-
公开(公告)号：CN113972872B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202111120066.0
申请日：2021-09-24
Applicant: 北京无线电测量研究所
Abstract: 本发明公开一种雷达伺服系统转动惯量及摩擦参数辨识方法，在一个具体实施方式中，该方法包括：S1：搭建雷达伺服系统；S2：获得雷达伺服系统大角度调转加速段和减速段角加速度对角速度的理论函数关系；S3：获得雷达伺服系统大角度调转加速段和减速段角加速度对角速度的拟合函数关系；S4：获得雷达伺服系统转动惯量辨识结果；S5：获得雷达伺服系统摩擦参数辨识结果。该实施方式仅应用雷达伺服系统大角度调转过程中的角速度和角加速度数据，且数据利用充分，算法简单，计算量小，便于实际应用。
-
公开(公告)号：CN114619175B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202210142341.7
申请日：2022-02-16
Applicant: 北京无线电测量研究所
IPC: B23K37/00 , B23K37/04 , H05K3/34 , B23K101/42
Abstract: 本申请实施例公开一种焊接装置，包括：底板；位于底板上的可沿第一方向往复移动的调节板；位于调节板上的用以将跨接线压接在电路板上的固定组件；固定组件包括位于调节板上的用以放置跨接线和电路板的承载板；固定于承载板上的用以将跨接线压接在电路板上的顶板；承载板上设置有放置电路板的呈放区；呈放区的两相对边侧外包括形成于承载板上的用以支撑电路板的至少两个支撑部；至少一个支撑部外侧包括有由内至外依次形成于承载板边缘的第一凸台和第二凸台；第一凸台包括有沿第一方向间隔设置的至少两个第一卡槽，第二凸台包括有沿第一方向间隔设置的与第一卡槽对应设置的至少两个第二卡槽；焊接装置还包括：用以将跨接线焊接在电路板上的焊接件。
-
公开(公告)号：CN115639854A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211178705.3
申请日：2022-09-27
Applicant: 北京无线电测量研究所
IPC: G05D13/62
Abstract: 本发明公开一种雷达伺服系统俯仰负载质心位置辨识方法，该雷达伺服系统包括俯仰轴、电机和俯仰负载，所述电机驱动所述俯仰负载围绕俯仰轴做旋转运动，该方法包括电机驱动所述俯仰负载分别连续正向转动和连续反向转动；俯仰负载连续正向转动和连续反向转动时，分别记录俯仰负载位置角度和与角度对应的正向电机电流数据和反向电机电流数据；根据正向电机电流数据和反向电机电流数据随角度的变化趋势确定俯仰负载质心的位置角度。本发明从俯仰正向和反向运动时的力矩平衡方程为切入点，通过俯仰负载正向和反向运动时容易获得的电机电流数据，结合雷达伺服系统固有物理参数完成辨识，且算法简单，计算量小，便于实际应用。
-
公开(公告)号：CN115388113A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210825140.7
申请日：2022-07-14
Applicant: 北京无线电测量研究所
IPC: F16D71/00
Abstract: 本申请实施例公开一种限位机构，包括：基座；位于基座上的限位组件；限位组件包括：限位转盘；与限位转盘对应设置的用以限制限位转盘转动的限位座；限位转盘包括：侧壁具有开口的限位盘，限位盘可绕其中心轴顺时针或逆时针旋转；位于限位盘的开口处的限位撞块；限位座包括：底座；贯穿设置于底座上的机械限位件；机械限位件的两端部分别位于底座的外侧；在限位盘的推动下，限位撞块可推动机械限位件的两端部中的其中一端部朝向靠近底座的方向移动。本申请提供的限位机构可以实现双向限位；而且可以根据设置限位盘中开口的大小来设置限位机构的限位角度；正负限位角度可小于180度，也可以大于180度，最大限位角度可达到350度。
-
公开(公告)号：CN112596382B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202011206736.6
申请日：2020-11-03
Applicant: 北京无线电测量研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明实施例公开一种串联型伺服机构几何参数优化标定方法和系统，包括：S10、根据串联型伺服机构的几何参数的名义值，建立串联型伺服机构的名义运动学模型；S20、根据选定的误差测量方法和所述名义运动学模型建立串联机构的几何参数误差辨识模型，确定待辨识的误差参数；S30、在串联机构各旋转轴运动范围内，确定各轴的采样点，进而确定待测位形集合；S40、利用观测判据和位形优化算法在待测位形集合中选出优化标定位形；S50、利用最优标定位形完成误差测量，并利用参数辨识方法计算得到误差参数。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114619175A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210142341.7
