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公开(公告)号：CN112659125A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011481876.4
申请日：2020-12-15
Applicant: 北京科技大学 , 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于柔性机械臂自适应控制领域，具体涉及了一种基于输入量化机制的柔性机械臂自适应边界振动控制方法，旨在解决的问题。本发明包括：通过运动学分析获取柔性机械臂系统的总动能、总势能和非保守力所做的虚功，并通过哈密顿构建动态模型；通过建滞回量化器进行输入信号的量化；定义滞回量化器的参数δ和vmin与电机控制器的参数和的关系，结合柔性机械臂系统的动态模型设计电机控制器和参数更新率，获得自适应电机控制器；通过自适应电机控制器获取电机控制信号并进行柔性机械臂系统的自适应边界振动控制。本发明同时考虑系统的控制性能和信号的传输约束，控制准确性和精度高，响应速度快，安全性、可靠性高。
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公开(公告)号：CN119555076A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411610783.5
申请日：2024-11-12
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种面向扑翼飞行器模型约束的路径规划方法及装置，涉及仿生扑翼飞行器技术领域。该方法包括：获取待进行路径规划的扑翼飞行器的路径起点以及路径终点；构建扑翼飞行器机动性能的模型约束，根据模型约束构建扑翼飞行器路径规划模型；根据路径起点、路径终点以及扑翼飞行器路径规划模型，得到路径规划结果。本发明提出了一种基于模型约束的#imgabs0#与人工势场相结合的路径规划方法。包括一种双电机驱动的X翼扑翼飞行器及其路径规划算法设计，旨在解决传统算法无法满足该飞行器特定需求的不足。
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公开(公告)号：CN118387294B
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202410640845.0
申请日：2024-05-22
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种扑翼飞行机器人的扑动滑翔切换机构、方法及系统，涉及无人机技术领域。所述机构包括：主梁、安装架、电机、齿轮组件和曲柄连杆组件，安装架安装在主梁上且设置在主梁下方；齿轮组件安装在安装架上，电机带动齿轮组件转动；两个曲柄摇臂结构分别安装在齿轮组件的两侧且呈对称设置，曲柄连杆组件的一端与齿轮组件的输出轴连接，曲柄连杆组件的另一端转动安装在固定架上，固定架安装在安装架上；当扑动模式切换到滑翔模式时，电机带动曲柄摇杆组件转动使机翼悬停在目标的扑翼角度，解决了传统机械方案下存在故障率、难以在滑翔时改变机翼扑角等问题。
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公开(公告)号：CN118387294A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410640845.0
申请日：2024-05-22
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种扑翼飞行机器人的扑动滑翔切换机构、方法及系统，涉及无人机技术领域。所述机构包括：主梁、安装架、电机、齿轮组件和曲柄连杆组件，安装架安装在主梁上且设置在主梁下方；齿轮组件安装在安装架上，电机带动齿轮组件转动；两个曲柄摇臂结构分别安装在齿轮组件的两侧且呈对称设置，曲柄连杆组件的一端与齿轮组件的输出轴连接，曲柄连杆组件的另一端转动安装在固定架上，固定架安装在安装架上；当扑动模式切换到滑翔模式时，电机带动曲柄摇杆组件转动使机翼悬停在目标的扑翼角度，解决了传统机械方案下存在故障率、难以在滑翔时改变机翼扑角等问题。
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公开(公告)号：CN112659125B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202011481876.4
申请日：2020-12-15
Applicant: 北京科技大学 , 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于柔性机械臂自适应控制领域，具体涉及了一种基于输入量化机制的柔性机械臂自适应边界振动控制方法，旨在解决的问题。本发明包括：通过运动学分析获取柔性机械臂系统的总动能、总势能和非保守力所做的虚功，并通过哈密顿构建动态模型；通过建滞回量化器进行输入信号的量化；定义滞回量化器的参数δ和vmin与电机控制器的参数#imgabs0#和#imgabs1#的关系，结合柔性机械臂系统的动态模型设计电机控制器和参数更新率，获得自适应电机控制器；通过自适应电机控制器获取电机控制信号并进行柔性机械臂系统的自适应边界振动控制。本发明同时考虑系统的控制性能和信号的传输约束，控制准确性和精度高，响应速度快，安全性、可靠性高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115535232B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202211101968.4
申请日：2022-09-09
Abstract: 本发明公开了一种可折叠扑动翼的扑翼飞行器，属于扑翼飞行器技术领域。包括机身，飞行控制系统，双翼扑动机构，一对扑动翼和尾舵，一对扑动臂与一对扑动臂连接梁通过扑动翼折叠机构连接；一对辅梁与机身通过可拆卸结构铰接；扑动翼折叠机构包括折转结构和轴向锁定结构；折转结构包括两个切面圆柱体和柱体连接结构；柱体连接结构包括芯体和设置在连接柱内的芯体装配腔；芯体包括转轴和转轴定位件，芯体装配腔包括依次连通的芯体插入孔，滑动连接体适配腔，转轴滑配腔和螺纹连接体适配腔；轴向锁定结构包括连接柱固定套筒和设置在一个切面圆柱体外端的连接柱固定外螺纹。它具有便于操作、结构合理、方便户外携带等特点。
