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公开(公告)号：CN100434332C
公开(公告)日：2008-11-19
申请号：CN200710063136.7
申请日：2007-01-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032 , A63H11/20
Abstract: 仿生六足多关节型机器人的腿部驱动传动装置由基节组件、胫节组件和股节组件构成。机器人的抬腿动作是依靠基节组件与胫节组件之间、胫节组件和股节组件之间的相对运动来完成的。机器人的摆腿动作是依靠基节组件本身的内部转动实现的。该装置采用开链机构，装置上的每个关节都能单独控制，具有承载力大、可达域广、结构紧凑、控制简单、步态稳定、运动灵活等特点，并且具有较好的柔性。
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公开(公告)号：CN101518904A
公开(公告)日：2009-09-02
申请号：CN200910081413.6
申请日：2009-04-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明工业机器人竖轴轴系，属于工业机器人技术领域，包括旋转减速装置和承载固定装置。本发明通过控制安装于旋转座上的电机，通过带传动方式带动装有谐波减速器的旋转装置旋转，通过合理利用谐波减速器的输出和输入刚轮将旋转装置和固定装置连接，其中输入刚轮与旋转装置同步旋转，输出刚轮与承重固定装置固连于地面，再通过3个轴承的配合运用，从整体上达到旋转座的稳定旋转工作。本发明具有结构紧凑、装调简便、运行平稳、承载能力强、旋转精度高、工作噪音低等特性，实现了工业机器人竖直旋转轴系的平稳、低速、高回转精度、长工作寿命的旋转作业。
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公开(公告)号：CN100443351C
公开(公告)日：2008-12-17
申请号：CN200710117739.0
申请日：2007-06-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D55/065
Abstract: 本发明小型六履带全地形移动机器人涉及一种能够在复杂路面机动行驶，具有较高越障能力的地面移动机器人；该机器人包括两套行走驱动装置、四套摆臂组件以及机身框架；机器人两条行走履带左右对称布置，覆盖了机器人机身框架的上、下、前、后表面，驱动电机、控制系统以及动力电源都包含在被行走履带覆盖的机身框架内；机器人前后端各安装了两个左右对称布置的摆臂，摆臂履带与行走履带的线速度相同，在翻越障碍时，四个摆臂可以起到支撑、攀附的作用；机器人行走履带在带宽方向采用了阶梯形状齿形，以适应不同路面；由于周身覆盖履带，以及四条摆臂可灵活摆动，该机器人具有极高的越野机动能力。
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公开(公告)号：CN100434331C
公开(公告)日：2008-11-19
申请号：CN200710063135.2
申请日：2007-01-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D55/065
Abstract: 本发明涉及一种能够在崎岖路面或复杂地形条件下机动行驶，具有较高机动性和较强越障力的小型四履带移动机器人驱动装置。该装置由箱体、左右对称布置的行走履带驱动装置、摆臂驱动装置和摆臂履带组件构成。机器人的履带和摆臂均由直流伺服电机直接驱动，省去了复杂的传动机构，摆臂驱动直流伺服电机则安装在从动轮和摆臂轮内部，在保证机器人具有高机动性和强越障力的同时，克服了传统驱动、传动系统零件众多、结构复杂、效率低下的缺点，降低了系统能耗，节省了内部空间，减轻了整体重量，提高了机器人的工作可靠性和行驶稳定性，为小型履带式地面移动机器人驱动装置提供了新的设计方案和新的技术途径。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100999235A
公开(公告)日：2007-07-18
申请号：CN200710062785.5
申请日：2007-01-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D55/108
Abstract: 一种用于轻型履带机动平台的减震悬挂装置，由弹簧减震组件和摆动组件组成。摆动组件位于下部，用于安装承重轮，它与弹簧减震组件铰接；弹簧减震组件通过固定座与机动平台车体固接。该减震悬挂装置保证了平台承重轮与履带的可靠啮合，改善了承重轮与履带的配合状况，增大了履带的有效着地面积，提高了平台牵引效率。摆动组件与弹簧减震组件之间橡胶垫的设置使用，进一步增强了该装置的减震效果，提高了系统工作寿命。通过增减弹簧调节垫圈，可以实现悬挂系统刚度调节和履带张紧度调节，扩展了悬挂系统的适应性和耐用性。
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公开(公告)号：CN117186109A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202310932726.8
申请日：2023-07-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: C07D487/14 , C06B25/34 , C06B23/00
Abstract: 本发明提供一种四嗪硝仿化合物，所述四嗪硝仿化合物为2,9‑双(三硝基甲基)二([1,2,4]三唑并)[1,5‑d:5',1'‑f][1,2,3,4]四嗪，如结构式Ⅰ所示：本发明还提供了2,9‑双(三硝基甲基)二([1,2,4]三唑并)[1,5‑d:5',1'‑f][1,2,3,4]四嗪的制备方法，制备方法简单、高效，得到的结构新颖、爆轰性能优异的有机高密度含能材料。
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公开(公告)号：CN101077717A
公开(公告)日：2007-11-28
申请号：CN200710117739.0
申请日：2007-06-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D55/065
Abstract: 本发明小型六履带全地形移动机器人涉及一种能够在复杂路面机动行驶，具有较高越障能力的地面移动机器人；该机器人包括两套行走驱动装置、四套摆臂组件以及机身框架；机器人两条行走履带左右对称布置，覆盖了机器人机身框架的上、下、前、后表面，驱动电机、控制系统以及动力电源都包含在被行走履带覆盖的机身框架内；机器人前后端各安装了两个左右对称布置的摆臂，摆臂履带与行走履带的线速度相同，在翻越障碍时，四个摆臂可以起到支撑、攀附的作用；机器人行走履带在带宽方向采用了阶梯形状齿形，以适应不同路面；由于周身覆盖履带，以及四条摆臂可灵活摆动，该机器人具有极高的越野机动能力。
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公开(公告)号：CN101007550A
公开(公告)日：2007-08-01
申请号：CN200710063136.7
申请日：2007-01-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032 , A63H11/20
Abstract: 仿生六足多关节型机器人的腿部驱动传动装置由基节组件、胫节组件和股节组件构成。机器人的抬腿动作是依靠基节组件与胫节组件之间、胫节组件和股节组件之间的相对运动来完成的。机器人的摆腿动作是依靠基节组件本身的内部转动实现的。该装置采用开链机构，装置上的每个关节都能单独控制，具有承载力大、可达域广、结构紧凑、控制简单、步态稳定、运动灵活等特点，并且具有较好的柔性。
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公开(公告)号：CN103748997B
公开(公告)日：2012-02-08
申请号：CN201010048643.5
申请日：2010-06-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种支持内部网络安全监控系统开发的通用系统，该系统图基于AAR架构建立系统结构，该系统中包括多个可配置的处理模块，将各类功能模块的命令处理插件集中设置在所述命令处理插件库，将各类功能模块的数据分析模块集中设置在所述数据分析模块群，将各类功能模块的探头集中设置在数据获取模块库，使得本发明的系统框架符合“获取——分析——响应”的基本功能结构，且具有的多种功能可根据需要进行开发和配置。本系统还定义了各模块的通信过程以及通信协议，用户可以直接使用本系统提供的网络通信等功能，将开发重点放在信息获取、信息分析、信息响应等子系统的具体功能上，以减小内部网络安全监控系列软件的开发难度和开发周期。
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