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公开(公告)号：CN109658460A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201811510725.X
申请日：2018-12-11
Applicant: 北京无线电测量研究所
Abstract: 本申请实施例提供了一种机械臂末端相机手眼标定方法和系统，其中，该方法包括：获取机械臂多次同时平移和旋转时，对标定区域采集的标定图像；基于机械臂位姿信息和标定图像外部参数信息，获得手眼标定矩阵；利用所述手眼标定矩阵对机械臂末端的手眼关系进行标定。本方案利用多个不同位置下的空间运动及图像采集来完成对相机的标定，根据多次空间相对位置对手眼关系进行约束的原理，标定过程只需要获得至少三个空间位置相对于基座位置及相机外部参数，对不同机械臂型号及自由度数量，相机型号均可通用；本方案利用平移旋转矩阵变换，将机械臂末端坐标投影到像素坐标下，获取机械手末端同时具有旋转和平移运动时相机到机械臂末端的手眼关系标定。
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公开(公告)号：CN109531584A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201910098680.8
申请日：2019-01-31
Applicant: 北京无线电测量研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种基于深度学习的机械臂控制方法及装置，包括：采集被抓取物体的图像；根据采集的图像计算最优抓取流程；根据最优抓取流程控制机械臂抓取物体。本发明通过采集平面和深度的三维图像，经过卷积神经网络提取特征输出，将抓取策略用矩形抓取框量化表示：抓取信息包括物体空间位置，坐标姿态，配合抓取部分的尺寸等；同时将所有的备选矩形框进行比较评分排序选出最优项，设计两个不同大小的神经训练网络，用小网络作为第一轮筛选，用大网络将抓取备选策略排序，提高机械臂抓取任务的鲁棒性和准确性。
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公开(公告)号：CN108919735A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810709062.8
申请日：2018-07-02
Applicant: 北京无线电测量研究所
IPC: G05B19/048 , H02P29/00
Abstract: 本发明提供了一种伺服系统安全保护方法，该方法获取速度环输出控制量和实时加速度；根据速度环输出控制量和实时加速度，确定当前拍加速度故障状态量；根据上一拍加速度故障状态量对当前拍加速度故障状态量进行滤波处理；根据滤波处理后的当前拍加速度故障状态量进行安全保护。本发明提供的方法获取速度环输出控制量和实时加速度；根据速度环输出控制量和实时加速度，确定当前拍加速度故障状态量；根据上一拍加速度故障状态量对当前拍加速度故障状态量进行滤波处理；根据滤波处理后的当前拍加速度故障状态量进行安全保护，解决了反馈信号异常、驱动环节异常的检测手段欠缺的问题。
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公开(公告)号：CN108919735B
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201810709062.8
申请日：2018-07-02
Applicant: 北京无线电测量研究所
IPC: G05B19/048 , H02P29/00
Abstract: 本发明提供了一种伺服系统安全保护方法，该方法获取速度环输出控制量和实时加速度；根据速度环输出控制量和实时加速度，确定当前拍加速度故障状态量；根据上一拍加速度故障状态量对当前拍加速度故障状态量进行滤波处理；根据滤波处理后的当前拍加速度故障状态量进行安全保护。本发明提供的方法获取速度环输出控制量和实时加速度；根据速度环输出控制量和实时加速度，确定当前拍加速度故障状态量；根据上一拍加速度故障状态量对当前拍加速度故障状态量进行滤波处理；根据滤波处理后的当前拍加速度故障状态量进行安全保护，解决了反馈信号异常、驱动环节异常的检测手段欠缺的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112847334B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202011483516.8
申请日：2020-12-16
