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公开(公告)号：CN109531584A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201910098680.8
申请日：2019-01-31
Applicant: 北京无线电测量研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种基于深度学习的机械臂控制方法及装置，包括：采集被抓取物体的图像；根据采集的图像计算最优抓取流程；根据最优抓取流程控制机械臂抓取物体。本发明通过采集平面和深度的三维图像，经过卷积神经网络提取特征输出，将抓取策略用矩形抓取框量化表示：抓取信息包括物体空间位置，坐标姿态，配合抓取部分的尺寸等；同时将所有的备选矩形框进行比较评分排序选出最优项，设计两个不同大小的神经训练网络，用小网络作为第一轮筛选，用大网络将抓取备选策略排序，提高机械臂抓取任务的鲁棒性和准确性。
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公开(公告)号：CN109412459A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811546841.7
申请日：2018-12-18
Applicant: 北京无线电测量研究所
Inventor： 耿金鹏
IPC: H02N2/04
CPC classification number: H02N2/043
Abstract: 本申请实施例中提供了一种柔性放大机构，该机构包括：一级放大结构和二级放大结构；所述二级放大结构位于一级放大结构的中部，且与一级放大结构垂直设置；所述一级放大结构与二级放大结构之间设有压电陶瓷叠堆。本申请所述技术方案利用对称布置柔性结构的变形传递运动消除寄生运动的同时，采用两级放大的结构，能够将总位移放大倍数扩大至20倍。本方案结构简单，能够避免机械摩擦所导致的设备损耗，且无需润滑，节省维护成本。
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公开(公告)号：CN113675702B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202110788518.6
申请日：2021-07-13
Applicant: 北京无线电测量研究所
Abstract: 本发明提供一种插拔机构，包括具有容纳腔的壳体；位于容纳腔内的电路板；以及若干用以连接待测产品的开关件；开关件包括与电路板结合固定的固定部；以及可相对于固定部上下移动的移动部；移动部包括有远离固定部的第一工位以及靠近固定部的第二工位；当移动部位于第一工位时，所述开关件处于断开状态；当移动部位于第二工位时，所述开关件处于导通状态；插拔机构还包括与开关件结合固定的联动板；所述联动板包括位于壳体内的与所述开关件的移动部结合固定的板体部；以及暴露于壳体外的外露部；所述联动板被配置为可带动开关件的移动部上下移动，使得开关件处于导通状态或断开状态。该插拔机构提高了插拔效率，节省了操作时间。
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公开(公告)号：CN114294325B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202111395468.1
申请日：2021-11-23
Applicant: 北京无线电测量研究所
Abstract: 本申请实施例公开一种锁定装置，包括：用以放置待定位件的且可在竖直方向上上下升降的承载架；位于承载架下方与所述承载架连接固定的锁定机构；与所述承载架相对且竖直放置的支架；所述支架在竖直方向上排列设置有锁定件；所述锁定机构包括：与所述承载架连接固定的具有容纳腔的壳体；位于所述壳体的容纳腔内的驱动件；与所述驱动件可转动连接的定位杆，所述驱动件用以驱动定位杆向朝向或远离所述锁定件的方向移动；所述锁定件包括：安装于所述支架上的且开口朝向所述锁定机构的定位槽；与所述定位槽配合使用的限位组件；所述定位杆可与所述限位组件抵接固定，以限制所述驱动件上下移动。
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公开(公告)号：CN115638966A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211199437.3
申请日：2022-09-29
Applicant: 北京无线电测量研究所
Abstract: 本申请实施例公开一种用于高低温箱的测试装置，所述测试装置包括：基座；通过转动机构配置于所述基座上的架体，在转动机构的驱动下，所述架体可以第一方向为轴相对于基座转动，通过升降机构配置于所述架体上的检测件，所述检测件可沿第一方向运动，该检测件被配置为用以测试产品，承载架，所述承载架用以固定若干沿第一方向排列的产品；所述检测件被配置为在升降机构和转动机构的驱动下，按照运动指令运动，可对产品的性能进行测试。本发明通过增加测试装置的自由度使得测试装置单次可测试多个被测产品，进而提高测试装置的测试效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109523530A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811346643.6
