公开(公告)号：CN108639180B

公开(公告)日：2019-07-19

申请号：CN201810460636.2

申请日：2018-05-15

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 罗庆生 ,  刘星栋 ,  王善达 ,  贾燕 ,  钟心亮

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开一种三腿节腿部结构及四足机器人，涉及四足机器人技术领域，三腿节腿部结构包括侧摆关节模块、髋关节模块和膝关节模块，侧摆关节模块中侧摆电机的输出轴与侧摆轴固定连接；髋关节模块中第一髋关节连接件一端与侧摆轴固定连接，另一端固定髋关节电机，髋关节电机安装于第二髋关节连接件和第三髋关节连接件之间；膝关节模块固定于髋关节模块上，膝关节电机固定于大腿外壳内，通过主动锥齿轮与固定于小腿组件上第一从动锥齿轮啮合，膝关节轴的两端穿过小腿组件并在大腿外壳上形成绕膝关节轴轴线的转动连接。本发明的三腿节腿部结构及四足机器人，在保证其基本运动的同时，充分减小腿部结构的空间体积，机械结构紧凑，空间布局合理。

公开(公告)号：CN109093603A

公开(公告)日：2018-12-28

申请号：CN201811106745.0

申请日：2018-09-21

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 赵嘉珩 ,  刘星栋 ,  钟心亮 ,  张媛媛 ,  刘欣逸 ,  罗庆生

IPC: B25J9/00

CPC classification number: B25J9/0006

Abstract: 本发明公开一种可穿戴式外骨骼增力下肢套装，可以包括：依次活动连接的腰部结构、大腿结构、小腿结构和脚部结构；所述腰部结构包括连接块，所述连接块两端水平活动连接有对称设置的弧形杆，所述弧形杆端部水平转动连接有倒“L”形杆，所述倒“L”形杆的底部与所述大腿结构顶部竖直转动连接；所述大腿结构底部与所述小腿结构顶部竖直转动连接，所述小腿结构底部与所述脚部结构通过球头关节轴承活动连接。本发明提供的可穿戴式外骨骼增力下肢套装，使人体穿戴舒适，运动灵活，助力明显，且能引导人体动作，强化人体机能，改善人体在多种作业或运动时的能力。

公开(公告)号：CN108639180A

公开(公告)日：2018-10-12

申请号：CN201810460636.2

申请日：2018-05-15

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 罗庆生 ,  刘星栋 ,  王善达 ,  贾燕 ,  钟心亮

IPC: B62D57/032

CPC classification number: B62D57/032

Abstract: 本发明公开一种三腿节腿部结构及四足机器人，涉及四足机器人技术领域，三腿节腿部结构包括侧摆关节模块、髋关节模块和膝关节模块，侧摆关节模块中侧摆电机的输出轴与侧摆轴固定连接；髋关节模块中第一髋关节连接件一端与侧摆轴固定连接，另一端固定髋关节电机，髋关节电机安装于第二髋关节连接件和第三髋关节连接件之间；膝关节模块固定于髋关节模块上，膝关节电机固定于大腿外壳内，通过主动锥齿轮与固定于小腿组件上第一从动锥齿轮啮合，膝关节轴的两端穿过小腿组件并在大腿外壳上形成绕膝关节轴轴线的转动连接。本发明的三腿节腿部结构及四足机器人，在保证其基本运动的同时，充分减小腿部结构的空间体积，机械结构紧凑，空间布局合理。