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公开(公告)号：CN116360492B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202310345807.8
申请日：2023-04-03
Applicant: 北京科技大学
IPC: G05D1/46 , G05D1/495 , G05D101/15 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及扑翼飞行机器人视觉跟踪技术领域，特别是指一种扑翼飞行机器人目标跟踪方法及系统。包括：初始化机载视觉处理模块与机载相机云台模块；机载相机云台模块获取扑翼飞行机器人的长焦相机航拍图像以及短焦相机航拍图像；机载视觉处理模块基于短焦相机航拍图像以及目标跟踪算法，选取待跟踪目标；机载视觉处理模块通过目标跟踪算法，获取待跟踪目标的像素位置；机载视觉处理模块根据待跟踪目标的像素位置，通过云台控制器控制机载相机云台模块转动；机载视觉处理模块通过相机映射关系获得待跟踪目标在长焦相机航拍图像中的位置，实现对待跟踪目标的实时跟踪。采用本发明，可以缩小目标匹配的范围，提高扑翼飞行机器人目标跟踪的稳定性。(56)对比文件Najmaddin Abo Mosali等.Twin DelayedDeep Deterministic Policy Gradient-BasedTarget Tracking for Unmanned AerialVehicle With Achievement Rewarding andMultistage Training《.IEEE Access》.2022,全文.Hongwei She等.Design andimplementation of a target tracking andranging system based on binocular vision《.2021 IEEE International Conference onRecent Advances in Systems Science andEngineering (RASSE)》.2022,全文.付强等.仿生扑翼飞行器的视觉感知系统研究进展.工程科学学报.2019,(第12期),全文.沈旭等.机载平台下基于深度检测网络的目标跟踪重捕算法.红外技术.2020,(第07期),全文.余志超等.结合深度轮廓特征的改进孪生网络跟踪算法.西安电子科技大学学报.2020,(第03期),全文.黄一凡等.基于二自由度转台的双目视觉跟踪技术研究.电子设计工程.2018,(第14期),全文.
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公开(公告)号：CN117032303A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311024379.5
申请日：2023-08-14
Applicant: 北京科技大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供一种基于视觉引导的扑翼飞行机器人自主降落方法，属于仿生扑翼飞行机器人应用技术领域。所述方法包括：步骤1，将ArUcoMarker嵌套组合的降落标志固定在降落平台上；步骤2，引导扑翼飞行机器人在降落平台上空盘旋绕圆飞行；步骤3，拍摄降落标志，解算出扑翼飞行机器人与降落标志的相对位姿；步骤4，生成低于当前飞行高度的飞行航点坐标引导扑翼飞行机器人围绕降落标志绕圆飞行下降高度；步骤5，判断扑翼飞行机器人是否下降至一定的高度，若否，则重复执行步骤3和步骤4的操作；步骤6，若是，则生成降落标志的飞行航点坐标引导扑翼飞行机器人朝降落平台直线飞行，直至降落在降落平台上。采用本发明，能够提高扑翼飞行机器人自主降落的精度。
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公开(公告)号：CN116176836A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310130656.4
申请日：2023-02-17
Applicant: 北京科技大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明涉及一种基于弧面翼的仿生扑翼飞行器转向机构，包括：控制模块、舵机、舵机摆臂、两种弧面翼翼肋、弧面翼可弯折翼肋、第一连接杆、第二连接杆，本发明能够仅通过仿生扑翼飞行器的弧面翼机翼的可弯折翼肋的反向运动，实现弧面翼的弯度和迎角的反向变化，从而改变仿生扑翼飞行器两侧机翼扑动过程中产生的升力和推力，形成差值，最终实现仿生扑翼飞行器的转向，并最大程度实现仿生外观，并且整个机构运行平顺，稳定可靠。
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公开(公告)号：CN116161237A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310129978.7
申请日：2023-02-17
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明一种面向扑翼飞行机器人的旋转实验台，其包括：四脚底座、数显表、动力机芯模块、风速监测模块、悬臂托盘、悬臂、扑翼机器人、力测试模块、扑频计数模块、控制模块；所述四脚底座通过螺栓与所述动力机芯模块的第一底盘相连、所述动力机芯模块通过带传动驱动悬臂托盘转动，所述风速监测模块通过霍尔传感器用于测量悬臂托盘圆周运动的转速并通过所述数显表显示，所述悬臂与悬臂托盘通过螺栓固连，与悬臂托盘同步旋转，所述扑翼机器人为测试对象，固定在所述力测试模块上，所述扑频计数模块通过光电编码器统计编码器齿轮的转速，所述光电编码器与所述控制模块的控制板相连，所述控制板将编码器齿轮的转速转化为扑翼机器人扑频。本发明通过电机驱动试验台旋转，为扑翼机器人提供所需风场环境，能够较为准确地测量扑翼机器人的气动力与扑动频率，具有实用性强、扩展性强、易操作的特点。
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