公开(公告)号：CN107444101B

公开(公告)日：2019-09-06

申请号：CN201710302649.2

申请日：2017-05-03

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 胡纪滨 ,  倪俊 ,  潘博 ,  王晓 ,  张乃斯 ,  于营营 ,  赵越 ,  田汉青 ,  田戴荧 ,  翟建坤 ,  鲁意博 ,  靳清元 ,  冉小勇

IPC: B60K7/00 ,  B62D63/04

Abstract: 本发明提供了一种由轮毂电机驱动的全轮转向无人平台，该平台包括地面遥控站、图像采集模块、平台主体控制器、轮胎转向机构，平台主体控制器接收地面遥控站发送的运动控制指令，根据转动模式、转动角度计算得到每个轮胎的目标转角值和转动方向；根据实际转角值与目标转角值之差和转动方向，生成每个轮胎的转向角控制信号，分别发送给相应的轮胎转向机构，驱动轮胎相对于平台前进方向偏向相应转向角度，直到轮胎的实际转角值与目标转角值相等；将滚动转矩和滚动方向发送给相应轮胎，驱动其内部的轮毂电机，使其按照相应的速度向前或者向后连续转动。本发明解决了传统无人车辆机械结构复杂、机动性能较差、适用范围狭窄等问题。

公开(公告)号：CN107444101A

公开(公告)日：2017-12-08

申请号：CN201710302649.2

申请日：2017-05-03

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 胡纪滨 ,  倪俊 ,  潘博 ,  王晓 ,  张乃斯 ,  于营营 ,  赵越 ,  田汉青 ,  田戴荧 ,  翟建坤 ,  鲁意博 ,  靳清元 ,  冉小勇

IPC: B60K7/00 ,  B62D63/04

Abstract: 本发明提供了一种由轮毂电机驱动的全轮转向无人平台，该平台包括地面遥控站、图像采集模块、平台主体控制器、轮胎转向机构，平台主体控制器接收地面遥控站发送的运动控制指令，根据转动模式、转动角度计算得到每个轮胎的目标转角值和转动方向；根据实际转角值与目标转角值之差和转动方向，生成每个轮胎的转向角控制信号，分别发送给相应的轮胎转向机构，驱动轮胎相对于平台前进方向偏向相应转向角度，直到轮胎的实际转角值与目标转角值相等；将滚动转矩和滚动方向发送给相应轮胎，驱动其内部的轮毂电机，使其按照相应的速度向前或者向后连续转动。本发明解决了传统无人车辆机械结构复杂、机动性能较差、适用范围狭窄等问题。