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公开(公告)号：CN106726340B
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201611102656.X
申请日：2016-12-05
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种智能安全保护的人体下肢康复训练机器人，属于医用设备技术领域。本发明的发送器对准接收器不间断地发射光束，发射的光会被所述接收器接收或被测物体挡住，接收器会将接收的光信号转换成电信号，检测电路对用以检测由接收器输出的电信号，除去杂质滤出有效信号，并将有效电信号传输给主控板。光电检测方法具有精度高、反应快、非接触等优点，且可测参数多，传感器结构简单，形式灵活、体积小的特点。本发明的主控板将采集到的拉力传感器和光电传感器信息通过程序算法对两者信息融合进行跌倒判定，光电传感器和拉力传感器两类信号融合判断，可提高判断的准确性，尤其是摔倒判定，提升机器人安全性能。
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公开(公告)号：CN109634220B
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201811608336.0
申请日：2018-12-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明公开一种六自由度机器人运动控制方法及系统。通过根据BP神经网络PID控制器的目标速度和实际速度，得到误差信号；根据误差信号，得到测度函数；获取PID控制器的比例环节放大系数、积分环节放大系数和微分环节放大系数；根据所述误差信号，得到正则修正项函数；根据测度函数和正则修正项函数，修正各个环节放大系数，得到更新比例环节放大系数、更新积分环节放大系数和更新微分环节放大系数；采用积分饱和机制再次修正更新积分环节放大系数，得到二次更新积分环节放大系数；根据更新比例环节放大系数、二次更新积分环节放大系数和更新微分环节放大系数，得到控制量。采用本发明能够提高机器人系统的鲁棒性和稳定性。
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公开(公告)号：CN106726340A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611102656.X
申请日：2016-12-05
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: A61H1/0229 , A61B5/1117 , A61B5/1118 , A61H1/0262 , A61H3/04 , A61H2003/007 , A61H2003/046 , A61H2201/1207 , A61H2201/5061 , A61H2201/5092 , A61H2205/10 , A61H2230/625
Abstract: 本发明涉及一种智能安全保护的人体下肢康复训练机器人，属于医用设备技术领域。本发明的发送器对准接收器不间断地发射光束，发射的光会被所述接收器接收或被测物体挡住，接收器会将接收的光信号转换成电信号，检测电路对用以检测由接收器输出的电信号，除去杂质滤出有效信号，并将有效电信号传输给主控板。光电检测方法具有精度高、反应快、非接触等优点，且可测参数多，传感器结构简单，形式灵活、体积小的特点。本发明的主控板将采集到的拉力传感器和光电传感器信息通过程序算法对两者信息融合进行跌倒判定，光电传感器和拉力传感器两类信号融合判断，可提高判断的准确性，尤其是摔倒判定，提升机器人安全性能。
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公开(公告)号：CN106584430A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611102650.2
申请日：2016-12-05
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0009
Abstract: 本发明公开的一种可快速更换工具的工业机器人末端机构，属于工业机器人技术领域。本发明包括安置在机器人末端的主侧和可更换的工具侧。所述的安置在机器人末端的主侧包括活塞、卡盘、主侧基座、隔板、定位销、上侧气体阀门、下侧气体阀门和用于与机器人末端连接的结构。工具侧包括工具侧基座、圆盘和球。本发明通过气动圆球结构，使得机器人末端主侧与工具侧形成非接触式的互锁，这种形式不仅方便快捷，同时没有刚性连接，对设备的磨损小，大幅度的提高使用寿命。本发明要解决的技术问题是提供一种可以快速更换工具的末端机构，能够令使用者根据工作需要快速安全地进行工业机器人末端工具的替换。
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公开(公告)号：CN108639180A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810460636.2
申请日：2018-05-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种三腿节腿部结构及四足机器人，涉及四足机器人技术领域，三腿节腿部结构包括侧摆关节模块、髋关节模块和膝关节模块，侧摆关节模块中侧摆电机的输出轴与侧摆轴固定连接；髋关节模块中第一髋关节连接件一端与侧摆轴固定连接，另一端固定髋关节电机，髋关节电机安装于第二髋关节连接件和第三髋关节连接件之间；膝关节模块固定于髋关节模块上，膝关节电机固定于大腿外壳内，通过主动锥齿轮与固定于小腿组件上第一从动锥齿轮啮合，膝关节轴的两端穿过小腿组件并在大腿外壳上形成绕膝关节轴轴线的转动连接。本发明的三腿节腿部结构及四足机器人，在保证其基本运动的同时，充分减小腿部结构的空间体积，机械结构紧凑，空间布局合理。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105946995B
