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公开(公告)号：CN108647646A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810451069.4
申请日：2018-05-11
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于低线束雷达的低矮障碍物的优化检测方法及装置，其核心在于通过运动估计将历史点云数据转换到当前帧激光雷达坐标系中，并叠加至当前帧的点云数据中，从而将历史信息融合，能够提高激光雷达对于低矮障碍物的有效识别，加强识别效果，降低噪声点的影响。
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公开(公告)号：CN107444101A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710302649.2
申请日：2017-05-03
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种由轮毂电机驱动的全轮转向无人平台，该平台包括地面遥控站、图像采集模块、平台主体控制器、轮胎转向机构，平台主体控制器接收地面遥控站发送的运动控制指令，根据转动模式、转动角度计算得到每个轮胎的目标转角值和转动方向；根据实际转角值与目标转角值之差和转动方向，生成每个轮胎的转向角控制信号，分别发送给相应的轮胎转向机构，驱动轮胎相对于平台前进方向偏向相应转向角度，直到轮胎的实际转角值与目标转角值相等；将滚动转矩和滚动方向发送给相应轮胎，驱动其内部的轮毂电机，使其按照相应的速度向前或者向后连续转动。本发明解决了传统无人车辆机械结构复杂、机动性能较差、适用范围狭窄等问题。
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公开(公告)号：CN106950964B
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201710283205.9
申请日：2017-04-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 无人电动大学生方程式赛车及其控制方法，同时安装转向舵机及其减速器于车辆转向机构处，制动舵机以及其减速器于车辆上，对于车辆感知元件，加装转角传感传器、轮速传感器、摄像头、激光雷达以及Gps相关设备。通过感知元件识别道路环境信息，确定道路，规避障碍，从而计算出车辆可运行路线，使车辆在道路中自主行驶，实现局部路径规划。除此之外，也可以人为输入指定路径，试车辆沿指定路径行驶，实现全局路径规划。同时也可以跟随行人，这辆车可以跟在人后面行驶。当人突然停下时，车也可以自动刹停，简称单兵跟踪技术。最终实现大学生方程式赛车实现无人化，使方程式赛车感知道路规划车辆行驶线路，实现四级自动无人驾驶。
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公开(公告)号：CN109094650B
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201810745847.0
申请日：2018-07-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D21/00 , B62D21/11 , B60K1/00 , B60K17/04 , B60T13/16 , B62D3/12 , B62D5/04 , B62D6/00 , B62D113/00
Abstract: 本发明提供一种可独立拼接的无人车底盘模块，通过将整车的所有系统按照车轮进行分解并整合到一个单独的模块中，每个模块对一个车轮进行单独控制，使得车辆底盘的布置形式自由度更高，实现无人车模块化、集成化、通用化设计，可以按照使用需求将最小模块单元进行多种形式的拼接组合，满足多样化多功能无人车设计需要。该底盘模块包括：车架、车轮、车架以及安装在所述车架上的驱动单元、制动单元、转向单元和悬架单元；驱动单元采用轮边电机独立驱动所述车轮；车架上在车轮的相对侧固接有用于和另一个底盘模块进行拼接的连接机构；车架上还设置有用于为所述驱动单元、制动单元和转向单元供电的供电接口以及分别为所述驱动单元、制动单元和转向单元发送驱动信号、制动信号和转向信号的信号接口。
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公开(公告)号：CN108749581B
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201810451154.0
申请日：2018-05-11
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出一种纯电动无人车的紧急制动电路系统，包括监测制动系统和冗余制动系统，监测制动系统和冗余制动系统是两套近乎独立的系统，二者供电电源相互独立，制动执行机构相互独立，监测制动系统的制动执行机构为线控制动系统，冗余制动系统的制动执行机构为气动制动系统；监测制动系统与冗余制动系统的控制器互相监测，当任何一个子系统出现工作故障时，另一个子系统将进行紧急制动以保证无人车的行驶安全性；同时，各子系统对各自系统内部进行监测，当出现供电电压过低或者电压丢失的异常情况时，该子系统将进行紧急制动以使无人车停止；本发明可以显著提高纯电动无人车的制动系统可靠性及冗余性，从而大幅提高无人车的整车安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107230334A
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201710317409.X
申请日：2017-05-05
Applicant: 北京理工大学
IPC: G08C17/02 , G05D1/00 , G05B19/042
