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公开(公告)号：CN110680316B
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN201911016957.4
申请日：2019-10-24
Applicant: 北京无线电测量研究所
Abstract: 本发明公开一种无意识患者的神经反应检测方法，包括以下步骤：利用脑电帽获取所述无意识患者的EEG采样信号；基于所述EEG采样信号的强度来建立概率模型；持续获取所述无意识患者的EEG检测信号，根据所述概率模型判断所述无意识患者是否发生了神经反应。本发明能够根据概率模型判断所述无意识患者是否发生了神经反应，简单易行而且不对患者造成伤害，可以用于对无意识患者的生理变化的检测，判断患者是否对外界刺激有反应，进一步的辅助医生治疗。
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公开(公告)号：CN114343669A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111669451.0
申请日：2021-12-31
Applicant: 北京无线电测量研究所
Abstract: 本发明实施例公开一种基于自注意力机制的脑电信号特征提取方法。在一个具体的实施例中，所述方法包括：通过多通道脑电采集设备得到受试者的原始脑电信号并对其进行预处理；基于自注意力机制创建滤波器，采用所述滤波器提取待分类运动想象矩阵的第一特征向量；基于黎曼流形特征提取算法得到所述待分类运动想象矩阵的第二特征向量；基于所述第一特征向量和第二特征向量得到待分类运动想象矩阵的特征向量。
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公开(公告)号：CN113263496B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202110353992.6
申请日：2021-04-01
Applicant: 北京无线电测量研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种六自由度机械臂优化路径的方法和计算机设备，所述方法包括：判断机械臂状态，若处于静止态，则使用判别方法识别空间路径是否经过机械臂奇异位形附近；若处于运动态，则使用跟踪算法规划轨迹使机械臂平稳跟踪经过奇异位形附近的空间路径；本文提出的判别算法运行时间小于1秒，可以在机械臂执行实际动作之前判断是否经过奇异点，不影响控制指令的响应速度。本发明所述的技术方案可以避免角速度突变，路径跟踪的动态误差小于1毫米。
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公开(公告)号：CN109918280B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN201910099408.1
申请日：2019-01-31
Applicant: 北京无线电测量研究所
Inventor： 刘金祥
Abstract: 本发明公开一种伺服系统的健康管理方法和装置，包括：确定伺服系统各环节的参数；根据确定的参数计算伺服系统各环节的性能指标；根据所述计算的性能指标和伺服系统的运行状态对伺服系统中出现故障的环节进行预警。本发明将复杂的系统分解为简单的控制环节，根据各个环节阶跃响应估计其参数，从而计算出系统的性能指标，并根据性能指标判断发生故障的概率，实现了自动化的伺服系统健康管理，包括对复杂变化的参数和指标的预测和对系统运行状态的判别。本发明可在计算机上实现，无需增加其他硬件设备，且模型可以随数据的积累不断更新，通用性强，维护成本低。
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公开(公告)号：CN112764037A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202011429738.1
申请日：2020-12-09
Applicant: 北京无线电测量研究所
Abstract: 本发明公开一种气象雷达空间伺服扫描的实现方法，包括：将方位运动归纳为方位整周运动和方位定位，将俯仰运动归纳为俯仰定位；根据气象雷达各扫描模式的参数给方位运动和俯仰运动基本动作的参数赋值，赋值后方位动作包括：方位匀速整周运动、方位定位到方位下界角、方位定位到方位上界角、方位步进、方位定位到方位目标角和方位转整圈后回到当前位置；赋值后俯仰动作包括：俯仰定位到俯仰下界角、俯仰定位到俯仰上界角、俯仰步进和俯仰定位到俯仰目标角；对赋值后方位动作和赋值后俯仰动作组合，实现气象雷达中方位周扫、方位扇扫、俯仰扇扫、方位扇扫俯仰步进、俯仰扇扫方位步进、方位周扫俯仰步进、俯仰扇扫方位周步进和定向扫描。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112623725A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011267212.8
