公开(公告)号：CN114419571B

公开(公告)日：2022-06-17

申请号：CN202210320977.6

申请日：2022-03-30

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 刘海鸥 ,  陶俊峰 ,  陈慧岩 ,  尹旻 ,  唐泽月 ,  臧政

IPC: G06V20/56 ,  G06V10/762 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G01S17/86

Abstract: 本发明涉及一种面向无人驾驶车辆的目标检测定位方法及系统，方法包括：获得投影矩阵；确定检测目标在图像中的2D包围盒的像素坐标和种类信息；将激光雷达数据和前一步骤的信息进行时间同步并滤波；将滤波后的激光雷达数据通过投影矩阵投影到检测图像中，获得对应图像中检测目标的2D包围盒内的激光雷达数据并聚类；对该激光雷达数据在x和y方向求均值，得到检测目标相对于激光雷达坐标系的坐标；计算检测目标相对于车辆中心坐标系原点处的相对坐标；获取车辆的UTM坐标，计算检测目标在UTM投影坐标系下的坐标，并转换到WGS1984地理坐标系下。本发明中的上述方法能够实时检测目标并获得目标在WGS1984坐标系下的经纬度坐标。

公开(公告)号：CN115359459A

公开(公告)日：2022-11-18

申请号：CN202211238009.7

申请日：2022-10-11

Applicant: 北京理工大学 ,  慧动星球(北京)科技有限公司

Inventor： 龚建伟 ,  尹旻 ,  查富耕 ,  褚云峰 ,  齐建永 ,  翟涌 ,  贾鹏 ,  王羽纯 ,  高尚东 ,  朱荣飞

IPC: G06V20/58 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06V20/56

Abstract: 本发明涉及一种道路标识牌识别系统及检测、定位、评估方法，属于道路标识牌识别技术领域，包括：工控机、边缘计算盒以及安装在无人驾驶车辆上的工业相机，工控机分别与边缘计算盒和工业相机通信连接。工业相机用于拍摄得到无人驾驶车辆的前方道路图像，前方道路图像包括道路标识牌。工控机用于将前方道路图像转发至边缘计算盒。边缘计算盒包括目标检测模块，目标检测模块用于利用目标检测模型对前方道路图像进行检测，得到道路标识牌的类别和道路标识牌在前方道路图像中的位置区域，采用边缘计算盒对道路标识牌进行检测，实时性好，且利用目标检测模型对道路标识牌进行检测，准确度高。

公开(公告)号：CN114419571A

公开(公告)日：2022-04-29

申请号：CN202210320977.6

申请日：2022-03-30

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 刘海鸥 ,  陶俊峰 ,  陈慧岩 ,  尹旻 ,  唐泽月 ,  臧政

IPC: G06V20/56 ,  G06V10/762 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G01S17/86

Abstract: 本发明涉及一种面向无人驾驶车辆的目标检测定位方法及系统，方法包括：获得投影矩阵；确定检测目标在图像中的2D包围盒的像素坐标和种类信息；将激光雷达数据和前一步骤的信息进行时间同步并滤波；将滤波后的激光雷达数据通过投影矩阵投影到检测图像中，获得对应图像中检测目标的2D包围盒内的激光雷达数据并聚类；对该激光雷达数据在x和y方向求均值，得到检测目标相对于激光雷达坐标系的坐标；计算检测目标相对于车辆中心坐标系原点处的相对坐标；获取车辆的UTM坐标，计算检测目标在UTM投影坐标系下的坐标，并转换到WGS1984地理坐标系下。本发明中的上述方法能够实时检测目标并获得目标在WGS1984坐标系下的经纬度坐标。