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公开(公告)号：CN114415522A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210314386.8
申请日：2022-03-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种履带车辆平台路径跟踪控制方法及系统。该方法包括建立履带车辆平台的运动学模型，并根据所述运动学模型确定履带车辆平台的状态量和控制量；根据履带车辆平台的运动学模型建立履带车辆平台路径跟踪控制问题的第一优化目标函数；根据第一优化目标函数更新状态量和控制量，并根据更新后的状态量和控制量建立履带车辆平台路径跟踪控制问题的第二优化目标函数；根据更新后的权重参数更新第一优化目标函数，直至再次更新后的状态量和控制量收敛或者达到迭代次数；若再次更新后的状态量和控制量收敛或者达到迭代次数，则根据迭代完成的控制量控制履带车辆平台。本发明能够实现对履带车辆平台的灵活、准确控制。
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公开(公告)号：CN115170839A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210849830.6
申请日：2022-07-19
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06V10/72 , G06V10/774 , G06V10/10 , G06V10/26 , G06V10/28 , G06V10/762 , G06V20/50
Abstract: 本发明公开了一种图像数据增强方法及系统，涉及图像处理领域，所述方法包括：获取标注后图像和环境背景图像；对环境背景图像进行分割，得到环境背景图像中的第一天空区域和第一地面区域；裁剪标注后图像中标注为前景物体的区域，得到目标区域图像；对目标区域图像中各像素点进行聚类以分离前景和背景，并获取仅包括前景物体的前景图像；根据前景图像中的物体的类别决定将前景图像拼接在环境背景图像中的第一地面区域中还是第一天空区域中，最终得到数据增强图像。本发明能够得到考虑了环境特性的数据增强图像，提高了数据增强方法对于不同环境的泛化能力，解决了现有数据增强方法泛化能力较差的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108647646A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810451069.4
申请日：2018-05-11
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于低线束雷达的低矮障碍物的优化检测方法及装置，其核心在于通过运动估计将历史点云数据转换到当前帧激光雷达坐标系中，并叠加至当前帧的点云数据中，从而将历史信息融合，能够提高激光雷达对于低矮障碍物的有效识别，加强识别效果，降低噪声点的影响。
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公开(公告)号：CN108647646B
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201810451069.4
申请日：2018-05-11
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于低线束雷达的低矮障碍物的优化检测方法及装置，其核心在于通过运动估计将历史点云数据转换到当前帧激光雷达坐标系中，并叠加至当前帧的点云数据中，从而将历史信息融合，能够提高低线束激光雷达对于低矮障碍物的有效识别能力，加强识别效果，降低噪声点的影响，本发明可广泛用于无人驾驶车辆的环境感知系统，提高系统性能并降低系统成本。
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公开(公告)号：CN114415522B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210314386.8
申请日：2022-03-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种履带车辆平台路径跟踪控制方法及系统。该方法包括建立履带车辆平台的运动学模型，并根据所述运动学模型确定履带车辆平台的状态量和控制量；根据履带车辆平台的运动学模型建立履带车辆平台路径跟踪控制问题的第一优化目标函数；根据第一优化目标函数更新状态量和控制量，并根据更新后的状态量和控制量建立履带车辆平台路径跟踪控制问题的第二优化目标函数；根据更新后的权重参数更新第一优化目标函数，直至再次更新后的状态量和控制量收敛或者达到迭代次数；若再次更新后的状态量和控制量收敛或者达到迭代次数，则根据迭代完成的控制量控制履带车辆平台。本发明能够实现对履带车辆平台的灵活、准确控制。
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公开(公告)号：CN115047917A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210977704.9
申请日：2022-08-16
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种无人机动平台目标搜索方法及系统，首先以目标隐蔽点定位情况构造搜索目标方向的正态分布，根据正态分布使用导向快速随机路径搜索方法搜索第一规划路径；无人机动平台沿第一规划路径运动过程中若检测到存在狭窄通道，则构建适应狭窄通道的局部地图，并使用启发式A*方法重新进行狭窄通道的第二规划路径的规划，当驶出狭窄通道后切换回第一规划路径，利用两种路径规划方法相结合能够快速到达目标隐蔽点，解决现有的搜索方法存在的搜索效率低的问题。
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公开(公告)号：CN218267050U
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202221836601.2
申请日：2022-07-14
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本实用新型涉及车辆配件领域，公开一种传动箱及包括该传动箱的车辆，传动箱包括输出组件，输出组件包括输出轴、第一输出双联齿轮和第二输出双联齿轮，第一输出双联齿轮包括同轴设置并固定连接的第一输出齿轮和第二输出齿轮，第二输出双联齿轮包括同轴设置并固定连接的第三输出齿轮和第四输出齿轮，第一输出齿轮、第二输出齿轮、第三输出齿轮以及第四输出齿轮均能够转动地套设于输出轴上，第一输出齿轮与中间轴的第一中间齿轮相啮合，第四输出齿轮与中间轴的第二中间齿轮相啮合，中间轴的第一中间齿轮与输入轴的输入齿轮相啮合。如此，该传动箱不仅能够输出普通行驶速度，还能够输出与扫雷作业相匹配的扫雷速度。
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