CPC classification number: G08C17/02 , G05B19/0423 , G05D1/0022
Abstract: 一种便携式无人车地面控制终端，包括：上位机监测控制系统等；上位机监测控制系统接收无线数传系统发送的无人车实时状态参数并显示，对摇杆按钮通道信号进行处理，打包成串口消息发送至无线数传系统；无线数传系统接收无人车发送的实时状态参数，并发送无人车实时状态参数至上位机监测控制系统；无线数传系统将串口消息发送至无人车，根据串口消息中的遥控指令实现无人车的遥控；控制面板利用单片机从外部获取摇杆按钮通道信号，并将摇杆按钮通道信号发送至上位机检测控制系统，接收上位机检测控制系统发送的遥控指令状态信息。本发明通讯可扩展性强，传输信息量大，传输距离远，可组网多点通信。
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公开(公告)号：CN106950964A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710283205.9
申请日：2017-04-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 无人电动大学生方程式赛车及其控制方法，同时安装转向舵机及其减速器于车辆转向机构处，制动舵机以及其减速器于车辆上，对于车辆感知元件，加装转角传感传器、轮速传感器、摄像头、激光雷达以及Gps相关设备。通过感知元件识别道路环境信息，确定道路，规避障碍，从而计算出车辆可运行路线，使车辆在道路中自主行驶，实现局部路径规划。除此之外，也可以人为输入指定路径，试车辆沿指定路径行驶，实现全局路径规划。同时也可以跟随行人，这辆车可以跟在人后面行驶。当人突然停下时，车也可以自动刹停，简称单兵跟踪技术。最终实现大学生方程式赛车实现无人化，使方程式赛车感知道路规划车辆行驶线路，实现四级自动无人驾驶。
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公开(公告)号：CN108995711B
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN201810746500.8
申请日：2018-07-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种独立驱动的全轮转向电动化无人车辆底盘，包括：车身车架系统、电路系统、四个车轮，每个车轮分别通过与之对应的驱动系统、转向系统和制动系统独立驱动、转向和制动；每个所述车轮通过一套悬架系统与所述车架相连；车身车架系统包括用于为所述驱动系统、转向系统、悬架系统和制动系统提供安装支撑的车架和外包在所述车架外的非承载式车身；所述电路系统包括:整车控制器、供电单元和八个电机控制器。该无人车底盘的每个车轮均能实现独立的线控驱动、线控制动和线控转向，具有模块化、通用化、平台化的特点，可广泛用于打击、作战、巡逻、侦查、物流、运输、摆渡、配送等场景下的军用或民用。
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公开(公告)号：CN109240233A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811125021.0
申请日：2018-09-26
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B19/418 , G05D1/00 , G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种无人车与机器人协同工作系统，能够实现通过无人车与机器人的协同工作，利用机器人体积小、轻便的优点弥补无人车使用受局限的问题。机器人搭载在无人车内部，利用释放/回收机构将机器人从无人车内部释放或将机器人回收至无人车内部；释放/回收机构包括：用于打开/关闭无人车舱门的舱门启闭机构；作为机器人驶入或驶出无人车通道的着陆板；用于释放/回收着陆板的着陆板驱动装置，回收后的着陆板位于无人车内部；控制单元包括地面遥控站和位于无人车上的平台控制器；舱门启闭机构和着陆板驱动装置均受控于平台控制器，地面遥控站用于向平台控制器发送控制指令，控制指令包括：舱门启/闭指令、着陆板释放/回收指令；机器人受控于地面遥控站。
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公开(公告)号：CN109094650A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201810745847.0
申请日：2018-07-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D21/00 , B62D21/11 , B60K1/00 , B60K17/04 , B60T13/16 , B62D3/12 , B62D5/04 , B62D6/00 , B62D113/00
CPC classification number: B62D21/00 , B60K1/00 , B60K17/043 , B60T13/16 , B62D3/12 , B62D5/046 , B62D6/001 , B62D21/11
Abstract: 本发明提供一种可独立拼接的无人车底盘模块，通过将整车的所有系统按照车轮进行分解并整合到一个单独的模块中，每个模块对一个车轮进行单独控制，使得车辆底盘的布置形式自由度更高，可以按照使用场景进行多种形式的拼接。该底盘模块包括：车架、车轮、车架以及安装在所述车架上的驱动单元、制动单元、转向单元和悬架单元；驱动单元采用轮边电机独立驱动所述车轮；车架上在车轮的相对侧固接有用于和另一个底盘模块进行拼接的连接机构；车架上还设置有用于为所述驱动单元、制动单元和转向单元供电的供电接口以及分别为所述驱动单元、制动单元和转向单元发送驱动信号、制动信号和转向信号的信号接口。
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