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公开(公告)号：CN114415522A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210314386.8
申请日：2022-03-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种履带车辆平台路径跟踪控制方法及系统。该方法包括建立履带车辆平台的运动学模型，并根据所述运动学模型确定履带车辆平台的状态量和控制量；根据履带车辆平台的运动学模型建立履带车辆平台路径跟踪控制问题的第一优化目标函数；根据第一优化目标函数更新状态量和控制量，并根据更新后的状态量和控制量建立履带车辆平台路径跟踪控制问题的第二优化目标函数；根据更新后的权重参数更新第一优化目标函数，直至再次更新后的状态量和控制量收敛或者达到迭代次数；若再次更新后的状态量和控制量收敛或者达到迭代次数，则根据迭代完成的控制量控制履带车辆平台。本发明能够实现对履带车辆平台的灵活、准确控制。
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公开(公告)号：CN114419571A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210320977.6
申请日：2022-03-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种面向无人驾驶车辆的目标检测定位方法及系统，方法包括：获得投影矩阵；确定检测目标在图像中的2D包围盒的像素坐标和种类信息；将激光雷达数据和前一步骤的信息进行时间同步并滤波；将滤波后的激光雷达数据通过投影矩阵投影到检测图像中，获得对应图像中检测目标的2D包围盒内的激光雷达数据并聚类；对该激光雷达数据在x和y方向求均值，得到检测目标相对于激光雷达坐标系的坐标；计算检测目标相对于车辆中心坐标系原点处的相对坐标；获取车辆的UTM坐标，计算检测目标在UTM投影坐标系下的坐标，并转换到WGS1984地理坐标系下。本发明中的上述方法能够实时检测目标并获得目标在WGS1984坐标系下的经纬度坐标。
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公开(公告)号：CN113135192B
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202110549297.7
申请日：2021-05-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种能得到估计不确定性的履带车辆滑移率估计方法，属于滑移率估计领域。本发明首先使用履带式平台采集大量数据，然后建立滑移率离散估计模型，最后基于稀疏高斯过程回归建立滑移率回归模型；滑移率离散估计模型以及滑移率回归模型输入特征为驱动轮转矩和转速、车辆横向和纵向加速度、车辆横摆角速度和俯仰角速度。本发明基于分段稀疏高斯过程回归，能够应用于履带车辆，得到估计不确定性；本发明通过分段稀疏高斯过程回归，降低滑移率离散估计模型以及滑移率回归模型训练的时间复杂度；本发明的滑移率离散估计模型准确率高，滑移率回归模型总体误差小；本发明能够进一步应用于履带车辆模型修正、牵引力控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113135192A
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202110549297.7
申请日：2021-05-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种能得到估计不确定性的履带车辆滑移率估计方法，属于滑移率估计领域。本发明首先使用履带式平台采集大量数据，然后建立滑移率离散估计模型，最后基于稀疏高斯过程回归建立滑移率回归模型；滑移率离散估计模型以及滑移率回归模型输入特征为驱动轮转矩和转速、车辆横向和纵向加速度、车辆横摆角速度和俯仰角速度。本发明基于分段稀疏高斯过程回归，能够应用于履带车辆，得到估计不确定性；本发明通过分段稀疏高斯过程回归，降低滑移率离散估计模型以及滑移率回归模型训练的时间复杂度；本发明的滑移率离散估计模型准确率高，滑移率回归模型总体误差小；本发明能够进一步应用于履带车辆模型修正、牵引力控制。
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公开(公告)号：CN113135191B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202110549220.X
申请日：2021-05-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于路面分类与机器学习的履带车辆滑移率估计方法，属于滑移率估计技术领域。本发明基于路面分类与分段支持向量回归，使用履带式平台采集大量数据，建立路面分类模型，建立滑移率离散估计模型，建立滑移率回归模型，将履带式平台采集的驱动轮转矩和转速、车辆横向和纵向加速度、车辆横摆角速度和俯仰角速度作为滑移率离散估计模型和滑移率回归模型的输入特征，最终得出履带车辆滑移率的估计值。本发明适用于履带车辆，通过路面分类模型对路面类型准确分辨，消除路面类型对滑移率估计的影响，进一步通过滑移率离散估计模型以及滑移率回归模型快速、准确地得出滑移率估计值；本发明的方法能够应用于履带车辆模型修正、牵引力控制。
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公开(公告)号：CN114415522B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210314386.8
申请日：2022-03-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种履带车辆平台路径跟踪控制方法及系统。该方法包括建立履带车辆平台的运动学模型，并根据所述运动学模型确定履带车辆平台的状态量和控制量；根据履带车辆平台的运动学模型建立履带车辆平台路径跟踪控制问题的第一优化目标函数；根据第一优化目标函数更新状态量和控制量，并根据更新后的状态量和控制量建立履带车辆平台路径跟踪控制问题的第二优化目标函数；根据更新后的权重参数更新第一优化目标函数，直至再次更新后的状态量和控制量收敛或者达到迭代次数；若再次更新后的状态量和控制量收敛或者达到迭代次数，则根据迭代完成的控制量控制履带车辆平台。本发明能够实现对履带车辆平台的灵活、准确控制。
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公开(公告)号：CN114419571B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210320977.6
申请日：2022-03-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种面向无人驾驶车辆的目标检测定位方法及系统，方法包括：获得投影矩阵；确定检测目标在图像中的2D包围盒的像素坐标和种类信息；将激光雷达数据和前一步骤的信息进行时间同步并滤波；将滤波后的激光雷达数据通过投影矩阵投影到检测图像中，获得对应图像中检测目标的2D包围盒内的激光雷达数据并聚类；对该激光雷达数据在x和y方向求均值，得到检测目标相对于激光雷达坐标系的坐标；计算检测目标相对于车辆中心坐标系原点处的相对坐标；获取车辆的UTM坐标，计算检测目标在UTM投影坐标系下的坐标，并转换到WGS1984地理坐标系下。本发明中的上述方法能够实时检测目标并获得目标在WGS1984坐标系下的经纬度坐标。
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公开(公告)号：CN113135191A
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202110549220.X
申请日：2021-05-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于路面分类与机器学习的履带车辆滑移率估计方法，属于滑移率估计技术领域。本发明基于路面分类与分段支持向量回归，使用履带式平台采集大量数据，建立路面分类模型，建立滑移率离散估计模型，建立滑移率回归模型，将履带式平台采集的驱动轮转矩和转速、车辆横向和纵向加速度、车辆横摆角速度和俯仰角速度作为滑移率离散估计模型和滑移率回归模型的输入特征，最终得出履带车辆滑移率的估计值。本发明适用于履带车辆，通过路面分类模型对路面类型准确分辨，消除路面类型对滑移率估计的影响，进一步通过滑移率离散估计模型以及滑移率回归模型快速、准确地得出滑移率估计值；本发明的方法能够应用于履带车辆模型修正、牵引力控制。
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