装在其相邻两模块隔板之间，调节机构用于调节柔性支撑骨架的朝向。本发明可对机械臂本体实现模块化分布控制，并能实现各模块单元间的独立驱动，当指定的模块单元运动时，对其他模块单元的弯曲不会产生干涉或影响。
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公开(公告)号：CN106703199B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN201710075245.4
申请日：2017-02-13
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种可三维拓展的组合式张拉整体结构，属于张拉结构设计技术领域。该结构以截角正八面体状张拉整体结构和四棱柱状张拉整体结构为基本胞元结构，通过组合搭接得到可三维拓展张拉整体大规模结构。其中，截角正八面体状张拉整体结构作为组合式张拉整体结构的铰式连接部件，选用四棱柱状张拉整体结构与其进行匹配拓展。以截角正八面体状张拉整体结构的体心为原点，以原点与六个截断平面面心连线分别作为x、y、z轴建立空间直角坐标系，并分别沿x、y、z轴方向连接四棱柱状张拉整体结构。本发明具有模块化、操作简单等优点，解决了目前缺乏可三维拓展的大型空间张拉整体结构的设计和搭建问题。
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公开(公告)号：CN114231730A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111613647.8
申请日：2021-12-27
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本申请涉及一种振动形变消减残余应力装置，包括：振动时效支架，其上设有固定工件的支架；张力机构，固定于所述振动时效支架上，用于对所述工件施加张力；激振机构，设于所述振动时效支架一侧，用于对所述工件进行时效振动，消减残余应力。本申请通过振动时效支架固定工件；张力机构对所述工件施加张力；激振机构对所述工件进行时效振动，消减残余应力。通过安装在振动实验台上的激振头传递动应力，当在构件的残余应力、动应力以及施加的张力共同作用下，使得材料内部应力超过材料的屈服强度时，构件的高应力区会发生塑性屈服，从而达到残余应力的减少与均化，此方法比传统的振动时效工艺多了施加的张力作用，使得残余应力消减效果更加明显。
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公开(公告)号：CN114214509A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111617448.4
申请日：2021-12-27
Applicant: 北京科技大学
IPC: C21D10/00
Abstract: 本发明公开了一种磁振复合消减残余应力装置，涉及残余应力消除技术领域，用于解决现有自然时效时效周期过长、效率低，不能满足快速生产的需要；热时效需消耗大量能源，还会造成氧化、脱碳等缺陷的技术问题。包括电磁振动装置、振动时效装置以及电磁时效装置；振动时效装置扣装在电磁振动装置上，电磁时效装置安装在振动时效装置上，待测样本安装在振动时效装置上，振动时效装置为待测样本提供拉力，待测样本在振动时效装置拉力作用下发生形变，电磁振动装置以及电磁时效装置分别为待测样本提供动应力以及变化的磁场。上述磁振复合消减残余应力装置结构简单，使用方便，对残余应力的消减效果明显高效，具有很高的实用性。
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公开(公告)号：CN114147697A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111416661.9
申请日：2021-11-25
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种张拉整体式柔性机械臂，由至少一个可驱动张拉整体单元串联而成；所述张拉整体单元包括四个倾斜放置受压单元、两个水平放置受压单元、中间受拉单元和左右各一个侧受拉单元；两个倾斜受压单元与水平受压单元组成等腰三角形，两三角形相向放置，中间受拉单元连接两三角形中间顶点，左右侧受拉单元分别连接两三角形两侧对应顶点，不同张拉整体单元之间共用一个水平受压单元，受拉单元为柔性结构，受压单元为刚性结构。本发明提供的一种张拉整体式柔性机械臂能通过驱动受拉单元或受压单元实现机械臂的伸长、弯曲等动作且结构简单、质量轻、抗冲击性能好、材料利用率高。
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