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公开(公告)号：CN110329344A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910672537.5
申请日：2019-07-24
Applicant: 北京理工大学 , 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司 , 北理慧动(北京)科技有限公司
IPC: B62D1/28
Abstract: 本发明涉及一种遥控驾驶仪的车速转向结构，属于遥控车辆控制领域，解决了现有遥控驾驶仪无法单手操作、驾驶员驾驶强度大、车辆可操作性差以及安全性能差的问题。车速转向结构包括底板、转向控制组件和车速控制组件；车速控制组件包括平面支架、滑轨和直线电位计，直线电位计能够在平面支架的作用下沿滑轨移动，通过改变直线电位计阻值大小实现车速调节；转向控制组件包括延伸轴，延伸轴包括上部和下部，上部的上端设有手柄，下部与旋转电位计连接，手柄能够使延伸轴旋转实现遥控转向；平面支架设有允许下部穿过的通孔。本发明实现了遥控驾驶仪单手操作，减轻了驾驶强度，增强了车辆的可操作性，使得遥控驾驶车辆的安全性能大幅提高。
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公开(公告)号：CN109974528A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201811301570.9
申请日：2018-11-02
Applicant: 北京理工大学 , 中国北方工业有限公司
Abstract: 本发明公开了一种履带式遥控扫雷系统，属于地雷探测技术领域，解决了现有技术中扫雷车功能较为单一、无法同时满足多种情形的扫雷作业要求的问题。扫雷系统包括坦克底盘、上装作业装置以及用于控制坦克底盘和上装作业装置的遥控操纵装置，上装作业装置包括扫雷犁、爆破扫雷单元、通路标识单元、作业液压单元和作业电控单元；扫雷犁设于坦克底盘的前端，爆破扫雷单元设于坦克底盘的顶部，通路标识单元设于坦克底盘的后端，作业液压单元为扫雷犁、爆破扫雷单元和通路标识单元提供动力，作业电控单元用于控制扫雷犁、爆破扫雷单元和通路标识单元的动作。上述扫雷系统可用于扫雷作业。
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公开(公告)号：CN110962852A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201911066802.1
申请日：2019-11-04
Applicant: 北京理工大学 , 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种行星转向机速差转向车辆坡道起步的控制方法，属于无人驾驶技术领域，解决了无人驾驶起步成功率低，起步时离合器发热以及车辆倒溜的问题。本发明通过GPS获取定位信息，匹配路况信息后确定起步油门控制量，控制发动机怠速转速，挂挡结合离合器后再次通过模糊控制策略进行发动机调速，进一步控制行星转向机的操纵杆到达指定位置，过程中通过模糊控制进行调速，完成起步过程控制；进行起步成功判断，失败则重新起步。本发明实现了通过液压系统控制车辆操纵杆和行星转向机，通过模糊控制进行发动机转速，进一步实现车辆在无人驾驶状态下车辆的起步。
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公开(公告)号：CN119937556A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510065935.6
申请日：2025-01-16
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本申请公开了一种无人履带车辆垂直越障控制方法、系统、设备及介质，涉及图像识别领域，获取当前时刻无人履带车辆的驱动电机的传感器观测数据，计算特征数据；基于特征数据，采用接触模式分类模型确定当前时刻无人履带车辆的垂直越障阶段；根据不同垂直越障阶段对应的无人履带车辆‑地面‑障碍物局部运动估计方程，计算当前时刻垂直越障阶段的参考点的参考轨迹；再采用整车垂直越障运动学模型，确定无人履带车辆的车体位姿观测点的越障轨迹；根据无人履带车辆的车体位姿观测点的越障轨迹，确定无人履带车辆的驱动电机的参考转速，并采用PID控制器对驱动电机机芯控制，实现无人履带车辆垂直越障控制。本申请提高了无人履带车辆越障稳定性。
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公开(公告)号：CN113232718B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202110612946.3
申请日：2021-06-02
