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公开(公告)号：CN102991731A
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN201210547962.X
申请日：2012-12-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明涉及一种用于废弃航天器捕获的飞网弹射捕获装置，特别涉及用于废弃航天器在轨捕获与轨道重置的飞网弹射捕获装置，属于空间机构设计领域。具体包括飞网、飞网弹射装置和绳索释放与控制机构。本发明的捕获装置采用火工品抛射，在飞向目标的过程当中，飞网能够自行展开并进行构型保持；当飞网完成对目标的包络之后，引导飞网展开的质量块通过自身的残余动能自主收紧网口并锁紧目标，同时进行了安全性设计和可靠性冗余设计，保证捕获系统自身安全。具有质量轻、体积小的优点，便于实现模块化设计；能够作为空间机器人系统的在轨目标捕获执行机构，特别适用于废弃航天器的在轨捕获清理任务。
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公开(公告)号：CN115016259B
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202210532210.X
申请日：2022-05-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开的采用并联机构为作动器的星上大型挠性帆板振动控制方法，属于挠性航天器主动振动控制领域。本发明根据挠性帆板的物理特性和星本体的姿态控制要求，将并联机构安装在大型挠性帆板和星本体之间，针对基座不固定的天基系统，建立整星系统动力学模型，不需要考虑作动器的最优安装配置；考虑立方体构型并联机构的可达工作范围，考虑并联机构上平台与挠性帆板的姿态耦合特性，构建并联机构为执行器的自适应滑模振动控制方法；基于补偿控制方法和反馈控制方法设计星体姿态稳定控制器，相比于采用单一姿态控制的集中式控制方法，在实现大型挠性帆板快速振动抑制的同时，实现星本体的高精度姿态稳定，保障星上其余精密载荷的工作性能。
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公开(公告)号：CN116772885A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310855076.1
申请日：2023-07-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开的一种基于高程图的地外天体任务区域搜索路径规划方法，属于空间机器人技术领域。本发明实现方法为：通过高程图点集数据，求解得到任务区域内区域坡度数据，确定巡视器的备选通行位置点；确定规划栅格尺寸，并根据栅格内可通行点数占总数的比例作为评判标准，确定该栅格是否可通行；确定每一个栅格的探索价值，并为其赋予权重值。以当前所在栅格为中心点，将周围预定范围内的可探测节点标记为已探测节点，降低其权重值；以当前所在栅格为中心点，判断周围可通行范围内每个栅格价值，若存在价值不小于结束阈值的栅格，则选择其中价值最大的栅格作为下一步路径节点，重复上述步骤，直至实现基于高程图的地外天体任务区域搜索路径规划。
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公开(公告)号：CN113177565B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202110550638.2
申请日：2021-05-16
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06V10/44 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G01B11/00
Abstract: 本发明公开的一种基于深度学习的双目视觉位置测量系统及方法，属于多目视觉位置测量技术领域。本发明公开的系统，包括双目视觉图像捕获模块、深度学习物体识别模块、图像分割模块、拟合模块、双目点云模块。本发明还公开一种基于深度学习的双目视觉位置测量方法，基于卷积神经网络搭对图像特征进行提取、融合，根据图像识别任务对特征提取网络进行修剪，轻量化网络结构，利用全连接层网络对提取图像特征进行回归、解码，制作图像分割、拟合算法，将深度学习应用于双目视觉位置测量，能够兼顾测量适用性和准确性，能够对实际场景下多类别多数量物体的位置进行快速准确测量，具有非接触式测量、位置求解精准且实时性高的优点。
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公开(公告)号：CN113252315B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202110550820.8
申请日：2021-05-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01M11/02
