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公开(公告)号：CN102530122A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201210056023.5
申请日：2012-03-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明为一种足式机动平台腿部驱动传动装置。该装置由双电机侧摆组件、连杆增力组件和复合减震组件构成；其中平台腿部的侧摆运动由双电机侧摆组件来完成，双电机侧摆组件通过齿轮传动避免了电机轴直接承受径向载荷，提高了电机的使用寿命，并将伺服电机输出的力矩进行了放大，同时提高了平台侧摆运动的控制精度；平台腿部的抬腿运动由连杆增力组件来完成，该组件将直线运动转化为旋转运动，并利用杠杆原理通过增力杠杆将电动缸输出的力成倍的放大，提高了平台的承载能力；复合减震组件由多级级弹簧和质量块组成，多级弹簧能有效的吸收平台运动时受到的地面冲击，质量块的往复滑动能减少腿部运动时的小幅跳动，从而提高平台运动的稳定性。
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公开(公告)号：CN100434331C
公开(公告)日：2008-11-19
申请号：CN200710063135.2
申请日：2007-01-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D55/065
Abstract: 本发明涉及一种能够在崎岖路面或复杂地形条件下机动行驶，具有较高机动性和较强越障力的小型四履带移动机器人驱动装置。该装置由箱体、左右对称布置的行走履带驱动装置、摆臂驱动装置和摆臂履带组件构成。机器人的履带和摆臂均由直流伺服电机直接驱动，省去了复杂的传动机构，摆臂驱动直流伺服电机则安装在从动轮和摆臂轮内部，在保证机器人具有高机动性和强越障力的同时，克服了传统驱动、传动系统零件众多、结构复杂、效率低下的缺点，降低了系统能耗，节省了内部空间，减轻了整体重量，提高了机器人的工作可靠性和行驶稳定性，为小型履带式地面移动机器人驱动装置提供了新的设计方案和新的技术途径。
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公开(公告)号：CN100999235A
公开(公告)日：2007-07-18
申请号：CN200710062785.5
申请日：2007-01-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D55/108
Abstract: 一种用于轻型履带机动平台的减震悬挂装置，由弹簧减震组件和摆动组件组成。摆动组件位于下部，用于安装承重轮，它与弹簧减震组件铰接；弹簧减震组件通过固定座与机动平台车体固接。该减震悬挂装置保证了平台承重轮与履带的可靠啮合，改善了承重轮与履带的配合状况，增大了履带的有效着地面积，提高了平台牵引效率。摆动组件与弹簧减震组件之间橡胶垫的设置使用，进一步增强了该装置的减震效果，提高了系统工作寿命。通过增减弹簧调节垫圈，可以实现悬挂系统刚度调节和履带张紧度调节，扩展了悬挂系统的适应性和耐用性。
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公开(公告)号：CN116392167B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202310173613.4
申请日：2023-02-23
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及采集技术领域，具体涉及一种咽拭子采集系统及采集方法，所述咽拭子采集系统包括工作平台、多个采集单元和执行单元，多个采集单元设在工作平台上且在工作平台的周向上间隔布置，采集单元相对于工作平台可绕上下方向转动，执行单元设在工作平台上且相对于工作平台可绕上下方向转动，执行单元包括第一机械夹爪和第二机械夹爪，第一机械夹爪相对于工作平台可沿第一方向移动，第二机械夹爪相对于工作平台可沿上下方向移动且可绕上下方向转动，第一机械夹爪用于夹持棉签和采样管并将棉签移送至至少一个采集单元，第二机械夹爪用于转动采样管的管盖，本发明提出的一种咽拭子采集系统，可以提高采集效率。
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公开(公告)号：CN111098944B
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN201811257958.3
申请日：2018-10-26
IPC: B62D57/02
Abstract: 本申请公开了一种基于EAP驱动的弹跳机构及其机器人，包括：预载荷部、介电弹性体薄膜、传动部和弹跳部，介电弹性体薄膜设置于预载荷部的底面上，传动部与预载荷部的底面通过介电弹性体薄膜动力输出连接；预载荷部与介电弹性体薄膜产生的合力驱动弹跳部。该弹跳机构采用柔性球体结构和弹跳式运动模式，这样能够适应星球表面高障碍物、陡坡等复杂地形，使其具有较强的几何通过性和跨越障碍的能力。本申请的又一方面还提供了包含该弹跳机构的弹跳机器人。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111282180B
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010150484.3
