公开(公告)号：CN113972872B

公开(公告)日：2024-08-02

申请号：CN202111120066.0

申请日：2021-09-24

Applicant: 北京无线电测量研究所

Inventor： 刘敏 ,  张慧 ,  郑宏辉 ,  吕晓华 ,  吕泽杉

IPC: H02P21/16 ,  H02P21/14 ,  G06F17/11 ,  G06F17/13 ,  G06F17/15

Abstract: 本发明公开一种雷达伺服系统转动惯量及摩擦参数辨识方法，在一个具体实施方式中，该方法包括：S1：搭建雷达伺服系统；S2：获得雷达伺服系统大角度调转加速段和减速段角加速度对角速度的理论函数关系；S3：获得雷达伺服系统大角度调转加速段和减速段角加速度对角速度的拟合函数关系；S4：获得雷达伺服系统转动惯量辨识结果；S5：获得雷达伺服系统摩擦参数辨识结果。该实施方式仅应用雷达伺服系统大角度调转过程中的角速度和角加速度数据，且数据利用充分，算法简单，计算量小，便于实际应用。

公开(公告)号：CN113985835B

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202111072947.X

申请日：2021-09-14

Applicant: 北京无线电测量研究所

Inventor： 吕晓华 ,  张慧 ,  谭军 ,  刘敏

IPC: G05B23/02

Abstract: 本发明的一个实施例公开了一种大天线雷达伺服系统机械特性参数估计方法，包括：利用位置稳态误差，计算摩擦力矩；计算摩擦特征参数估计值和转动惯量的估计值。本发明采用离线估计方法，方法简单，适用于对实时性和执行效率要求高的大天线雷达伺服系统。

公开(公告)号：CN119227264A

公开(公告)日：2024-12-31

申请号：CN202411265441.4

申请日：2024-09-10

Applicant: 北京无线电测量研究所

Inventor： 贺李平 ,  刘敏 ,  吕晓华 ,  钤立妙 ,  郭志功 ,  张龙龙

IPC: G06F30/17 ,  G06F30/23 ,  G06T17/20 ,  G06F111/10 ,  G06F119/14 ,  G06F119/02 ,  G06F111/04 ,  G06F111/18

Abstract: 本发明实施例公开一种伺服传动机构的数字孪生建模方法、系统、介质及设备。在一具体实施方式中，该方法包括：建立伺服传动机构各个部件的子模型；将伺服传动机构各个子模型装配成整体得到伺服传动机构的有限元型；所述建立伺服传动机构各个部件的子模型包括根据伺服传动机构的结构尺寸参数，构建伺服传动机构的三维模型；基于动力学分析，对伺服传动机构的三维模型进行简化处理，获得伺服传动机构各个部件的简化模型；对伺服传动机构的各个部件的简化模型进行网格划分，得到伺服传动机构各个部件的子模型。本发明通过建造伺服传动机构的模型，能够监测关键部位的加速度信号，这对于试验系统设计和健康监测提供一种新的思路和途径。

公开(公告)号：CN116244991A

公开(公告)日：2023-06-09

申请号：CN202310151658.1

申请日：2023-02-10

Applicant: 北京无线电测量研究所

Inventor： 贺李平 ,  钤立妙 ,  吕晓华 ,  李兵

IPC: G06F30/23 ,  G06F30/17 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明实施例公开一种伺服转台结构建模方法及其相关产品，其中，该方法的步骤包括：对伺服转台结构的CAD简化模型进行网格划分；基于划分网格的模型，建立绑定约束联结模型、螺栓联结模型、轴承联结模型和地面联结模型。本申请所述方案采用实体单元对转台的所有承载结构件建立有限元网格模型，对螺栓联结、间隙配合、过盈配合、轴承刚度、地面支撑刚度等关键环节进行了合理建模，能够有效降低建模误差。

公开(公告)号：CN115930880A

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202211453300.6

申请日：2022-11-21

Applicant: 北京无线电测量研究所

Inventor： 刘敏 ,  郭志功 ,  张慧 ,  吕晓华

IPC: G01B21/22 ,  G01B21/00 ,  G05D3/12

Abstract: 本发明公开一种伺服转台的电气位置确定装置，包括角度传感器、控制器、区间识别装置；所述控制器，用于控制所述伺服转台的台面正向转动或反向转动；所述角度传感器，用于检测伺服转台的转动角度，所述转动角度用于表征所述伺服转台的物理位置；所述区间识别装置，用于根据所述转动角度识别所述伺服转台的物理位置与所述伺服转台的零位之间的相对位置关系；所述控制器，用于根据所述伺服转台的物理位置与所述伺服转台的零位之间的相对位置关系确定所述伺服转台的电气位置。本发明提出的伺服转台电气位置确定及机械限位方法,转动范围为540°，即保证了大于360°的转动范围，同时又在大于360°的转动范围边界实现了机械限位功能。

公开(公告)号：CN113985835A

公开(公告)日：2022-01-28

申请号：CN202111072947.X

申请日：2021-09-14

Applicant: 北京无线电测量研究所

Inventor： 吕晓华 ,  张慧 ,  谭军 ,  刘敏

IPC: G05B23/02

Abstract: 本发明的一个实施例公开了一种大天线雷达伺服系统机械特性参数估计方法，包括：利用位置稳态误差，计算摩擦力矩；计算摩擦特征参数估计值和转动惯量的估计值。本发明采用离线估计方法，方法简单，适用于对实时性和执行效率要求高的大天线雷达伺服系统。

公开(公告)号：CN113972872A

公开(公告)日：2022-01-25

申请号：CN202111120066.0

申请日：2021-09-24

Applicant: 北京无线电测量研究所

Inventor： 刘敏 ,  张慧 ,  郑宏辉 ,  吕晓华 ,  吕泽杉

IPC: H02P21/16 ,  H02P21/14 ,  G06F17/11 ,  G06F17/13 ,  G06F17/15

Abstract: 本发明公开一种雷达伺服系统转动惯量及摩擦参数辨识方法，在一个具体实施方式中，该方法包括：S1：搭建雷达伺服系统；S2：获得雷达伺服系统大角度调转加速段和减速段角加速度对角速度的理论函数关系；S3：获得雷达伺服系统大角度调转加速段和减速段角加速度对角速度的拟合函数关系；S4：获得雷达伺服系统转动惯量辨识结果；S5：获得雷达伺服系统摩擦参数辨识结果。该实施方式仅应用雷达伺服系统大角度调转过程中的角速度和角加速度数据，且数据利用充分，算法简单，计算量小，便于实际应用。

公开(公告)号：CN112762969A

公开(公告)日：2021-05-07

申请号：CN202011483653.1

申请日：2020-12-16

Applicant: 北京无线电测量研究所

Inventor： 吕泽杉 ,  张彬彬 ,  刘敏 ,  吕晓华

IPC: G01D5/347

Abstract: 本发明实施例公开一种圆光栅四读数头数据采集处理系统和方法，所述系统包括：圆光栅，用于对角度位置进行测量；四个读数头，用于读取所述圆光栅测量的原始角度信号；数字变换电路，用于将所述原始角度信号转换为数字信号；数据处理模块，用于对所述数字信号进行数据处理，得到最终合成的测量数据。该系统从硬件原理上保证了多读数头采集电路电平转换及总线传输稳定；可以消除圆光栅的机械安装误差会给测量带来谐波误差，提高编码器的精度。通用性强、算法简单易于工程实现。