-
公开(公告)号：CN119717784A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411837237.5
申请日：2024-12-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/221
Abstract: 一种无人平台水陆跨域多模态控制系统，属于无人平台技术领域，解决了现有缺乏无人平台不同模态下协同控制的问题。系统包括：遥控单元和自主域，用于向接收单元发送控制指令；接收单元用于接收控制指令、心跳信号和状态信息，将控制指令和状态信息发送至状态切换单元，将心跳信号发送至监测单元；状态切换单元用于将状态信息发送至自主域；在遥控模态下，对无人平台进行遥控控制；在自主模态下，根据控制指令判断是否进行工况切换，若是则执行工况切换控制，否则进行历史工况对应的自主控制；转发单元用于将控制指令和状态信息分别转发至执行器和自主域；监测单元用于对进行心跳信号监控判断是否触发急停。实现了无人平台不同模态下的协同控制。
-
公开(公告)号：CN119716797A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411826973.0
申请日：2024-12-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01S7/48 , G01S17/93 , G01S17/931 , G06V20/56 , G06V10/764 , G06V10/762 , G06V10/44
Abstract: 本发明涉及一种基于激光雷达的两栖无人车跨域场景可登陆岸线识别方法，属于两栖无人车技术领域，解决了现有缺乏基于车端激光雷达实现岸线识别方法的问题。方法包括以下步骤：获取当前时刻两栖无人车的激光雷达点云数据；基于所述点云数据判断两栖无人车当前的工况；若当前的工况为待下水或水上航行，则对所述点云数据进行滤波；基于点云的法向量识别滤波后的点云中的边界点得到边界点云；基于点云平面分割提取边界点云中的岸线平面点云；基于点云聚类过滤岸线平面点云中的非岸线点，得到岸线点云。实现了快速准确的岸线识别。
-
公开(公告)号：CN119620780A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411667936.X
申请日：2024-11-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/69
Abstract: 本发明涉及一种两栖无人车水陆执行器协同控制方法，属于两栖无人车技术领域，解决了现有技术中两栖无人车不同场景的适应性较差的问题。方法包括以下步骤：获取每个时刻的两栖无人车的悬挂状态数据和姿态角数据；在当前时刻，根据当前时刻及历史时刻的悬挂状态数据和姿态角数据基于训练好的循环神经网络预测水上模型失配概率；基于预测的水上模型失配概率确定当前是否是场景关键点；所述场景关键点包括：着陆点、离水点、入水点和全浮点；根据当前是否是场景关键点以及预测的水上模型失配概率解算两栖无人车的执行机构动作指令。实现了两栖无人车在水陆工况下的稳定控制。
-
公开(公告)号：CN119106499A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411234646.6
申请日：2024-09-04
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/15 , B60W40/10 , B60W50/00 , G06F30/27 , G06N3/0442 , G06N3/08 , G06F30/20 , G06T17/05 , G06T7/11
Abstract: 本发明涉及车辆滑动参数的估计方法，涉及智能车辆技术领域，解决了现有技术对车辆在越野场景下的滑动参数预测困难的问题。该车辆滑动参数的估计方法包括：获取目标场景的点云数据、图像数据以及车辆的轨迹数据；将所述目标场景的点云数据、图像数据以及车辆的轨迹数据输入至预先训练完成的滑动参数估计模型，得到滑动参数的估计结果。
-
公开(公告)号：CN119085680A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411234639.6
申请日：2024-09-04
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于改进的双向A星搜索算法的路径规划方法，涉及智能车辆技术领域，解决了现有的路径搜索方案因搜索节点臃肿或者特殊地形原因而导致的搜索效率降低的问题。该基于改进的双向A星搜索算法的路径规划方法包括以下步骤：获取目标场景的障碍物栅格地图；基于优化的双向A*搜索算法在所述障碍物栅格地图中确定从起点位置至目标位置的运动路径；其中，在所述优化的双向A*搜索算法中，所述子节点的正向启发式函数值为从子节点到当前具有最小反向总代价的子节点的启发式函数值，所述子节点的反向启发式函数值为从子节点到当前具有最小正向总代价的子节点的启发式函数值。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118552806A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410618062.2
