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公开(公告)号：CN100434332C
公开(公告)日：2008-11-19
申请号：CN200710063136.7
申请日：2007-01-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032 , A63H11/20
Abstract: 仿生六足多关节型机器人的腿部驱动传动装置由基节组件、胫节组件和股节组件构成。机器人的抬腿动作是依靠基节组件与胫节组件之间、胫节组件和股节组件之间的相对运动来完成的。机器人的摆腿动作是依靠基节组件本身的内部转动实现的。该装置采用开链机构，装置上的每个关节都能单独控制，具有承载力大、可达域广、结构紧凑、控制简单、步态稳定、运动灵活等特点，并且具有较好的柔性。
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公开(公告)号：CN104792543B
公开(公告)日：2017-11-14
申请号：CN201510182200.8
申请日：2015-04-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 目前道路循环工况均是针对传统燃油车的道路运行数据分析构建，而电动车辆由于其动力总成的特点，在低速区域完全可以由驱动电机驱动，且驱动电机启停响应迅速，因而电动车辆没有传统汽车的怠速工作状态。本发明使用GPS/INS组合导航系统，对电动车辆进行了充分的道路运行数据采集试验，提出了针对电动车辆运行特点的速度阈值、加速度阈值的确定方法；并针对电动车辆的驱动模式制定了与之相适应的车辆速度片段的状态划分和归属原则，以及车辆行驶数据特征参数的评价准则，最后基于马尔科夫链的相关理论，将循环工况的构建过程分为起始部分、中间部分和结束部分，从而完成城市道路循环工况的构建。
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公开(公告)号：CN101007548A
公开(公告)日：2007-08-01
申请号：CN200710063135.2
申请日：2007-01-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D55/065
Abstract: 本发明涉及一种能够在崎岖路面或复杂地形条件下机动行驶，具有较高机动性和较强越障力的小型四履带移动机器人驱动装置。该装置由箱体、左右对称布置的行走履带驱动装置、摆臂驱动装置和摆臂履带组件构成。机器人的履带和摆臂均由直流伺服电机直接驱动，省去了复杂的传动机构，摆臂驱动直流伺服电机则安装在从动轮和摆臂轮内部，在保证机器人具有高机动性和强越障力的同时，克服了传统驱动、传动系统零件众多、结构复杂、效率低下的缺点，降低了系统能耗，节省了内部空间，减轻了整体重量，提高了机器人的工作可靠性和行驶稳定性，为小型履带式地面移动机器人驱动装置提供了新的设计方案和新的技术途径。
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公开(公告)号：CN101077717A
公开(公告)日：2007-11-28
申请号：CN200710117739.0
申请日：2007-06-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D55/065
Abstract: 本发明小型六履带全地形移动机器人涉及一种能够在复杂路面机动行驶，具有较高越障能力的地面移动机器人；该机器人包括两套行走驱动装置、四套摆臂组件以及机身框架；机器人两条行走履带左右对称布置，覆盖了机器人机身框架的上、下、前、后表面，驱动电机、控制系统以及动力电源都包含在被行走履带覆盖的机身框架内；机器人前后端各安装了两个左右对称布置的摆臂，摆臂履带与行走履带的线速度相同，在翻越障碍时，四个摆臂可以起到支撑、攀附的作用；机器人行走履带在带宽方向采用了阶梯形状齿形，以适应不同路面；由于周身覆盖履带，以及四条摆臂可灵活摆动，该机器人具有极高的越野机动能力。
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公开(公告)号：CN101007550A
公开(公告)日：2007-08-01
申请号：CN200710063136.7
申请日：2007-01-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032 , A63H11/20
Abstract: 仿生六足多关节型机器人的腿部驱动传动装置由基节组件、胫节组件和股节组件构成。机器人的抬腿动作是依靠基节组件与胫节组件之间、胫节组件和股节组件之间的相对运动来完成的。机器人的摆腿动作是依靠基节组件本身的内部转动实现的。该装置采用开链机构，装置上的每个关节都能单独控制，具有承载力大、可达域广、结构紧凑、控制简单、步态稳定、运动灵活等特点，并且具有较好的柔性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104792543A
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201510182200.8