申请日：2018-11-13
Applicant: 北京无线电测量研究所
Abstract: 本申请实施例提供了一种微带片圆形焊盘检测方法和系统，其中，该方法步骤包括：获取微带片图像；基于待测圆个数、圆的半径范围和圆心之间的距离，在微带片图像中搜索圆形焊盘；利用边缘梯度信息，对焊盘图像进行霍夫圆变换，获得两个圆形焊盘中心的像素点坐标；根据两个圆形焊盘中心的像素点坐标，计算两个圆中心连线与水平线之间的夹角关系。本申请所述技术方案计算量小，占资源少，检测时间短，精度高；对于焊接丝长度不确定的情况，对残缺圆的识别能力具有一定的鲁棒性；通过滤波操作降低噪声点的影响，使检测结果保持一定的稳定性。
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公开(公告)号：CN109159151B
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN201811236824.3
申请日：2018-10-23
Applicant: 北京无线电测量研究所
Abstract: 本申请实施例提供了一种机械臂空间轨迹跟踪动态补偿方法和系统，其中，所述方法步骤包括：S1、根据机械臂末端期望位姿矩阵T1和机械臂末端当前位姿矩阵T0，计算机械臂末端位姿误差δ；S2、利用当前机械臂末端位姿下的雅克比矩阵J(q)、位姿误差δ和当前关节角q，计算关节目标角q*；S3、根据当前机械臂末端位姿下的雅克比矩阵J(q)和机械臂末端的期望速度v*，计算关节目标角速度S4、将关节目标角速度与关节位置控制器输出量相加，得到关节速度指令，驱动机械臂各关节运动。本方案计算复杂度低，占用资源少；不需要考虑复杂的动力学模型，简单实用，易于实施；通过末端轨迹规划输出的空间速度直接得到各关节目标速度作为前馈量，不存在滞后，实时性好。
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公开(公告)号：CN113675702A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110788518.6
申请日：2021-07-13
Applicant: 北京无线电测量研究所
Abstract: 本发明提供一种插拔机构，包括具有容纳腔的壳体；位于容纳腔内的电路板；以及若干用以连接待测产品的开关件；开关件包括与电路板结合固定的固定部；以及可相对于固定部上下移动的移动部；移动部包括有远离固定部的第一工位以及靠近固定部的第二工位；当移动部位于第一工位时，所述开关件处于断开状态；当移动部位于第二工位时，所述开关件处于导通状态；插拔机构还包括与开关件结合固定的联动板；所述联动板包括位于壳体内的与所述开关件的移动部结合固定的板体部；以及暴露于壳体外的外露部；所述联动板被配置为可带动开关件的移动部上下移动，使得开关件处于导通状态或断开状态。该插拔机构提高了插拔效率，节省了操作时间。
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公开(公告)号：CN112596382B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202011206736.6
申请日：2020-11-03
Applicant: 北京无线电测量研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明实施例公开一种串联型伺服机构几何参数优化标定方法和系统，包括：S10、根据串联型伺服机构的几何参数的名义值，建立串联型伺服机构的名义运动学模型；S20、根据选定的误差测量方法和所述名义运动学模型建立串联机构的几何参数误差辨识模型，确定待辨识的误差参数；S30、在串联机构各旋转轴运动范围内，确定各轴的采样点，进而确定待测位形集合；S40、利用观测判据和位形优化算法在待测位形集合中选出优化标定位形；S50、利用最优标定位形完成误差测量，并利用参数辨识方法计算得到误差参数。
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公开(公告)号：CN114571203A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210203689.2
申请日：2022-03-02
Applicant: 北京无线电测量研究所
Abstract: 本申请实施例公开一种T/R组件拧钉系统及方法，包括：载物平台，位于载物平台上方的旋转平台，旋转平台通过第一直线模组安装于载物平台上，旋转平台包括转台，定义旋转平台沿第一直线模组移动的方向为第一方向；在水平面内与第一方向相垂直的方向为第二方向，转台的转动轴线位于第二方向且平行于载物平台；用于存放T/R组件的储料机构；以及位于第一方向且固定安装在载物平台上的取料机构。本发明适用于T/R组件拧钉使用，通过旋转平台翻转T/R组件可对T/R上下侧面进行拧钉操作，同时通过取料机构和储料机构配合动作大大提高了T/R组件的拧钉效率，而且避免了人工拧钉不一致的问题。
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