申请日：2020-11-13
Applicant: 北京无线电测量研究所
IPC: B65G47/90
Abstract: 本发明实施例公开一种自动抓取移相器的装置和方法，包括：六自由度机械臂，用于在空间中移动移相器；第一夹爪，用于将未检测的移相器从料盘夹持到测试点位置；第二夹爪，用于将检测完的移相器从测试点位置夹持到料盘；料盘，用于存放移相器，相邻移相器之间的间隔都相同；控制模块，存储有码垛程序，用于控制所述机械臂的移动和所述夹爪的夹取和回放。本发明所述的技术方案使用六自由度机械臂在检测流程中移动移相器。通过采用六自由度机械臂解决了在空间中移动移相器的问题，通过采用双夹爪提高了工作效率，实现了自动上下料的功能。本发明的硬件设备灵活度高，可以用于多种移相器的检测任务。
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公开(公告)号：CN112102252B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202010846704.6
申请日：2020-08-21
Applicant: 北京无线电测量研究所
IPC: G06F30/27
Abstract: 本发明提供一种微带天线焊点外观缺陷的检测方法及装置，所述检测方法包括：获取目标微带天线焊点的外观图像；将所述外观图像作为预测样本输入预设的神经网络缺陷检测模型，并将该神经网络缺陷检测模型的输出作为该外观图像对应的缺陷原因检测结果；其中，所述神经网络缺陷检测模型用于表示微带天线焊点外观的缺陷类型与缺陷原因检测结果之间的对应关系，所述神经网络缺陷检测模型通过包括至少一个缺陷类型的历史外观图像训练得到，本发明能够实现微带天线焊点外观缺陷原因的自动检测，且检测过程高效且检测结果准确，进而能够对在微带天线焊点外观发生缺陷问题时快速确认该缺陷发生的原因，进而能够及时且有针对性对微带天线焊点外观进行修补。
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公开(公告)号：CN113263496A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110353992.6
申请日：2021-04-01
Applicant: 北京无线电测量研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种六自由度机械臂优化路径的方法和计算机设备，所述方法包括：判断机械臂状态，若处于静止态，则使用判别方法识别空间路径是否经过机械臂奇异位形附近；若处于运动态，则使用跟踪算法规划轨迹使机械臂平稳跟踪经过奇异位形附近的空间路径；本文提出的判别算法运行时间小于1秒，可以在机械臂执行实际动作之前判断是否经过奇异点，不影响控制指令的响应速度。本发明所述的技术方案可以避免角速度突变，路径跟踪的动态误差小于1毫米。
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公开(公告)号：CN109865913B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201910220537.1
申请日：2019-03-22
Applicant: 北京无线电测量研究所
Inventor： 刘金祥
IPC: B23K3/08
Abstract: 本发明公开一种自动焊接中清洁烙铁头的路径规划方法，该方法包括：基于焊盘照片计算每个焊盘的坐标和焊接角度；基于焊盘直径计算每个焊盘所需焊锡量；及基于焊盘的坐标、焊接角度和所需焊锡量规划焊接路径，焊接路径包括清洁烙铁头过程。本发明中将清洁烙铁头和焊接融合在一起规划路径，利用计算机视觉实现了焊盘的定位和焊锡量的估计问题，利用启发式方法快速计算出路径的近似最优解，实现了快速准确的自动化路径规划方法，大大节约了焊接中清洁烙铁头的时间适用于位置随机的各种大小和不同数量的焊盘，通用性强，可以在焊接机器人的控制计算机上实现，无需增加其他硬件设备，速度快，维护成本低。
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公开(公告)号：CN116111911A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310118220.3
申请日：2023-02-10
Applicant: 北京无线电测量研究所
Inventor： 刘金祥
Abstract: 本发明实施例公开一种电机转速波动消除方法及其相关产品，其中，该方法的步骤包括：根据采集得到的电机转速数据，计算转速与输入速度指令之间的均方误差；在所述均方误差大于预定与之的情况下，构建转速预测模型；基于转速预测模型，调整电机转速。本申请所述方案能够根据伺服电机转速与角度的关系对电机转速的波动进行预测补偿，降低元器件老化导致的电机转速波动，可以提高电机的速率精度，延长电机的寿命。
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