公开(公告)号：CN112208793B

公开(公告)日：2022-03-15

申请号：CN202011051296.1

申请日：2020-09-29

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 张尧 ,  张景瑞 ,  王云飞 ,  李谋 ,  胡权 ,  安泉

IPC: B64G1/16 ,  B62D57/028

Abstract: 本发明公开的一种用于控制动量驱动机器人的智能跳跃方法，属于深空探测机器人控制领域。本发明利用机器人的动量轮刹车机构设计起跳过程，分为试跳、腾空、加速起跳和飞行四个阶段使动量驱动机器人完成跳跃，结合上述四个阶段的特征使动量驱动机器人的起跳过程清晰便于控制，提高落地点的精度；建立该动量驱动机器人在弱引力场环境下跳跃行为动力学模型；利用机器学习算法，找到环境参数与试跳阶段结束时运动参数之间的关系，在环境参数已知的情况下利用机器学习算法建立跳跃力矩参数和跳跃轨迹参数之间的关系，使动量驱动机器人具有感知外部环境参数并适应复杂环境的能力，基于环境参数设计跳跃参数规划动量轮转速使跳跃距离、腾空高度可控。

公开(公告)号：CN102620988A

公开(公告)日：2012-08-01

申请号：CN201210064870.6

申请日：2012-03-13

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 李云凯 ,  万明明 ,  李树奎 ,  孙川 ,  姜全振 ,  王云飞 ,  朱灵波

IPC: G01N3/08

Abstract: 本发明公开了一种测试约束条件下陶瓷材料力学性能的装置及方法，属于材料力学性能测试领域。所述装置包括施力装置、约束装置和数据采集处理系统；其中施力装置包括交流电机、减速器、第一支撑架、第二支撑架、支撑板、轴承、联轴器、滚珠丝杠、移动螺母、传动平台、施力压头、工作平台、第一底座和第一压力传感器；约束装置包括第二底座、第一支撑板、第二支撑板、挡板B、加载组件一、加载组件二和第二压力传感器；约束装置的第二底座固定在施力装置的工作平台上，数据采集处理系统分别与第一压力传感器、第二压力传感器连接；所述装置利用刚性材料对陶瓷材料施加压应力，结构简单、灵活轻便，实现了陶瓷材料的力学性能测试。

公开(公告)号：CN112208793A

公开(公告)日：2021-01-12

申请号：CN202011051296.1

申请日：2020-09-29

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 张尧 ,  张景瑞 ,  王云飞 ,  李谋 ,  胡权 ,  安泉

IPC: B64G1/16 ,  B62D57/028

Abstract: 本发明公开的一种用于控制动量驱动机器人的智能跳跃方法，属于深空探测机器人控制领域。本发明利用机器人的动量轮刹车机构设计起跳过程，分为试跳、腾空、加速起跳和飞行四个阶段使动量驱动机器人完成跳跃，结合上述四个阶段的特征使动量驱动机器人的起跳过程清晰便于控制，提高落地点的精度；建立该动量驱动机器人在弱引力场环境下跳跃行为动力学模型；利用机器学习算法，找到环境参数与试跳阶段结束时运动参数之间的关系，在环境参数已知的情况下利用机器学习算法建立跳跃力矩参数和跳跃轨迹参数之间的关系，使动量驱动机器人具有感知外部环境参数并适应复杂环境的能力，基于环境参数设计跳跃参数规划动量轮转速使跳跃距离、腾空高度可控。

公开(公告)号：CN102620988B

公开(公告)日：2013-10-16

申请号：CN201210064870.6

申请日：2012-03-13

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 李云凯 ,  万明明 ,  李树奎 ,  孙川 ,  姜全振 ,  王云飞 ,  朱灵波

