-
公开(公告)号：CN119247966B
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411773624.7
申请日：2024-12-05
Applicant: 北京理工大学 , 北理慧动(河南)装备科技有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D105/22
Abstract: 本申请公开了一种无人车轨迹规划方法、装置、设备及介质，涉及无人车轨迹规划领域，该方法包括：根据参考线信息进行动态规划，得到无人车行驶轨迹的初始猜想，通过初始猜想以及目标参考线的道路形状对目标道路进行区域划分，得到区域划分结果，根据区域划分结果构建多参考线惩罚函数，基于多参考线惩罚函数构造基于优化的轨迹平滑模型，以初始猜想为初始迭代值，对基于优化的轨迹平滑模型进行求解，得到无人车的最终轨迹，能够在笛卡尔坐标系下收敛轨迹和由直线‑弯道组成的参考线的横向误差，不依赖传统的曲线坐标系，提高轨迹的质量，降低无人驾驶的危险性。
-
公开(公告)号：CN118182495A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410619631.5
申请日：2024-05-20
Applicant: 北京理工大学 , 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
IPC: B60W40/109 , B60W50/00
Abstract: 本发明公开了一种基于非线性轮胎和车辆横向动力学模型的车辆动力学参数估计方法、装置、介质及产品，涉及车辆动力学领域。方法包括：建立基于简化魔术公式轮胎的车辆横向动力学模型，根据历史行驶数据和待估计动力学参数对轮胎魔术公式系数和侧偏角进行表征；构造关于横向加速度的非线性优化问题，采用列文伯格‑马夸特算法求解得到动力学参数和轮胎魔术公式系数估计值；基于历史行驶数据、动力学参数估计值和轮胎魔术公式系数估计值，构造绕偏航轴转矩与角加速度的线性回归问题，采用最小二乘法求解得到车辆绕偏航轴转动惯量估计值。本发明能够提高车辆动力学参数的估计准确度、应用成本低且能够获取完整动力学参数。
-
公开(公告)号：CN113859266B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202111185879.8
申请日：2021-10-12
Applicant: 北京理工大学 , 北理慧动(北京)科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种非结构化道路目标车辆换道轨迹预测方法及系统。该方法包括：确定非结构化道路的虚拟车道和车辆换道行为；获取非结构化道路上行车数据；根据行车数据提取车辆轨迹数据；基于虚拟车道、车辆换道行为和车辆轨迹数据，确定换道数据；通过换道数据训练高斯混合‑隐马尔科夫模型，得到驾驶意图识别模型；驾驶意图识别模型的输出为车辆的换道意图；根据车辆的换道意图和车辆历史轨迹确定可能换道终点；根据车辆的当前位置和可能换道终点，基于车辆运动约束和多项式曲线模型，确定可能车辆换道轨迹集合；将可能车辆换道轨迹集合与实际轨迹进行匹配，得到车辆预测轨迹。本发明能够预测非结构化道路下，横纵向位移都不确定的换道轨迹。
-
公开(公告)号：CN115903853A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202310016889.1
申请日：2023-01-06
Applicant: 北京理工大学 , 北理慧动(北京)教育科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于有效障碍物的安全可行域生成方法及系统，涉及无人驾驶技术领域。该方法包括：采集无人车的姿态信息；采集障碍物的空间位姿信息；建立堆栈，堆栈当前为空；基于无人车的姿态信息以及障碍物的空间位姿信息，将第1个障碍物的相关信息储存到堆栈中；基于无人车的姿态信息以及障碍物的空间位姿信息，对剩余障碍物的有效性进行判断，将有效障碍物的相关信息储存到堆栈中；基于堆栈中所有有效障碍物生成安全可行域。本发明考虑障碍物与目标无人车的交互关系，筛除无效障碍物降低安全可行域维度，使得安全可行域维度是小于等于障碍物个数的，在障碍物密集的情况下，效果尤为明显，极大程度上降低了安全可行域维度。
-
公开(公告)号：CN114995466B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210918700.3
申请日：2022-08-02
Applicant: 北京理工大学 , 慧动星球(北京)科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种多无人驾驶车辆三维时空运动走廊生成方法和系统，属于运动规划技术领域。先建立多无人驾驶车辆三维时空运动走廊生成模型，然后获取障碍物信息和每一无人驾驶车辆的参考轨迹，最后以障碍物信息和参考轨迹作为输入，利用多无人驾驶车辆三维时空运动走廊生成模型生成每一无人驾驶车辆的三维时空运动走廊，从而考虑时间层面生成多无人驾驶车辆的三维时空运动走廊，且各个无人驾驶车辆的三维时空运动走廊之间无碰撞，各个无人驾驶车辆的三维时空运动走廊与障碍物之间无碰撞，在多无人驾驶车辆运动规划中能够生成安全、可通行、无碰撞和光滑的三维时空运动走廊。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114839985A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210447649.2