申请日：2024-05-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06V10/774 , G06V10/82 , G06V10/44 , G06V10/10 , G06V10/762 , G06T17/05 , G06T19/20 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/0499 , G06N3/0895
Abstract: 本发明涉及一种高程图补全模型的训练方法，涉及自主导航技术领域，解决了现有无人履带车辆在复杂环境下行车安全的问题。该高程图补全模型的训练方法包括：对训练数据集里的高程图进行随机掩盖处理，得到高程图掩膜；以所述高程图掩膜为输入，以随机掩盖处理前的所述高程图为期望输出，训练高程图补全模型的初始模型，得到训练好的高程图补全模型；其中，所述高程图补全模型为基于编码器‑解码器的U‑Net神经网络模型。
-
公开(公告)号：CN115903853A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202310016889.1
申请日：2023-01-06
Applicant: 北京理工大学 , 北理慧动(北京)教育科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于有效障碍物的安全可行域生成方法及系统，涉及无人驾驶技术领域。该方法包括：采集无人车的姿态信息；采集障碍物的空间位姿信息；建立堆栈，堆栈当前为空；基于无人车的姿态信息以及障碍物的空间位姿信息，将第1个障碍物的相关信息储存到堆栈中；基于无人车的姿态信息以及障碍物的空间位姿信息，对剩余障碍物的有效性进行判断，将有效障碍物的相关信息储存到堆栈中；基于堆栈中所有有效障碍物生成安全可行域。本发明考虑障碍物与目标无人车的交互关系，筛除无效障碍物降低安全可行域维度，使得安全可行域维度是小于等于障碍物个数的，在障碍物密集的情况下，效果尤为明显，极大程度上降低了安全可行域维度。
-
公开(公告)号：CN114489087B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210400906.7
申请日：2022-04-18
Applicant: 北京理工大学 , 慧动星球(北京)科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种多无人驾驶车辆路径协同规划方法及系统。该方法包括建立多无人驾驶车辆行驶的环境模型；建立每一无人驾驶车辆的运动学模型，并根据运动模型建立无人驾驶车辆之间的防碰撞包裹圆模型；根据无人驾驶车辆的之间防碰撞包裹圆模型以及环境模型，采用分离超平面定理，建立无人驾驶车辆与环境中动静态障碍物防碰撞模型；根据环境模型、运动学模型、防碰撞包裹圆模型以及无人驾驶车辆与环境中动静态障碍物防碰撞模型，基于交替方向乘子法逐步迭代对多无人驾驶车辆进行解耦式运动规划，确定每一无人驾驶车辆的最优路径。本发明能够合理的避免与动静态障碍物发生碰撞，进而实现多无人驾驶车辆协同规划控制。
-
公开(公告)号：CN114355954A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210274213.8
申请日：2022-03-21
Applicant: 北京理工大学 , 慧动星球(北京)科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种无人履带车辆转向过程的跟踪控制方法和系统。该方法基于构建的运动学模型和坐标值模型确定非线性运动学微分模型后，根据非线性运动学微分模型构建跟踪时域预测模型，再对跟踪时域预测模型进行线性化处理得到时域预测线性化模型，接着，在采用向前欧拉法，将时域预测线性化模型离散化得到预测模型后，又根据预测模型构建代价函数模型，然后，确定代价函数模型的最小值，得到最优开环序列，最后，根据最优开环序列实现无人履带车辆转向过程中纵横向耦合控制，以实现无人履带车辆对未来轨迹的预测，从而达到无人履带车辆对预测期望轨迹的高精度、强稳定性控制。
-
公开(公告)号：CN113759938B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111323005.4
申请日：2021-11-10
Applicant: 北京理工大学 , 北理慧动(北京)科技有限公司 , 北京工业职业技术学院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种无人车路径规划质量测评方法和系统。该无人车路径规划质量测评方法根据获取的数据文件和标定文件，在任务文件的导引下生成真值文件后，采用待测评路径规划算法以数据文件和标定文件为输入，以任务文件为牵引得到路径规划结果，然后，依据预设评分准则将路径规划结果和真值文件中的数据进行对比，得到测评报告，进而能够从算法效率、生成路径质量、任务完成度等多个方面，完成对全局和局部规划算法的定量评价，为无人车路径规划质量测评提供了技术保障。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
81
records
(took 0.028 seconds)