Abstract: 本发明公开的一种随动重力卸载悬吊装置，属于空间镜片地面微重力模拟实验领域。本发明包括两自由度悬吊支架和可调节悬吊装置。两自由度悬吊支架包括悬吊支架、水平转动导轨和水平滑动导轨。可调节悬吊装置包括定滑轮、动滑轮、连接绳、配重块和空间镜片。根据空间镜片地面模拟组装拼接的运动过程，重力卸载的配重块随动式沿着水平转动导轨和水平滑动导轨运动实现水平方向上两自由度运动，运动范围大，适应组装过程，重力卸载的精度高，微重力模拟的效果更接近空间镜片在轨组装工作的真实状态。本发明能满足不同数量重力卸载点和不同重力位置的空间镜片微重力模拟要求，能适应不同尺寸的空间镜片，能随空间镜片的组装拼接过程良好随动，适应性好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110682290B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201910972815.9
申请日：2019-10-14
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种闭环机械臂系统的碰撞检测方法，特别涉及一种基于动量观测器的闭环机械臂系统碰撞检测方法，属于机器人技术领域。本发明通过在闭环机械臂系统关节处布置运动传感器测量关节运动信息、布置六维力/力矩传感器测量每个闭环中任意至少一个关节处约束力和约束力矩，并基于动量观测器实现对闭环机械臂系统的碰撞识别和碰撞信息的实时检测。本发明的方法所需传感器均配置于关节处，装配简单、可靠性和灵活性高；本发明的方法无需关节角加速度信息或对高维时变质量特性矩阵求逆，碰撞信息观测结果精度高、时间延迟低；本发明的方法可通过改变观测器增益和碰撞判断阈值，调节观测器性能和检测灵敏度。
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公开(公告)号：CN110658862A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201910951688.4
申请日：2019-10-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的基于分布式角动量的柔性结构振动能量一体化控制方法，属于航空航天技术领域。本发明实现方法为：通过在柔性航天器上分布式安装角动量交换装置和敏感器，建立柔性航天器系统的振动方程、功率方程及量测矩阵；根据角动量交换装置选择角动量交换装置工作模式，角动量交换装置工作模式包括“变速控制力矩陀螺”模式、“动量轮”模式和“控制力矩陀螺&动量轮”组合模式；基于选择的角动量交换装置工作模式，选择同时满足其他子系统功率需求、实现柔性结构振动抑制的角动量交换装置操纵律，实现基于分布式角动量的柔性结构振动能量一体化控制。本发明能够减少储能系统的重量，从而减小分布式角动量交换装置对整个系统的质量和惯量的影响。
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公开(公告)号：CN105574261B
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201510937574.6
申请日：2015-12-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明涉及一种月球借力约束的地月平动点转移轨道设计方法，属于航天器轨道设计与优化领域。选择目标Halo轨道入轨点位置与期望的月球借力约束大小，利用方程(1)对入轨点的状态量进行积分，至航天器到达预期的月球借力位置。通过相关的优化算法对入轨点状态量进行修正调整，使得借力位置的状态满足方程(3)的约束条件，进而确定航天器进入Halo轨道所需要的机动速度增量大小。通过合理选择月球借力约束条件及Halo轨道入轨点等参数，能够有效地设计出满足任务要求的低耗能转移轨道。
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公开(公告)号：CN105259907B
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201510685080.3
申请日：2015-10-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明涉及一种通过内部隔振结构实现航天器姿态稳定控制的方法，属于高频振动控制领域。由多个柔性支撑结构组成；柔性支撑结构位于转子与框架之间以及框架与航天器之间；当控制力矩陀螺工作时，柔性支撑结构即会开始产生隔振效果，从而抑制转子产生的扰动。所述多个柔性支撑结构中部分固定连接在转子与框架之间，其余部分固定连接在框架与航天器之间；该结构的使用能够有效地解决单框架控制力矩陀螺的振动问题，并且由于具有解耦的特性，能够有效快速地实现对隔振元件的参数设计。通过使用该隔振元件，也能够大幅度提高卫星的姿态稳定度。
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公开(公告)号：CN105259907A
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201510685080.3
申请日：2015-10-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明涉及一种通过内部隔振结构实现航天器姿态稳定控制的方法，属于高频振动控制领域。由多个柔性支撑结构组成；柔性支撑结构位于转子与框架之间以及框架与航天器之间；当控制力矩陀螺工作时，柔性支撑结构即会开始产生隔振效果，从而抑制转子产生的扰动。所述多个柔性支撑结构中部分固定连接在转子与框架之间，其余部分固定连接在框架与航天器之间；该结构的使用能够有效地解决单框架控制力矩陀螺的振动问题，并且由于具有解耦的特性，能够有效快速地实现对隔振元件的参数设计。通过使用该隔振元件，也能够大幅度提高卫星的姿态稳定度。
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