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公开(公告)号：CN112208793B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202011051296.1
申请日：2020-09-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: B64G1/16 , B62D57/028
Abstract: 本发明公开的一种用于控制动量驱动机器人的智能跳跃方法，属于深空探测机器人控制领域。本发明利用机器人的动量轮刹车机构设计起跳过程，分为试跳、腾空、加速起跳和飞行四个阶段使动量驱动机器人完成跳跃，结合上述四个阶段的特征使动量驱动机器人的起跳过程清晰便于控制，提高落地点的精度；建立该动量驱动机器人在弱引力场环境下跳跃行为动力学模型；利用机器学习算法，找到环境参数与试跳阶段结束时运动参数之间的关系，在环境参数已知的情况下利用机器学习算法建立跳跃力矩参数和跳跃轨迹参数之间的关系，使动量驱动机器人具有感知外部环境参数并适应复杂环境的能力，基于环境参数设计跳跃参数规划动量轮转速使跳跃距离、腾空高度可控。
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公开(公告)号：CN117125269A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202310443267.7
申请日：2023-04-21
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种基于逃逸弧的共面轨道多星规避制导方法，属于航天器制导与控制技术领域。本发明具体实现方法如下：在各航天器的初始状态下，采用非线性相对运动方程计算各航天器的标称相对运动轨迹；根据各追逃航天器沿标称轨迹传播的相对可达圆之间的位置关系，判断各追踪航天器标称轨迹的类型，求解各追逃可达圆的相交时间范围；针对各相交时间范围，设置统一时标，求解各追踪航天器的最大威胁弧段，进而得到当前决策时刻的逃逸弧；根据当前决策时刻的逃逸弧是否为空，对规避轨迹末端位置的方向角进行寻优，以最小化对应的逃逸值函数，确定所需施加的最优规避机动脉冲。本发明具有减轻星载计算机实时计算压力，提高规避脉冲生成效率等优点。
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公开(公告)号：CN113252315A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110550820.8
申请日：2021-05-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01M11/02
Abstract: 本发明公开的一种随动重力卸载悬吊装置，属于空间镜片地面微重力模拟实验领域。本发明包括两自由度悬吊支架和可调节悬吊装置。两自由度悬吊支架包括悬吊支架、水平转动导轨和水平滑动导轨。可调节悬吊装置包括定滑轮、动滑轮、连接绳、配重块和空间镜片。根据空间镜片地面模拟组装拼接的运动过程，重力卸载的配重块随动式沿着水平转动导轨和水平滑动导轨运动实现水平方向上两自由度运动，运动范围大，适应组装过程，重力卸载的精度高，微重力模拟的效果更接近空间镜片在轨组装工作的真实状态。本发明能满足不同数量重力卸载点和不同重力位置的空间镜片微重力模拟要求，能适应不同尺寸的空间镜片，能随空间镜片的组装拼接过程良好随动，适应性好。
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公开(公告)号：CN112208793A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202011051296.1
申请日：2020-09-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: B64G1/16 , B62D57/028
Abstract: 本发明公开的一种用于控制动量驱动机器人的智能跳跃方法，属于深空探测机器人控制领域。本发明利用机器人的动量轮刹车机构设计起跳过程，分为试跳、腾空、加速起跳和飞行四个阶段使动量驱动机器人完成跳跃，结合上述四个阶段的特征使动量驱动机器人的起跳过程清晰便于控制，提高落地点的精度；建立该动量驱动机器人在弱引力场环境下跳跃行为动力学模型；利用机器学习算法，找到环境参数与试跳阶段结束时运动参数之间的关系，在环境参数已知的情况下利用机器学习算法建立跳跃力矩参数和跳跃轨迹参数之间的关系，使动量驱动机器人具有感知外部环境参数并适应复杂环境的能力，基于环境参数设计跳跃参数规划动量轮转速使跳跃距离、腾空高度可控。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115016259B
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202210532210.X
