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公开(公告)号：CN119779560A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411917623.5
申请日：2024-12-24
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出一种自平衡平台，所述自平衡平台包括：底座、试验平台、第一平衡组件和第二平衡组件，底座包括安装部和凸起部，安装部与凸起部相连且位于凸起部的上方，凸起部远离安装部一侧具有朝向远离安装部突出的凸弧面，试验平台与底座相连且位于底座的上方，第一平衡组件与试验平台相连且位于试验平台的上方，第一平衡组件的中心线的延伸方向与底座中心线的延伸方向重合，第一平衡组件包括陀螺仪和检测件，以便对底座的重心变化进行监测和调控，第二平衡组件与安装部相连且位于安装部与试验平台之间，第二平衡组件包括配平件，配平件绕底座的中心线可转动。本发明的自平衡平台具有平衡调控性好，精准度高的优点。
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公开(公告)号：CN119682449A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411917624.X
申请日：2024-12-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60F3/00
Abstract: 本发明提出一种水陆两栖球形自平衡独轮车，所述水陆两栖球形自平衡独轮车包括：球形车架、防水外壳、行驶组件、第一平衡组件和第二平衡组件，球形车架包括安装区和驾驶区，驾驶区内用于安装座椅，防水外壳铺设在球形车架上，且防水外壳的边缘与球形车架密封相连，行驶组件包括行驶驱动件和行驶轮，行驶轮沿安装区的周向套装在安装区的外侧，行驶驱动件固定安装在球形车架上，行驶驱动件与行驶轮相连，行驶轮的两侧设有桨叶，第一平衡组件与球形车架相连且位于安装区内，第一平衡组件包括陀螺仪和检测件，第二平衡组件包括配平件，以便对球形车架的重心变化进行监测和调控。本发明的水陆两栖球形自平衡独轮车具有视野开阔，应用范围广的优点。
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公开(公告)号：CN111330187B
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010150483.9
申请日：2020-03-06
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种多传感器融合的灭火系统，灭火系统中的检测感知模块、灭火子模块、语音引导模块和降温除尘模块均与中央控制模块通信连接；所述检测感知模块检测火情信号，并向所述中央控制模块发送所述火情信号；所述中央控制模块在接收到所述火情信号后，控制所述灭火子模块进行灭火；在灭火过程中，所述中央控制模块控制所述语音引导模块播放预设播报内容；在所述灭火子模块灭火后的一定时间后，所述中央控制模块控制所述降温除尘模块进行降温除尘。本发明提供的多传感器融合的灭火系统及其灭火方法，发现火情快而准、可无人化和智能化灭火、结构简单和成本低，在发生火灾后，能够对乘客进行智能语音引导，提供正确的路径指引。
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公开(公告)号：CN109634220A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811608336.0
申请日：2018-12-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明公开一种六自由度机器人运动控制方法及系统。通过根据BP神经网络PID控制器的目标速度和实际速度，得到误差信号；根据误差信号，得到测度函数；获取PID控制器的比例环节放大系数、积分环节放大系数和微分环节放大系数；根据所述误差信号，得到正则修正项函数；根据测度函数和正则修正项函数，修正各个环节放大系数，得到更新比例环节放大系数、更新积分环节放大系数和更新微分环节放大系数；采用积分饱和机制再次修正更新积分环节放大系数，得到二次更新积分环节放大系数；根据更新比例环节放大系数、二次更新积分环节放大系数和更新微分环节放大系数，得到控制量。采用本发明能够提高机器人系统的鲁棒性和稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119705692A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411917625.4
申请日：2024-12-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62K11/00
