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公开(公告)号：CN108919735B
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201810709062.8
申请日：2018-07-02
Applicant: 北京无线电测量研究所
IPC: G05B19/048 , H02P29/00
Abstract: 本发明提供了一种伺服系统安全保护方法，该方法获取速度环输出控制量和实时加速度；根据速度环输出控制量和实时加速度，确定当前拍加速度故障状态量；根据上一拍加速度故障状态量对当前拍加速度故障状态量进行滤波处理；根据滤波处理后的当前拍加速度故障状态量进行安全保护。本发明提供的方法获取速度环输出控制量和实时加速度；根据速度环输出控制量和实时加速度，确定当前拍加速度故障状态量；根据上一拍加速度故障状态量对当前拍加速度故障状态量进行滤波处理；根据滤波处理后的当前拍加速度故障状态量进行安全保护，解决了反馈信号异常、驱动环节异常的检测手段欠缺的问题。
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公开(公告)号：CN112102252B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202010846704.6
申请日：2020-08-21
Applicant: 北京无线电测量研究所
IPC: G06F30/27
Abstract: 本发明提供一种微带天线焊点外观缺陷的检测方法及装置，所述检测方法包括：获取目标微带天线焊点的外观图像；将所述外观图像作为预测样本输入预设的神经网络缺陷检测模型，并将该神经网络缺陷检测模型的输出作为该外观图像对应的缺陷原因检测结果；其中，所述神经网络缺陷检测模型用于表示微带天线焊点外观的缺陷类型与缺陷原因检测结果之间的对应关系，所述神经网络缺陷检测模型通过包括至少一个缺陷类型的历史外观图像训练得到，本发明能够实现微带天线焊点外观缺陷原因的自动检测，且检测过程高效且检测结果准确，进而能够对在微带天线焊点外观发生缺陷问题时快速确认该缺陷发生的原因，进而能够及时且有针对性对微带天线焊点外观进行修补。
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公开(公告)号：CN109159151B
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN201811236824.3
申请日：2018-10-23
Applicant: 北京无线电测量研究所
Abstract: 本申请实施例提供了一种机械臂空间轨迹跟踪动态补偿方法和系统，其中，所述方法步骤包括：S1、根据机械臂末端期望位姿矩阵T1和机械臂末端当前位姿矩阵T0，计算机械臂末端位姿误差δ；S2、利用当前机械臂末端位姿下的雅克比矩阵J(q)、位姿误差δ和当前关节角q，计算关节目标角q*；S3、根据当前机械臂末端位姿下的雅克比矩阵J(q)和机械臂末端的期望速度v*，计算关节目标角速度S4、将关节目标角速度与关节位置控制器输出量相加，得到关节速度指令，驱动机械臂各关节运动。本方案计算复杂度低，占用资源少；不需要考虑复杂的动力学模型，简单实用，易于实施；通过末端轨迹规划输出的空间速度直接得到各关节目标速度作为前馈量，不存在滞后，实时性好。
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公开(公告)号：CN112504318B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202011275888.1
申请日：2020-11-16
Applicant: 北京无线电测量研究所
Abstract: 本发明的一个实施例公开了一种针对距离编码脉冲丢失情况的测角纠错方法，该方法包括：S10:根据传感器输出信号Z脉冲位置来确定绝对零点位置，完成寻零；S11：根据传感器在完成寻零之后输出新一周期的输出信号，获取新的当前零位索引值X，并根据当前新的当前零位索引值X计算新的前一零位索引值X_PRES13：根据新的前一零位索引值X_PRE判断是否需要对当前零位索引值X进行修正，若需要修正则修正X，否则进行S17，S17：根据当前零位索引值X，计算最近零位的绝对位置A4；S19：计算当前位置的绝对位置值，并将当前零位索引值X赋给前一零位索引值X_PRE。
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公开(公告)号：CN112504318A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011275888.1
申请日：2020-11-16
Applicant: 北京无线电测量研究所
Abstract: 本发明的一个实施例公开了一种针对距离编码脉冲丢失情况的测角纠错方法，该方法包括：S10:根据传感器输出信号Z脉冲位置来确定绝对零点位置，完成寻零；S11：根据传感器在完成寻零之后输出新一周期的输出信号，获取新的当前零位索引值X，并根据当前新的当前零位索引值X计算新的前一零位索引值X_PRES13：根据新的前一零位索引值X_PRE判断是否需要对当前零位索引值X进行修正，若需要修正则修正X，否则进行S17，S17：根据当前零位索引值X，计算最近零位的绝对位置A4；S19：计算当前位置的绝对位置值，并将当前零位索引值X赋给前一零位索引值X_PRE。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109523530A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811346643.6