IPC: G01N3/08

Abstract: 本发明公开了一种测试约束条件下陶瓷材料力学性能的装置及方法，属于材料力学性能测试领域。所述装置包括施力装置、约束装置和数据采集处理系统；其中施力装置包括交流电机、减速器、第一支撑架、第二支撑架、支撑板、轴承、联轴器、滚珠丝杠、移动螺母、传动平台、施力压头、工作平台、第一底座和第一压力传感器；约束装置包括第二底座、第一支撑板、第二支撑板、挡板B、加载组件一、加载组件二和第二压力传感器；约束装置的第二底座固定在施力装置的工作平台上，数据采集处理系统分别与第一压力传感器、第二压力传感器连接；所述装置利用刚性材料对陶瓷材料施加压应力，结构简单、灵活轻便，实现了陶瓷材料的力学性能测试。

公开(公告)号：CN102607952B

公开(公告)日：2013-10-16

申请号：CN201210064215.0

申请日：2012-03-13

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 李云凯 ,  万明明 ,  李树奎 ,  孙川 ,  姜全振 ,  刘晓东 ,  王云飞

IPC: G01N3/08

Abstract: 本发明公开了一种对陶瓷材料施加预应力的实验装置及方法，属于材料力学性能测试领域。所述装置包括底座、第一支撑板、第二支撑板、挡板B、加载组件一、加载组件二，外围设备为测力计；在底座中心对称固定有第一支撑板和第二支撑板，在第一支撑板左侧设有加载组件一，第二支撑板右侧设有加载组件二，其中加载组件一包括把手A、中空螺栓A、固定板A、弹簧A、金属杆A、挡板A；加载组件二包括把手A’、中空螺栓A’、固定板A’、弹簧A’、金属杆A’、挡板A’；本发明所述实验装置及方法通过对陶瓷材料两侧施加预应力，研究约束力对陶瓷抗弯强度的影响，为提高陶瓷材料的使用性能提供了一种研究思路。

公开(公告)号：CN102607952A

公开(公告)日：2012-07-25

申请号：CN201210064215.0

申请日：2012-03-13

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 李云凯 ,  万明明 ,  李树奎 ,  孙川 ,  姜全振 ,  刘晓东 ,  王云飞

IPC: G01N3/08

Abstract: 本发明公开了一种对陶瓷材料施加预应力的实验装置及方法，属于材料力学性能测试领域。所述装置包括底座、第一支撑板、第二支撑板、挡板B、加载组件一、加载组件二，外围设备为测力计；在底座中心对称固定有第一支撑板和第二支撑板，在第一支撑板左侧设有加载组件一，第二支撑板右侧设有加载组件二，其中加载组件一包括把手A、中空螺栓A、固定板A、弹簧A、金属杆A、挡板A；加载组件二包括把手A’、中空螺栓A’、固定板A’、弹簧A’、金属杆A’、挡板A’；本发明所述实验装置及方法通过对陶瓷材料两侧施加预应力，研究约束力对陶瓷抗弯强度的影响，为提高陶瓷材料的使用性能提供了一种研究思路。

公开(公告)号：CN202583012U

公开(公告)日：2012-12-05

申请号：CN201220096204.6

申请日：2012-03-14

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 李云凯 ,  朱灵波 ,  万明明 ,  李树奎 ,  刘晓东 ,  姜全振 ,  王云飞

IPC: G01N3/16

Abstract: 本实用新型公开了一种为陶瓷材料力学性能测试提供压力的装置，属于材料力学性能测试领域。所述装置包括交流电机、减速器、第一支撑架、第二支撑架、支撑板、轴承、联轴器、滚珠丝杠、移动螺母、传动平台、施力压头、工作平台、底座、压力传感器和外围设备数据采集处理系统；其中，支撑板通过第一支撑架和第二支撑架与底座固定连接，在工作平台和底座之间设有压力传感器；交流电机和减速器固定在支撑板顶部，联轴器连接减速器输出轴和滚珠丝杠；移动螺母与滚珠丝杠通过螺纹配合，移动螺母一侧与第二支撑架上的滑道滑动配合，另一侧与传动平台固连，传动平台底部与施力压头固定连接；所述装置结构简单、灵活轻便，实现了陶瓷材料的力学性能测试。