公开(公告)号：CN114435827A

公开(公告)日：2022-05-06

申请号：CN202111601494.5

申请日：2021-12-24

Applicant: 北京无线电测量研究所

Inventor： 苗庭 ,  吕泽杉 ,  陈朝峰 ,  韩华涛 ,  耿金鹏 ,  杨剑

IPC: B65G1/04 ,  B65G1/137 ,  G06Q10/08 ,  G06V10/147 ,  G06K17/00

Abstract: 本发明提供一种智慧仓储系统，包括：仓储装置、抓取装置以及驱动装置；仓储装置上放置便于抓取装置抓取的物料托盘，物料存储在物料托盘中，物料托盘上设置用于抓取装置位姿校正的视觉标签，可实现长期无人职守情况下物料自动入库、信息记录、出库等流程，保证了物料搬运动作的平稳和精确，该智慧仓储系统除了适用于一般物料仓储之外，尤其适用于精密件和易损件仓储。

公开(公告)号：CN114294325A

公开(公告)日：2022-04-08

申请号：CN202111395468.1

申请日：2021-11-23

Applicant: 北京无线电测量研究所

Inventor： 耿金鹏 ,  李军兴 ,  郭志功

IPC: F16C29/10 ,  F16C41/00

Abstract: 本申请实施例公开一种锁定装置，包括：用以放置待定位件的且可在竖直方向上上下升降的承载架；位于承载架下方与所述承载架连接固定的锁定机构；与所述承载架相对且竖直放置的支架；所述支架在竖直方向上排列设置有锁定件；所述锁定机构包括：与所述承载架连接固定的具有容纳腔的壳体；位于所述壳体的容纳腔内的驱动件；与所述驱动件可转动连接的定位杆，所述驱动件用以驱动定位杆向朝向或远离所述锁定件的方向移动；所述锁定件包括：安装于所述支架上的且开口朝向所述锁定机构的定位槽；与所述定位槽配合使用的限位组件；所述定位杆可与所述限位组件抵接固定，以限制所述驱动件上下移动。

公开(公告)号：CN112596382A

公开(公告)日：2021-04-02

申请号：CN202011206736.6

申请日：2020-11-03

Applicant: 北京无线电测量研究所

Inventor： 高景一 ,  王哲 ,  耿金鹏 ,  谭军 ,  张慧

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明实施例公开一种串联型伺服机构几何参数优化标定方法和系统，包括：S10、根据串联型伺服机构的几何参数的名义值，建立串联型伺服机构的名义运动学模型；S20、根据选定的误差测量方法和所述名义运动学模型建立串联机构的几何参数误差辨识模型，确定待辨识的误差参数；S30、在串联机构各旋转轴运动范围内，确定各轴的采样点，进而确定待测位形集合；S40、利用观测判据和位形优化算法在待测位形集合中选出优化标定位形；S50、利用最优标定位形完成误差测量，并利用参数辨识方法计算得到误差参数。

公开(公告)号：CN109412459B

公开(公告)日：2020-08-25

申请号：CN201811546841.7

申请日：2018-12-18

Applicant: 北京无线电测量研究所

Inventor： 耿金鹏

IPC: H02N2/04

Abstract: 本申请实施例中提供了一种柔性放大机构，该机构包括：一级放大结构和二级放大结构；所述二级放大结构位于一级放大结构的中部，且与一级放大结构垂直设置；所述一级放大结构与二级放大结构之间设有压电陶瓷叠堆。本申请所述技术方案利用对称布置柔性结构的变形传递运动消除寄生运动的同时，采用两级放大的结构，能够将总位移放大倍数扩大至20倍。本方案结构简单，能够避免机械摩擦所导致的设备损耗，且无需润滑，节省维护成本。

公开(公告)号：CN109176531A

公开(公告)日：2019-01-11

申请号：CN201811257834.5

申请日：2018-10-26

Applicant: 北京无线电测量研究所

Inventor： 高景一 ,  韩华涛 ,  耿金鹏 ,  李竹奇 ,  李冬伍 ,  魏彦彪

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/00

Abstract: 本申请实施例提供了一种串联型机器人运动学标定方法和系统，该方法的步骤包括：S1、基于串联型机械人相邻两连杆间的关系，构建几何参数误差模型；S2、利用机器人两个不同的姿态下的末端位置测量点之间相对位移的名义值与实际值的偏差，构建参数辨识模型；S3、测量若干组测量点之间的相对位移，对机器人几何参数误差进行辨识，并得到修正的几何参数；S4、利用修正的几何参数，以及基于绝对增量控制的方法，对机器人末端位置误差进行补偿，提高绝对定位精度。本申请所述技术方案能够节省标定时间，使标定过程更加灵活。本申请所述技术方案通过构建参数辨识模型，对运动学参数进行精确辨识，配合误差补偿算法，提高对轨迹规划的精度。

公开(公告)号：CN109159151A

公开(公告)日：2019-01-08

申请号：CN201811236824.3

申请日：2018-10-23

Applicant: 北京无线电测量研究所

Inventor： 韩华涛 ,  高景一 ,  李竹奇 ,  吕泽杉 ,  李源 ,  耿金鹏 ,  吴磊 ,  李冬伍 ,  魏彦彪

IPC: B25J19/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本申请实施例提供了一种机械臂空间轨迹跟踪动态补偿方法和系统，其中，所述方法步骤包括：S1、根据机械臂末端期望位姿矩阵T1和机械臂末端当前位姿矩阵T0，计算机械臂末端位姿误差δ；S2、利用当前机械臂末端位姿下的雅克比矩阵J(q)、位姿误差δ和当前关节角q，计算关节目标角q*；S3、根据当前机械臂末端位姿下的雅克比矩阵J(q)和机械臂末端的期望速度v*，计算关节目标角速度 S4、将关节目标角速度与关节位置控制器输出量相加，得到关节速度指令，驱动机械臂各关节运动。本方案计算复杂度低，占用资源少；不需要考虑复杂的动力学模型，简单实用，易于实施；通过末端轨迹规划输出的空间速度直接得到各关节目标速度作为前馈量，不存在滞后，实时性好。