申请日：2022-05-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开的采用并联机构为作动器的星上大型挠性帆板振动控制方法，属于挠性航天器主动振动控制领域。本发明根据挠性帆板的物理特性和星本体的姿态控制要求，将并联机构安装在大型挠性帆板和星本体之间，针对基座不固定的天基系统，建立整星系统动力学模型，不需要考虑作动器的最优安装配置；考虑立方体构型并联机构的可达工作范围，考虑并联机构上平台与挠性帆板的姿态耦合特性，构建并联机构为执行器的自适应滑模振动控制方法；基于补偿控制方法和反馈控制方法设计星体姿态稳定控制器，相比于采用单一姿态控制的集中式控制方法，在实现大型挠性帆板快速振动抑制的同时，实现星本体的高精度姿态稳定，保障星上其余精密载荷的工作性能。
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公开(公告)号：CN113177565B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202110550638.2
申请日：2021-05-16
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06V10/44 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G01B11/00
Abstract: 本发明公开的一种基于深度学习的双目视觉位置测量系统及方法，属于多目视觉位置测量技术领域。本发明公开的系统，包括双目视觉图像捕获模块、深度学习物体识别模块、图像分割模块、拟合模块、双目点云模块。本发明还公开一种基于深度学习的双目视觉位置测量方法，基于卷积神经网络搭对图像特征进行提取、融合，根据图像识别任务对特征提取网络进行修剪，轻量化网络结构，利用全连接层网络对提取图像特征进行回归、解码，制作图像分割、拟合算法，将深度学习应用于双目视觉位置测量，能够兼顾测量适用性和准确性，能够对实际场景下多类别多数量物体的位置进行快速准确测量，具有非接触式测量、位置求解精准且实时性高的优点。
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公开(公告)号：CN113252315B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202110550820.8
申请日：2021-05-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01M11/02
Abstract: 本发明公开的一种随动重力卸载悬吊装置，属于空间镜片地面微重力模拟实验领域。本发明包括两自由度悬吊支架和可调节悬吊装置。两自由度悬吊支架包括悬吊支架、水平转动导轨和水平滑动导轨。可调节悬吊装置包括定滑轮、动滑轮、连接绳、配重块和空间镜片。根据空间镜片地面模拟组装拼接的运动过程，重力卸载的配重块随动式沿着水平转动导轨和水平滑动导轨运动实现水平方向上两自由度运动，运动范围大，适应组装过程，重力卸载的精度高，微重力模拟的效果更接近空间镜片在轨组装工作的真实状态。本发明能满足不同数量重力卸载点和不同重力位置的空间镜片微重力模拟要求，能适应不同尺寸的空间镜片，能随空间镜片的组装拼接过程良好随动，适应性好。
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公开(公告)号：CN115016259A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210532210.X
申请日：2022-05-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开的采用并联机构为作动器的星上大型挠性帆板振动控制方法，属于挠性航天器主动振动控制领域。本发明根据挠性帆板的物理特性和星本体的姿态控制要求，将并联机构安装在大型挠性帆板和星本体之间，针对基座不固定的天基系统，建立整星系统动力学模型，不需要考虑作动器的最优安装配置；考虑立方体构型并联机构的可达工作范围，考虑并联机构上平台与挠性帆板的姿态耦合特性，构建并联机构为执行器的自适应滑模振动控制方法；基于补偿控制方法和反馈控制方法设计星体姿态稳定控制器，相比于采用单一姿态控制的集中式控制方法，在实现大型挠性帆板快速振动抑制的同时，实现星本体的高精度姿态稳定，保障星上其余精密载荷的工作性能。
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公开(公告)号：CN113177565A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110550638.2
申请日：2021-05-16
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种基于深度学习的双目视觉位置测量系统及方法，属于多目视觉位置测量技术领域。本发明公开的系统，包括双目视觉图像捕获模块、深度学习物体识别模块、图像分割模块、拟合模块、双目点云模块。本发明还公开一种基于深度学习的双目视觉位置测量方法，基于卷积神经网络搭对图像特征进行提取、融合，根据图像识别任务对特征提取网络进行修剪，轻量化网络结构，利用全连接层网络对提取图像特征进行回归、解码，制作图像分割、拟合算法，将深度学习应用于双目视觉位置测量，能够兼顾测量适用性和准确性，能够对实际场景下多类别多数量物体的位置进行快速准确测量，具有非接触式测量、位置求解精准且实时性高的优点。
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