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201610397686.1
申请日：2016-06-07
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D55/07 , B62D55/04 , B62D55/075
Abstract: 本发明属于移动机器人技术领域，特别涉及一种移动机器人的行走机构。一种轮履变结构移动机器人的行走机构，它包括：可伸缩履带、轮履变换装置以及外轮变换装置；在平坦路面上行走时，移动机器人通过外轮变换装置，将外轮撑开，此时可伸缩履带脱离地面，外轮与地面接触；在崎岖路面行走时，移动机器人通过外轮变换装置，将外轮收缩，与地面脱离接触，可伸缩履带与地面接触；爬楼时，移动机器人通过外轮变换装置，将外轮收缩，与地面脱离接触，可伸缩履带与地面接触，并通过轮履变换装置将可伸缩履带自然撑开。本发明适应不同的路况，减少电机的功耗，也缩短了履带在普通平坦路面的使用周期，减少对履带的磨损。
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公开(公告)号：CN108639180B
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201810460636.2
申请日：2018-05-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种三腿节腿部结构及四足机器人，涉及四足机器人技术领域，三腿节腿部结构包括侧摆关节模块、髋关节模块和膝关节模块，侧摆关节模块中侧摆电机的输出轴与侧摆轴固定连接；髋关节模块中第一髋关节连接件一端与侧摆轴固定连接，另一端固定髋关节电机，髋关节电机安装于第二髋关节连接件和第三髋关节连接件之间；膝关节模块固定于髋关节模块上，膝关节电机固定于大腿外壳内，通过主动锥齿轮与固定于小腿组件上第一从动锥齿轮啮合，膝关节轴的两端穿过小腿组件并在大腿外壳上形成绕膝关节轴轴线的转动连接。本发明的三腿节腿部结构及四足机器人，在保证其基本运动的同时，充分减小腿部结构的空间体积，机械结构紧凑，空间布局合理。
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公开(公告)号：CN109634220A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811608336.0
申请日：2018-12-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明公开一种六自由度机器人运动控制方法及系统。通过根据BP神经网络PID控制器的目标速度和实际速度，得到误差信号；根据误差信号，得到测度函数；获取PID控制器的比例环节放大系数、积分环节放大系数和微分环节放大系数；根据所述误差信号，得到正则修正项函数；根据测度函数和正则修正项函数，修正各个环节放大系数，得到更新比例环节放大系数、更新积分环节放大系数和更新微分环节放大系数；采用积分饱和机制再次修正更新积分环节放大系数，得到二次更新积分环节放大系数；根据更新比例环节放大系数、二次更新积分环节放大系数和更新微分环节放大系数，得到控制量。采用本发明能够提高机器人系统的鲁棒性和稳定性。
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公开(公告)号：CN105946995A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610397686.1
申请日：2016-06-07
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D55/07 , B62D55/04 , B62D55/075
CPC classification number: B62D55/07 , B62D55/04 , B62D55/075
Abstract: 本发明属于移动机器人技术领域，特别涉及一种移动机器人的行走机构。一种轮履变结构移动机器人的行走机构，它包括：可伸缩履带、轮履变换装置以及外轮变换装置；在平坦路面上行走时，移动机器人通过外轮变换装置，将外轮撑开，此时可伸缩履带脱离地面，外轮与地面接触；在崎岖路面行走时，移动机器人通过外轮变换装置，将外轮收缩，与地面脱离接触，可伸缩履带与地面接触；爬楼时，移动机器人通过外轮变换装置，将外轮收缩，与地面脱离接触，可伸缩履带与地面接触，并通过轮履变换装置将可伸缩履带自然撑开。本发明适应不同的路况，减少电机的功耗，也缩短了履带在普通平坦路面的使用周期，减少对履带的磨损。
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公开(公告)号：CN206366990U
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：CN201621325205.8
申请日：2016-12-05
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本实用新型公开的一种可快速更换工具的工业机器人末端机构，属于工业机器人技术领域。本实用新型包括安置在机器人末端的主侧和可更换的工具侧。所述的安置在机器人末端的主侧包括活塞、卡盘、主侧基座、隔板、定位销、上侧气体阀门、下侧气体阀门和用于与机器人末端连接的结构。工具侧包括工具侧基座、圆盘和球。本实用新型通过气动圆球结构，使得机器人末端主侧与工具侧形成非接触式的互锁，这种形式不仅方便快捷，同时没有刚性连接，对设备的磨损小，大幅度的提高使用寿命。本实用新型要解决的技术问题是提供一种可以快速更换工具的末端机构，能够令使用者根据工作需要快速安全地进行工业机器人末端工具的替换。
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