Abstract: 本发明提出一种自平衡独轮车，所述自平衡独轮车包括：车架，行驶组件，第一平衡组件，第二平衡组件，车架包括安装部和驾驶部，驾驶部与安装部相连，驾驶部上设置有座椅；行驶组件包括行驶驱动件和行驶轮，行驶轮沿安装部的周向套装在安装部上，行驶驱动件固定安装在安装部上，行驶驱动件与行驶轮相连，第一平衡组件与安装部相连，第一平衡组件的中心线与安装部的中心线重合，第一平衡组件包括陀螺仪和检测件以便对车架的重心变化进行监测和调控；第二平衡组件与安装部相连且位于座椅的下方，第二平衡组件包括配平件，配平件沿车架的宽度方向可移动。本发明的自平衡独轮车具有视野开阔，平衡性能好的优点。
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公开(公告)号：CN111330187A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010150483.9
申请日：2020-03-06
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种多传感器融合的灭火系统，灭火系统中的检测感知模块、灭火子模块、语音引导模块和降温除尘模块均与中央控制模块通信连接；所述检测感知模块检测火情信号，并向所述中央控制模块发送所述火情信号；所述中央控制模块在接收到所述火情信号后，控制所述灭火子模块进行灭火；在灭火过程中，所述中央控制模块控制所述语音引导模块播放预设播报内容；在所述灭火子模块灭火后的一定时间后，所述中央控制模块控制所述降温除尘模块进行降温除尘。本发明提供的多传感器融合的灭火系统及其灭火方法，发现火情快而准、可无人化和智能化灭火、结构简单和成本低，在发生火灾后，能够对乘客进行智能语音引导，提供正确的路径指引。
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公开(公告)号：CN111213564A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN202010041849.9
申请日：2020-01-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种自动割胶机器人切削运动模块，涉及割胶机器人技术领域，切削运动模块主要包括电机模块、齿轮组模块和滚珠丝杠模块，电机模块的轴向运动电机与轴向电机减速器固定连接，通过电机固定座实现定位，周向运动电机一端与与轴向电机减速器固定连接，另一端电机固定座连接完成电机的定位；齿轮组模块中主动齿轮与周向运动电机输出轴固连，主动齿轮与传动齿轮相啮合，通过与传动轴固连的传动齿轮和与中间轴固连的二级啮合齿轮之间的啮合传动，带动与中间轴啮合的轴端啮合齿轮运动，实现在圆弧轨道上的圆周运动；滚珠丝杠模块通过联轴器与轴向运动电机连接，通过丝杠运动实现轴向的运动。本发明的自动割胶机器人切削运动模块，在满足自动割胶机器人的割胶工作要求的同时，能够使得割胶工作的轴向运动与轴向运动相互独立，从而实现割胶工作的切割轨迹的多样性，能够最大程度的适应不同树围、不同截面的切割轨迹不呈现单一化，拥有极强的适应性。
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公开(公告)号：CN116439689A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310202301.1
申请日：2023-03-02
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于人体突发情况的人体姿态监控系统及方法，该人体姿态监控系统包括：传感器，用于检测人体站立时非就位点位处的压力变化值和身高变化值；监控装置，用于采集监控范围内的人体图像数据；处理器，用于对压力变化值和身高变化值分别进行压力阈值判断和高度阈值判断对应得到第一和第二人体姿态判断结果，对人体图像数据中的特征进行状态和运动阈值判断以得到第三人体姿态判断结果，并根据第一和第二人体姿态判断结果和第三人体姿态判断结果对应的阈值判断的权重以判断是否触发系统响应。本发明对可能出现的不同类型的突发情况或紧急情况进行及时监控并预设对应处理手段，具有适用性强、用途多样的特点。
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公开(公告)号：CN109634220B
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201811608336.0
申请日：2018-12-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明公开一种六自由度机器人运动控制方法及系统。通过根据BP神经网络PID控制器的目标速度和实际速度，得到误差信号；根据误差信号，得到测度函数；获取PID控制器的比例环节放大系数、积分环节放大系数和微分环节放大系数；根据所述误差信号，得到正则修正项函数；根据测度函数和正则修正项函数，修正各个环节放大系数，得到更新比例环节放大系数、更新积分环节放大系数和更新微分环节放大系数；采用积分饱和机制再次修正更新积分环节放大系数，得到二次更新积分环节放大系数；根据更新比例环节放大系数、二次更新积分环节放大系数和更新微分环节放大系数，得到控制量。采用本发明能够提高机器人系统的鲁棒性和稳定性。
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