公开(公告)号：CN107186756A

公开(公告)日：2017-09-22

申请号：CN201710454966.6

申请日：2017-06-16

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 罗庆生 ,  卢奕昂 ,  韩连强 ,  孙尧 ,  张道统 ,  王鑫 ,  刘思灿 ,  王宇飞

IPC: B25J19/02 ,  B25J9/16 ,  B25J15/00

CPC classification number: B25J19/02 ,  B25J9/1694 ,  B25J15/0009

Abstract: 本发明内容设计了一种用于五指灵巧手自适应预抓取的接近觉传感网，利用仿人灵巧手结构上的包络特点，通过在各关节安置角度传感器及各指节内侧表面嵌入距离传感器组成传感网络，为灵巧手的预抓取任务提供了两个新型功能。一方面能够建立手掌内物体的三维模型，基于连杆机构学对上述两种传感器的数据进行实时处理，得到物体点云数据，为识别抓取目标提供了一种新的方法。另一方面，通过接近觉传感网对各手指的侧摆运动进行控制，传感网将力规划时指尖可达域从三维空间降为二维平面，解决了计算指尖期望位姿的运算量大等问题，提高了预抓取阶段的实时规划速度，同时让尽可能多的指节与抓取目标接触，为实现稳定抓握奠定更好的基础。

公开(公告)号：CN107139192A

公开(公告)日：2017-09-08

申请号：CN201710455031.X

申请日：2017-06-16

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 罗庆生 ,  卢奕昂 ,  韩连强 ,  孙尧 ,  张道统 ,  王鑫 ,  王宇飞

IPC: B25J13/08

CPC classification number: B25J13/081 ,  B25J13/082

Abstract: 本发明内容设计了一种用于五指灵巧手自适应抓取的触滑觉传感网，充分利用了仿人灵巧手结构上的包络特点，通过在灵巧手各指节内侧表面安置压力传感器以及各关节安置角度传感器组成了传感网络。该传感网为灵巧手的抓取任务提供了两个新型功能，一方面能够用做指节控制中的事件检测器，基于事件驱动和柔顺控制对所有指节进行联合控制，以实现对目标物体稳定、准确的抓握。另一方面，触滑觉传感网能够同时检测灵巧手对目标物体的三维作用力以及灵巧手与物体之间的滑移信号，基于连杆机构学、通过实时标定外界合力和比较灵巧手对物体的作用合力计算物体的滑移方向，从而及时作出反应动作，防止后抓取阶段的物体脱落，保证该阶段稳定、持续的抓握。