申请日：2015-04-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 目前道路循环工况均是针对传统燃油车的道路运行数据分析构建，而电动车辆由于其动力总成的特点，在低速区域完全可以由驱动电机驱动，且驱动电机启停响应迅速，因而电动车辆没有传统汽车的怠速工作状态。本发明使用GPS/INS组合导航系统，对电动车辆进行了充分的道路运行数据采集试验，提出了针对电动车辆运行特点的速度阈值、加速度阈值的确定方法；并针对电动车辆的驱动模式制定了与之相适应的车辆速度片段的状态划分和归属原则，以及车辆行驶数据特征参数的评价准则，最后基于马尔科夫链的相关理论，将循环工况的构建过程分为起始部分、中间部分和结束部分，从而完成城市道路循环工况的构建。
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公开(公告)号：CN100434331C
公开(公告)日：2008-11-19
申请号：CN200710063135.2
申请日：2007-01-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D55/065
Abstract: 本发明涉及一种能够在崎岖路面或复杂地形条件下机动行驶，具有较高机动性和较强越障力的小型四履带移动机器人驱动装置。该装置由箱体、左右对称布置的行走履带驱动装置、摆臂驱动装置和摆臂履带组件构成。机器人的履带和摆臂均由直流伺服电机直接驱动，省去了复杂的传动机构，摆臂驱动直流伺服电机则安装在从动轮和摆臂轮内部，在保证机器人具有高机动性和强越障力的同时，克服了传统驱动、传动系统零件众多、结构复杂、效率低下的缺点，降低了系统能耗，节省了内部空间，减轻了整体重量，提高了机器人的工作可靠性和行驶稳定性，为小型履带式地面移动机器人驱动装置提供了新的设计方案和新的技术途径。
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公开(公告)号：CN100999235A
公开(公告)日：2007-07-18
申请号：CN200710062785.5
申请日：2007-01-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D55/108
Abstract: 一种用于轻型履带机动平台的减震悬挂装置，由弹簧减震组件和摆动组件组成。摆动组件位于下部，用于安装承重轮，它与弹簧减震组件铰接；弹簧减震组件通过固定座与机动平台车体固接。该减震悬挂装置保证了平台承重轮与履带的可靠啮合，改善了承重轮与履带的配合状况，增大了履带的有效着地面积，提高了平台牵引效率。摆动组件与弹簧减震组件之间橡胶垫的设置使用，进一步增强了该装置的减震效果，提高了系统工作寿命。通过增减弹簧调节垫圈，可以实现悬挂系统刚度调节和履带张紧度调节，扩展了悬挂系统的适应性和耐用性。
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公开(公告)号：CN100443351C
公开(公告)日：2008-12-17
申请号：CN200710117739.0
申请日：2007-06-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D55/065
Abstract: 本发明小型六履带全地形移动机器人涉及一种能够在复杂路面机动行驶，具有较高越障能力的地面移动机器人；该机器人包括两套行走驱动装置、四套摆臂组件以及机身框架；机器人两条行走履带左右对称布置，覆盖了机器人机身框架的上、下、前、后表面，驱动电机、控制系统以及动力电源都包含在被行走履带覆盖的机身框架内；机器人前后端各安装了两个左右对称布置的摆臂，摆臂履带与行走履带的线速度相同，在翻越障碍时，四个摆臂可以起到支撑、攀附的作用；机器人行走履带在带宽方向采用了阶梯形状齿形，以适应不同路面；由于周身覆盖履带，以及四条摆臂可灵活摆动，该机器人具有极高的越野机动能力。
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公开(公告)号：CN201045051Y
公开(公告)日：2008-04-09
申请号：CN200720103247.1
申请日：2007-01-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D55/30
Abstract: 一种轻型履带式机动平台的自动张紧装置由预张紧组件和自适应张紧组件构成。预张紧组件包括直线运动球轴承，直线运动球轴承装在支撑轴座中，两个导向轴穿入两个直线运动球轴承内，在导向轴的两端各装上导向轴座，并把导向轴座固定在车体上，弹簧调节座的位置在支撑轴座左侧，用螺钉固定在车体上，顶紧座的位置在支撑轴座右侧，用螺钉固定在车体上。自适应张紧组件包括两个弹簧，弹簧套入弹簧导轴中，再将弹簧导轴固定在弹簧导轴座上。该履带自动张紧装置的特征在于支撑轴座可以在导向轴上前后运动，而支撑轴座后面的弹簧又使这种前后运动在一定范围内自动完成，最终保证了履带在工作过程中始终保持着适当的张紧力，使履带能够可靠地发挥驱动作用。
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