申请日：2020-03-06
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种智能室内消防机器人，包括发射台，拨盘弹仓，炮管，发射器和致动器；所述发射台通过旋转连接器设置在轨道上，所述旋转驱动器包括固定端和输出端；所述固定端移动设置在所述轨道上，所述输出端与所述连接件固连，所述连接件与所述发射台固连；所述拨盘弹仓内设置有灭火弹；所述灭火弹通过所述发射器经所述炮管发射。本发明还提供一种火焰打击方法。本发明提供的消防机器人及其火焰打击方法，实现灭火全过程的无人化，在灭火移动过程中进行炮管空间角度的调整，真正实现了精准式、瞬态灭火的效果；可不断跟随火焰进行位置的调整，进行动态伴随式打击灭火；可根据火灾的实际情况选择发射灭火弹的数量，降低灭火剂的浪费情况。
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公开(公告)号：CN109093603A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201811106745.0
申请日：2018-09-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0006
Abstract: 本发明公开一种可穿戴式外骨骼增力下肢套装，可以包括：依次活动连接的腰部结构、大腿结构、小腿结构和脚部结构；所述腰部结构包括连接块，所述连接块两端水平活动连接有对称设置的弧形杆，所述弧形杆端部水平转动连接有倒“L”形杆，所述倒“L”形杆的底部与所述大腿结构顶部竖直转动连接；所述大腿结构底部与所述小腿结构顶部竖直转动连接，所述小腿结构底部与所述脚部结构通过球头关节轴承活动连接。本发明提供的可穿戴式外骨骼增力下肢套装，使人体穿戴舒适，运动灵活，助力明显，且能引导人体动作，强化人体机能，改善人体在多种作业或运动时的能力。
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公开(公告)号：CN108639180A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810460636.2
申请日：2018-05-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种三腿节腿部结构及四足机器人，涉及四足机器人技术领域，三腿节腿部结构包括侧摆关节模块、髋关节模块和膝关节模块，侧摆关节模块中侧摆电机的输出轴与侧摆轴固定连接；髋关节模块中第一髋关节连接件一端与侧摆轴固定连接，另一端固定髋关节电机，髋关节电机安装于第二髋关节连接件和第三髋关节连接件之间；膝关节模块固定于髋关节模块上，膝关节电机固定于大腿外壳内，通过主动锥齿轮与固定于小腿组件上第一从动锥齿轮啮合，膝关节轴的两端穿过小腿组件并在大腿外壳上形成绕膝关节轴轴线的转动连接。本发明的三腿节腿部结构及四足机器人，在保证其基本运动的同时，充分减小腿部结构的空间体积，机械结构紧凑，空间布局合理。
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公开(公告)号：CN107186756A
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201710454966.6
申请日：2017-06-16
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: B25J19/02 , B25J9/1694 , B25J15/0009
Abstract: 本发明内容设计了一种用于五指灵巧手自适应预抓取的接近觉传感网，利用仿人灵巧手结构上的包络特点，通过在各关节安置角度传感器及各指节内侧表面嵌入距离传感器组成传感网络，为灵巧手的预抓取任务提供了两个新型功能。一方面能够建立手掌内物体的三维模型，基于连杆机构学对上述两种传感器的数据进行实时处理，得到物体点云数据，为识别抓取目标提供了一种新的方法。另一方面，通过接近觉传感网对各手指的侧摆运动进行控制，传感网将力规划时指尖可达域从三维空间降为二维平面，解决了计算指尖期望位姿的运算量大等问题，提高了预抓取阶段的实时规划速度，同时让尽可能多的指节与抓取目标接触，为实现稳定抓握奠定更好的基础。
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公开(公告)号：CN104260800A
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201410546958.0
申请日：2014-10-16
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明公布了一种四足机器人的腿部行走系统。该系统位于四足机器人的腿部，从本质来看，这是一种基于弹性阻尼作用的变长摇杆的四连杆式四足行走装置，它利用带有弹性阻尼环节的四连杆机构来实现四足机器人的行走功能。因为采用普通四连杆机构作为行走装置的四足机器人在行走过程中容易产生连杆下垂而与地面摩擦的问题，主要原因在于这种机器人的四连杆机构中的摇杆长度不可变。为此，我们特别设计了一种以舵机转臂为曲柄、带有弹性阻尼环节的类活塞机构为摇杆、小腿为连杆、舵机架为机架的四足机器人腿部系统。在该腿部系统中，当曲柄转动时，摇杆可自适应变化长度，避免摩擦地面，实现了四足机器人的稳定行走。
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