申请日：2022-02-16
Applicant: 北京无线电测量研究所
IPC: B23K37/00 , B23K37/04 , H05K3/34 , B23K101/42
Abstract: 本申请实施例公开一种焊接装置，包括：底板；位于底板上的可沿第一方向往复移动的调节板；位于调节板上的用以将跨接线压接在电路板上的固定组件；固定组件包括位于调节板上的用以放置跨接线和电路板的承载板；固定于承载板上的用以将跨接线压接在电路板上的顶板；承载板上设置有放置电路板的呈放区；呈放区的两相对边侧外包括形成于承载板上的用以支撑电路板的至少两个支撑部；至少一个支撑部外侧包括有由内至外依次形成于承载板边缘的第一凸台和第二凸台；第一凸台包括有沿第一方向间隔设置的至少两个第一卡槽，第二凸台包括有沿第一方向间隔设置的与第一卡槽对应设置的至少两个第二卡槽；焊接装置还包括：用以将跨接线焊接在电路板上的焊接件。
-
公开(公告)号：CN114571203A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210203689.2
申请日：2022-03-02
Applicant: 北京无线电测量研究所
Abstract: 本申请实施例公开一种T/R组件拧钉系统及方法，包括：载物平台，位于载物平台上方的旋转平台，旋转平台通过第一直线模组安装于载物平台上，旋转平台包括转台，定义旋转平台沿第一直线模组移动的方向为第一方向；在水平面内与第一方向相垂直的方向为第二方向，转台的转动轴线位于第二方向且平行于载物平台；用于存放T/R组件的储料机构；以及位于第一方向且固定安装在载物平台上的取料机构。本发明适用于T/R组件拧钉使用，通过旋转平台翻转T/R组件可对T/R上下侧面进行拧钉操作，同时通过取料机构和储料机构配合动作大大提高了T/R组件的拧钉效率，而且避免了人工拧钉不一致的问题。
-
公开(公告)号：CN112596382A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011206736.6
申请日：2020-11-03
Applicant: 北京无线电测量研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明实施例公开一种串联型伺服机构几何参数优化标定方法和系统，包括：S10、根据串联型伺服机构的几何参数的名义值，建立串联型伺服机构的名义运动学模型；S20、根据选定的误差测量方法和所述名义运动学模型建立串联机构的几何参数误差辨识模型，确定待辨识的误差参数；S30、在串联机构各旋转轴运动范围内，确定各轴的采样点，进而确定待测位形集合；S40、利用观测判据和位形优化算法在待测位形集合中选出优化标定位形；S50、利用最优标定位形完成误差测量，并利用参数辨识方法计算得到误差参数。
-
公开(公告)号：CN111015661A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911346685.4
申请日：2019-12-24
Applicant: 北京无线电测量研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本方案提供了一种机器人柔性负载主动振动控制方法和系统，其中，该方法的步骤包括：将预先构建的输入整形器的时间滞后作为时间约束，对原始参考轨迹进行加速处理；利用所述输入整形器对加速后的轨迹进行整形处理，得到整形后的轨迹作为机器人系统的输入轨迹。本方案控制方法易于实现，且对机器人柔性负载参数的误差具有较强的鲁棒性；本方案在实际工作中不需要引入各种传感器或测量元件，降低了对机器人的控制成本；本方案在轨迹规划的层面实现振动控制，不需要改变机器人关节控制器的内回路的结构，使得控制系统的稳定性更强。
-
公开(公告)号：CN119761007A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411831179.5
申请日：2024-12-12
Applicant: 北京无线电测量研究所
Abstract: 本发明公开一种齿轮传动中齿隙动态特征的仿真观测方法，该方法包括根据齿轮传动中的死区特征定义非线性的齿隙特征函数；对预设的方波函数进行周期延拓获得可变扭转刚度；根据所述齿隙特征函数和所述可变扭转刚度建立齿轮传动模型；通过闭环输入的方式获取所述齿轮传动模型的输入扭矩，对所述齿轮传动模型进行仿真初始化设置并通过仿真对齿隙动态特征进行观测。本发明通过运动参数的闭环控制获得齿轮传动模型的输入扭矩，设置初始齿隙输入，进而通过仿真实现对齿隙动态特征进行观测，解决了开环输入无法模拟真实机械系统中的齿轮传动的输入特征的问题。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
20
records
(took 0.041 seconds)
