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公开(公告)号：CN114609933B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202011405408.9
申请日：2020-12-05
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种基于电动缸的保温舱盖控制系统和方法，属于控制技术领域，解决现有保温舱盖开关盖过程中左右盖可发生碰撞的问题。系统包括控制器和与其连接的左和右伺服驱动器，控制器生成左盖开使能指令、左开盖电动缸电机的正转转速指令和停止指令，计算左开盖电动缸的实时伸出长度，当其大于等于左右盖碰撞位置后，生成右盖开使能指令、右开盖电动缸电机的正转转速指令，计算右开盖电动缸的实时伸出长度；左伺服驱动器基于左开盖电动缸电机的正转转速指令控制左开盖电动缸伸出并上报左光电编码器的绝对圈数；右伺服驱动器基于右开盖电动缸电机的正转转速指令控制右开盖电动缸伸出并上报右光电编码器的绝对圈数。避免开关盖过程中左右盖碰撞。
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公开(公告)号：CN110261098B
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN201910531442.1
申请日：2019-06-19
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G01M13/003
Abstract: 本发明涉及一种工程机械俯仰换向阀动态失效检测系统及方法，属换向阀失效检测技术领域，解决了现有技术存在的安全性差、精度低、时间长等问题。工程机械俯仰换向阀动态失效检测系统，俯仰换向阀用于接收换向动作控制指令，并根据换向动作控制指令切换工程机械俯仰结构的运动方向；所述失效检测系统包括角速度检测模块、航向仪、失效检测仪；其中，角速度检测模块用于实时检测工程机械俯仰结构的轴向角速度；航向仪用于接收轴向角速度，并对轴向角速度进行误差补偿，得到补偿后的角速度；失效检测仪用于判断换向动作控制指令指示的运动方向与补偿后的角速度方向是否一致，若不一致，俯仰换向阀失效。该方法有效提高了换向阀失效检测精度和速度。
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公开(公告)号：CN108974388B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201810401278.8
申请日：2018-04-28
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于嵌入式控制器的发射装置机构功能测试系统，属于发射装置测试技术领域，解决了现有技术中测试装置机柜体积大、电缆数量多、重量重、携带不方便或手动测试操作繁琐、容易短路、测试不方便的问题。包括：上位机、嵌入式控制器、机构控制盒、电源、发射装置机构；上位机与嵌入式控制器通过通讯电缆连接；嵌入式控制器与机构控制盒通过电缆连接；机构控制盒与发射装置机构通过电缆连接。该系统采用嵌入式控制器，具备体积小、功能强、重量轻的特点，可以容易的安装在发射装置上，提高了测试系统的适用性；同时，将电缆集成到了发射装置上，大大减少了检测系统的重量和体积，节约了测试时间，测试简单方便。
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公开(公告)号：CN110261098A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910531442.1
申请日：2019-06-19
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G01M13/003
Abstract: 本发明涉及一种工程机械俯仰换向阀动态失效检测系统及方法，属换向阀失效检测技术领域，解决了现有技术存在的安全性差、精度低、时间长等问题。工程机械俯仰换向阀动态失效检测系统，俯仰换向阀用于接收换向动作控制指令，并根据换向动作控制指令切换工程机械俯仰结构的运动方向；所述失效检测系统包括角速度检测模块、航向仪、失效检测仪；其中，角速度检测模块用于实时检测工程机械俯仰结构的轴向角速度；航向仪用于接收轴向角速度，并对轴向角速度进行误差补偿，得到补偿后的角速度；失效检测仪用于判断换向动作控制指令指示的运动方向与补偿后的角速度方向是否一致，若不一致，俯仰换向阀失效。该方法有效提高了换向阀失效检测精度和速度。
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公开(公告)号：CN110212835A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910566314.0
申请日：2019-06-26
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: H02P21/18 , H02P21/24 , H02P21/13 , H02P21/00 , H02P25/022
Abstract: 本发明涉及一种基于滑模状态观测器的速度估算方法及装置，属于电机控制技术领域，解决抖振问题，方法包括依据永磁同步电机的状态方程构造滑模状态观测器；建立滑模状态观测器的误差动态方程，在所述滑模状态观测器的方程中采用连续的S形函数作为滑模控制器函数，估算滑模观测器方程的收敛时的定子反电动势；根据估算出的定子反电动势计算转子位置，推算得到转子速度。本发明使用连续的S形函数来代替传统的非连续函数，能有效抑制高频噪声，提高反电势的估计精度，无需对反电动势进行低通滤波，可以直接通过反电势估计转子位置，提高系统稳态精度和动态性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109839875A