申请日：2022-04-27
Applicant: 北京理工大学 , 慧动星球(北京)科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种牵引式无人平台自主对接方法及系统，属于自动驾驶领域。该方法包括：S1：通过SLAM获取载货平台的粗定位定向信息、环境感知信息以及牵引平台与载货平台之间的距离；S2：根据载货平台的粗定位定向信息和环境感知信息，采用A*算法进行路径规划；S3：采用模型预测控制算法控制所述牵引平台按照规划好的路径靠近所述载货平台；S4：当所述牵引平台按照规划好的路径靠近所述载货平台过程中，若牵引平台与载货平台之间的距离小于距离阈值，切换为近距离精定位，通过激光雷达与视觉二维码检测融合的方法进行载货平台的精确定位。通过对路径进行多次规划与重规划，实现牵引平台与载货平台的自主对接。
-
公开(公告)号：CN114489087B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210400906.7
申请日：2022-04-18
Applicant: 北京理工大学 , 慧动星球(北京)科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种多无人驾驶车辆路径协同规划方法及系统。该方法包括建立多无人驾驶车辆行驶的环境模型；建立每一无人驾驶车辆的运动学模型，并根据运动模型建立无人驾驶车辆之间的防碰撞包裹圆模型；根据无人驾驶车辆的之间防碰撞包裹圆模型以及环境模型，采用分离超平面定理，建立无人驾驶车辆与环境中动静态障碍物防碰撞模型；根据环境模型、运动学模型、防碰撞包裹圆模型以及无人驾驶车辆与环境中动静态障碍物防碰撞模型，基于交替方向乘子法逐步迭代对多无人驾驶车辆进行解耦式运动规划，确定每一无人驾驶车辆的最优路径。本发明能够合理的避免与动静态障碍物发生碰撞，进而实现多无人驾驶车辆协同规划控制。
-
公开(公告)号：CN114359349B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210274209.1
申请日：2022-03-21
Applicant: 北京理工大学 , 慧动星球(北京)科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种用于车辆自适应路径跟踪的终身学习方法及系统，属于路径跟踪技术领域，该方法包括：采集车辆运动状态数据和与运动状态数据对应的操控数据；将采集的数据集分为多个驾驶任务训练集；初始化轨迹跟踪策略模型和梯度暂时记忆；基于平均梯度暂时记忆的学习策略，根据多个驾驶任务训练集对轨迹跟踪策略模型进行迭代训练：对每个驾驶任务训练集，根据梯度暂时记忆确定参考梯度下降方向并以参考梯度下降方向为约束训练轨迹跟踪策略模型；当每个训练集训练后，基于知识分布和知识质量，对当前梯度暂时记忆中知识进行更新；采用训练好的轨迹跟踪策略模型对待控制车辆进行路径跟踪。本发明提高了车辆自适应路径跟踪的适应性。
-
公开(公告)号：CN114355954A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210274213.8
申请日：2022-03-21
Applicant: 北京理工大学 , 慧动星球(北京)科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种无人履带车辆转向过程的跟踪控制方法和系统。该方法基于构建的运动学模型和坐标值模型确定非线性运动学微分模型后，根据非线性运动学微分模型构建跟踪时域预测模型，再对跟踪时域预测模型进行线性化处理得到时域预测线性化模型，接着，在采用向前欧拉法，将时域预测线性化模型离散化得到预测模型后，又根据预测模型构建代价函数模型，然后，确定代价函数模型的最小值，得到最优开环序列，最后，根据最优开环序列实现无人履带车辆转向过程中纵横向耦合控制，以实现无人履带车辆对未来轨迹的预测，从而达到无人履带车辆对预测期望轨迹的高精度、强稳定性控制。
-
公开(公告)号：CN113759938B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111323005.4
申请日：2021-11-10
Applicant: 北京理工大学 , 北理慧动(北京)科技有限公司 , 北京工业职业技术学院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种无人车路径规划质量测评方法和系统。该无人车路径规划质量测评方法根据获取的数据文件和标定文件，在任务文件的导引下生成真值文件后，采用待测评路径规划算法以数据文件和标定文件为输入，以任务文件为牵引得到路径规划结果，然后，依据预设评分准则将路径规划结果和真值文件中的数据进行对比，得到测评报告，进而能够从算法效率、生成路径质量、任务完成度等多个方面，完成对全局和局部规划算法的定量评价，为无人车路径规划质量测评提供了技术保障。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
60
records
(took 0.026 seconds)