申请日：2018-11-13
Applicant: 北京无线电测量研究所
Abstract: 本申请实施例提供了一种微带片圆形焊盘检测方法和系统，其中，该方法步骤包括：获取微带片图像；基于待测圆个数、圆的半径范围和圆心之间的距离，在微带片图像中搜索圆形焊盘；利用边缘梯度信息，对焊盘图像进行霍夫圆变换，获得两个圆形焊盘中心的像素点坐标；根据两个圆形焊盘中心的像素点坐标，计算两个圆中心连线与水平线之间的夹角关系。本申请所述技术方案计算量小，占资源少，检测时间短，精度高；对于焊接丝长度不确定的情况，对残缺圆的识别能力具有一定的鲁棒性；通过滤波操作降低噪声点的影响，使检测结果保持一定的稳定性。
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公开(公告)号：CN109176531A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811257834.5
申请日：2018-10-26
Applicant: 北京无线电测量研究所
Abstract: 本申请实施例提供了一种串联型机器人运动学标定方法和系统，该方法的步骤包括：S1、基于串联型机械人相邻两连杆间的关系，构建几何参数误差模型；S2、利用机器人两个不同的姿态下的末端位置测量点之间相对位移的名义值与实际值的偏差，构建参数辨识模型；S3、测量若干组测量点之间的相对位移，对机器人几何参数误差进行辨识，并得到修正的几何参数；S4、利用修正的几何参数，以及基于绝对增量控制的方法，对机器人末端位置误差进行补偿，提高绝对定位精度。本申请所述技术方案能够节省标定时间，使标定过程更加灵活。本申请所述技术方案通过构建参数辨识模型，对运动学参数进行精确辨识，配合误差补偿算法，提高对轨迹规划的精度。
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公开(公告)号：CN109159151A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201811236824.3
申请日：2018-10-23
Applicant: 北京无线电测量研究所
Abstract: 本申请实施例提供了一种机械臂空间轨迹跟踪动态补偿方法和系统，其中，所述方法步骤包括：S1、根据机械臂末端期望位姿矩阵T1和机械臂末端当前位姿矩阵T0，计算机械臂末端位姿误差δ；S2、利用当前机械臂末端位姿下的雅克比矩阵J(q)、位姿误差δ和当前关节角q，计算关节目标角q*；S3、根据当前机械臂末端位姿下的雅克比矩阵J(q)和机械臂末端的期望速度v*，计算关节目标角速度 S4、将关节目标角速度与关节位置控制器输出量相加，得到关节速度指令，驱动机械臂各关节运动。本方案计算复杂度低，占用资源少；不需要考虑复杂的动力学模型，简单实用，易于实施；通过末端轨迹规划输出的空间速度直接得到各关节目标速度作为前馈量，不存在滞后，实时性好。
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公开(公告)号：CN112102252A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010846704.6
申请日：2020-08-21
Applicant: 北京无线电测量研究所
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明提供一种微带天线焊点外观缺陷的检测方法及装置，所述检测方法包括：获取目标微带天线焊点的外观图像；将所述外观图像作为预测样本输入预设的神经网络缺陷检测模型，并将该神经网络缺陷检测模型的输出作为该外观图像对应的缺陷原因检测结果；其中，所述神经网络缺陷检测模型用于表示微带天线焊点外观的缺陷类型与缺陷原因检测结果之间的对应关系，所述神经网络缺陷检测模型通过包括至少一个缺陷类型的历史外观图像训练得到，本发明能够实现微带天线焊点外观缺陷原因的自动检测，且检测过程高效且检测结果准确，进而能够对在微带天线焊点外观发生缺陷问题时快速确认该缺陷发生的原因，进而能够及时且有针对性对微带天线焊点外观进行修补。
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公开(公告)号：CN109658460A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201811510725.X
申请日：2018-12-11
Applicant: 北京无线电测量研究所
Abstract: 本申请实施例提供了一种机械臂末端相机手眼标定方法和系统，其中，该方法包括：获取机械臂多次同时平移和旋转时，对标定区域采集的标定图像；基于机械臂位姿信息和标定图像外部参数信息，获得手眼标定矩阵；利用所述手眼标定矩阵对机械臂末端的手眼关系进行标定。本方案利用多个不同位置下的空间运动及图像采集来完成对相机的标定，根据多次空间相对位置对手眼关系进行约束的原理，标定过程只需要获得至少三个空间位置相对于基座位置及相机外部参数，对不同机械臂型号及自由度数量，相机型号均可通用；本方案利用平移旋转矩阵变换，将机械臂末端坐标投影到像素坐标下，获取机械手末端同时具有旋转和平移运动时相机到机械臂末端的手眼关系标定。
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