Applicant: 北京理工大学 , 北理慧动(北京)科技有限公司 , 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于二级行星转向机的手自一体自动转向系统和方法，属于无人履带车辆转向技术领域。本发明通过具有伺服功能的电液比例阀对并联在连杆系中的液压缸进行控制，驱动二级行星转向机动作，进而实现对车辆转向的控制；通过比例阀的应用降低了对油液精度的要求；应用液压控制系统实现了自动驾驶与人工驾驶的快速切换；加入了人工驾驶助力功能；同时还保留了完整的应急机械操纵功能，确保在液压系统失效的情况下车辆能够由人工驾驶进行控制。本发明具有机构简单可行，方便加工安装，适用于履带车辆的恶劣环境。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109974528B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN201811301570.9
申请日：2018-11-02
Applicant: 北京理工大学 , 中国北方工业有限公司
Abstract: 本发明公开了一种履带式遥控扫雷系统，属于地雷探测技术领域，解决了现有技术中扫雷车功能较为单一、无法同时满足多种情形的扫雷作业要求的问题。扫雷系统包括坦克底盘、上装作业装置以及用于控制坦克底盘和上装作业装置的遥控操纵装置，上装作业装置包括扫雷犁、爆破扫雷单元、通路标识单元、作业液压单元和作业电控单元；扫雷犁设于坦克底盘的前端，爆破扫雷单元设于坦克底盘的顶部，通路标识单元设于坦克底盘的后端，作业液压单元为扫雷犁、爆破扫雷单元和通路标识单元提供动力，作业电控单元用于控制扫雷犁、爆破扫雷单元和通路标识单元的动作。上述扫雷系统可用于扫雷作业。
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公开(公告)号：CN110962852B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201911066802.1
申请日：2019-11-04
Applicant: 北京理工大学 , 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种行星转向机速差转向车辆坡道起步的控制方法，属于无人驾驶技术领域，解决了无人驾驶起步成功率低，起步时离合器发热以及车辆倒溜的问题。本发明通过GPS获取定位信息，匹配路况信息后确定起步油门控制量，控制发动机怠速转速，挂挡结合离合器后再次通过模糊控制策略进行发动机调速，进一步控制行星转向机的操纵杆到达指定位置，过程中通过模糊控制进行调速，完成起步过程控制；进行起步成功判断，失败则重新起步。本发明实现了通过液压系统控制车辆操纵杆和行星转向机，通过模糊控制进行发动机转速，进一步实现车辆在无人驾驶状态下车辆的起步。
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公开(公告)号：CN110217290A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910436146.3
申请日：2019-05-23
Applicant: 北京理工大学 , 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于二级行星转向机的无人车转向系统和方法，属于无人车转向技术领域，解决传统车辆无人化控制中执行机构控制精度低，响应速度慢的问题。本系统通过电液伺服阀对液压缸及转向操纵杆的往复运动进行控制，从而驱动车辆转向，同时可实现手动操纵和电控操纵的切换，机构简单可行，方便加工安装，并适应履带车辆的恶劣工作环境。
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公开(公告)号：CN110217290B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201910436146.3
申请日：2019-05-23
Applicant: 北京理工大学 , 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于二级行星转向机的无人车转向系统和方法，属于无人车转向技术领域，解决传统车辆无人化控制中执行机构控制精度低，响应速度慢的问题。本系统通过电液伺服阀对液压缸及转向操纵杆的往复运动进行控制，从而驱动车辆转向，同时可实现手动操纵和电控操纵的切换，机构简单可行，方便加工安装，并适应履带车辆的恶劣工作环境。
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公开(公告)号：CN113232718A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110612946.3
申请日：2021-06-02
Applicant: 北京理工大学 , 北理慧动(北京)科技有限公司 , 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于二级行星转向机的手自一体自动转向系统和方法，属于无人履带车辆转向技术领域。本发明通过具有伺服功能的电液比例阀对并联在连杆系中的液压缸进行控制，驱动二级行星转向机动作，进而实现对车辆转向的控制；通过比例阀的应用降低了对油液精度的要求；应用液压控制系统实现了自动驾驶与人工驾驶的快速切换；加入了人工驾驶助力功能；同时还保留了完整的应急机械操纵功能，确保在液压系统失效的情况下车辆能够由人工驾驶进行控制。本发明具有机构简单可行，方便加工安装，适用于履带车辆的恶劣环境。
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