Applicant: 北京无线电测量研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明的一个实施例公开了一种基于视觉伺服的机械臂目标跟踪方法，包括以下步骤：在图像识别周期内图像采集及特征识别模块利用工业摄像头实时采集目标的图像特征，检测出图像特征坐标信息；视觉伺服运算模块根据所述图像特征坐标信息进行图像雅可比矩阵在线估计，计算出当前时刻机械臂末端的空间速度；机械臂运动控制器模块将所述当前时刻机械臂末端的空间速度转化为机械臂控制周期内关节目标角速度，利用机械臂控制周期时间常数积分为机械臂关节目标角度；在所述利用机械臂控制周期时间常数积分为机械臂关节目标角度的同时，速度前馈补偿模块对机械臂关节目标角度进行动态补偿，实时调整机械臂关节目标角度，完成目标的跟踪。
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公开(公告)号：CN111151463B
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN201911346694.3
申请日：2019-12-24
Applicant: 北京无线电测量研究所
Abstract: 本发明公开一种基于3D视觉的机械臂分拣抓取系统，包括相互交互的双目图像采集模块、深度信息解算模块、单次目标检测器模块、抓取策略框生成模块、空间位姿解算模块和机械臂抓取模块。通过将双目图像采集模块、深度信息解算模块、单次目标检测器模块、抓取策略框生成模块、空间位姿解算模块以及机械臂抓取模块之间进行相互配合，解决机器人抓手在抓取物体时，精度不高、准确度不高的问题。本发明原理简单、方便实用、缩减了开发时间，提高了工业生产的效率。
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公开(公告)号：CN109523530A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811346643.6
申请日：2018-11-13
Applicant: 北京无线电测量研究所
Abstract: 本申请实施例提供了一种微带片圆形焊盘检测方法和系统，其中，该方法步骤包括：获取微带片图像；基于待测圆个数、圆的半径范围和圆心之间的距离，在微带片图像中搜索圆形焊盘；利用边缘梯度信息，对焊盘图像进行霍夫圆变换，获得两个圆形焊盘中心的像素点坐标；根据两个圆形焊盘中心的像素点坐标，计算两个圆中心连线与水平线之间的夹角关系。本申请所述技术方案计算量小，占资源少，检测时间短，精度高；对于焊接丝长度不确定的情况，对残缺圆的识别能力具有一定的鲁棒性；通过滤波操作降低噪声点的影响，使检测结果保持一定的稳定性。
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公开(公告)号：CN117109479A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311120119.8
申请日：2023-08-31
Applicant: 北京无线电测量研究所
Abstract: 本发明实施例公开一种基于高低分辨率读数头高低转速下角编码切换方法和系统。在一具体实施方式中，该方法包括：根据预设的伺服转台系统在低速旋转下角编码分辨率要求，确定高分辨率读数头的细分倍数；根据设置的接收电路的最大接收频率、圆光栅最大的运动角速度确定低分辨率读数头的细分倍数；根据接收电路的最大接收频率、高分辨率读数头的细分倍数确定角编码切换的旋转速度。本发明在接收电路性能一定的条件下，既能实现低速下有较高的角编码分辨率，也能实现较高的最大速度，圆光栅和读数头都可以采用现有货架型号，不需要进行定制。
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公开(公告)号：CN109159151B
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN201811236824.3
申请日：2018-10-23
Applicant: 北京无线电测量研究所
Abstract: 本申请实施例提供了一种机械臂空间轨迹跟踪动态补偿方法和系统，其中，所述方法步骤包括：S1、根据机械臂末端期望位姿矩阵T1和机械臂末端当前位姿矩阵T0，计算机械臂末端位姿误差δ；S2、利用当前机械臂末端位姿下的雅克比矩阵J(q)、位姿误差δ和当前关节角q，计算关节目标角q*；S3、根据当前机械臂末端位姿下的雅克比矩阵J(q)和机械臂末端的期望速度v*，计算关节目标角速度S4、将关节目标角速度与关节位置控制器输出量相加，得到关节速度指令，驱动机械臂各关节运动。本方案计算复杂度低，占用资源少；不需要考虑复杂的动力学模型，简单实用，易于实施；通过末端轨迹规划输出的空间速度直接得到各关节目标速度作为前馈量，不存在滞后，实时性好。
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