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201910138403.5
申请日：2019-02-25
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种保温舱盖电磁锁和开盖电动缸互锁控制系统及方法，属于互锁控制领域，解决了现有手动断电操作繁琐或软件互锁不可靠的问题。包括：电源，与上位机、伺服驱动器直接相连，并通过电磁继电器常闭触点与保温舱盖电磁锁相连；上位机，用于向伺服驱动器发送开盖/关盖指令；伺服驱动器，与电磁继电器的控制端、开盖电动缸分别相连，用于控制电磁继电器常闭触点的接通，调节开盖电动缸的工作状态。本系统在硬件上保证了保温舱盖电磁锁吸合/断开，通过伺服驱动器直接控制开盖电动缸，在需要发射时确保先将保温舱盖电磁锁解锁，再控制保温舱盖开盖电动缸开盖；同时只需要一个继电器即可实现互锁控制，节约成本，且稳定性高。
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公开(公告)号：CN117008499A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202210449769.6
申请日：2022-04-27
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种基于电动缸的水下开门机构控制系统及控制方法，涉及水下开门机构控制技术领域,解决了现有技术缺乏基于电动缸的水下开门机构控制方式的问题。系统包括控制器、伺服驱动器、开门电动缸电机及内置于其中的绝对值光电编码器及角度传感器；控制器用于生成开使能指令和开门电动缸电机的正转转速指令，并根据绝对值光电编码器的绝对圈数计算开门电动缸的实时位置；当实时位置到达目标开门位置时，读取角度传感器的实际开门角度，若实际开门角度不小于目标开门角度，生成开门电动缸电机的停止指令和关使能指令；伺服驱动器用于基于开使能指令和正转转速指令控制开门电动缸向外伸出以执行开门动作，并向控制器实时上报绝对圈数。
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公开(公告)号：CN108711527A
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201810401172.8
申请日：2018-04-28
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种保温舱盖电磁锁和开关盖液压装置硬件互锁控制系统，属于互锁控制领域，解决了现有技术中手动断电操作繁琐或软件互锁不可靠的问题。包括：上位机、保温舱盖电磁锁、开关盖液压装置电磁阀、电源、控制器、电磁继电器；控制器与电磁继电器的控制端相连，用于控制电磁继电器常开触点、常闭触点的接通/断开，进而控制保温舱盖电磁锁、开关盖液压装置电磁阀的通/断电。实现了通过控制电磁继电器的常开触点和常闭触点从硬件上保证了行军时保温舱盖电磁锁吸合，需要发射时先将保温舱盖电磁锁解锁，再控制保温舱盖开盖液压装置开盖；同时系统只需要一个继电器即可实现互锁控制，大大提高了系统的稳定性、可靠性。
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公开(公告)号：CN105527079B
公开(公告)日：2018-02-13
申请号：CN201510876718.1
申请日：2015-12-03
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G01M13/00
Abstract: 本发明公开了一种弹簧动态标定方法，其具体步骤为：搭建包括：标定仪（1）、电机驱动器A（5）、电机A（7）、电机驱动器B（4）、电机B（6）、曲臂连杆滑块机构（13）、丝杠滑块机构（12）、位移传感器（11）和压力传感器（10）的弹簧动态标定系统；丝杠滑块机构（12）将待标定弹簧预紧到初始位置；曲臂连杆滑块机构（13）设定待标定弹簧的工作行程；运动控制卡（3）设定待标定弹簧的工作频率；压力传感器（10）产生压力数据，位移传感器（11）产生位移数据；标定仪（1）采集压力数据和位移数据；标定仪（1）得到待标定弹簧的性能指标。本发明自动化程度高、标定精度高、应用灵活方便。
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公开(公告)号：CN104454799B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410711420.0
申请日：2014-12-01
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于位移反馈的液压装置调平速度同步方法，标定或调速选择开关(6)置于标定模式，在定时器(3)设定的循环时间内通过数据采集模块(5)采集调平油缸位移传感器(1)的位移信号，数据采集模块(5)将位移信号进行处理，并根据处理结果控制调平油缸调速阀(2)输出来调节调平油缸的伸出速度，最终得到调平速度自动同步的速度控制参数，同时速度控制参数保存到电子盘(4)；切换标定或调速选择开关(6)到调速模式，数据采集模块(5)将电子盘(4)中存储的速度控制参数发送给调平油缸调速阀(2)来控制调平油缸依照给定速度伸出，以实现调平速度自动同步。本发明具有操作方便、环境适应性强、同步精度高、可靠性高的优点。
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