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公开(公告)号：CN113188455B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202011512307.1
申请日：2020-12-19
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01B11/06
Abstract: 本发明公开了一种基于机器人末端单目视觉的物体法向高度计算方法，更具体的是利用固定在机器人末端的单目相机，在物体特征所在平面选取或添加圆形特征后通过单目相机进行图像清晰采集，利用图像处理分析软件对采集到的物体特征长短轴参数和长短轴之比计算。通过示教器或代码驱动机器人末端进行旋转运动，构建旋转运动角度与特征长短轴之比的模型，在进行后续操作时，通过进行图像清晰采集并计算物体特征长短轴参数和长短轴之比，可以精确快速确定相机到物体特征平面的法向垂直高度。
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公开(公告)号：CN113843614A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111169734.9
申请日：2021-10-08
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于混合视觉的复杂零件螺栓装配装置，其包括拧紧模块、混合视觉模块、装配平台和底座，所述的拧紧模块可以实现在准确夹持螺栓后，通过伺服电机的转动和配合Z轴的运动实现螺栓旋转进给运动；所述的混合视觉模块由双目视觉系统和单目视觉系统组成，双目视觉系统用于观测工件各平面特征点及平面上螺纹孔的位置，单目视觉系统用于近距离观测工件上螺纹孔的位姿，进一步减小由双目视觉系统观测螺栓孔所产生的误差；所述的装配平台通过A轴和C轴旋转改变装配工件的空间位置和姿态，确保需要装配的平面法向量与拧紧模块的传动轴轴线平行。本发明实现复杂工件上多个不同平面的螺栓自动化装配，提高了螺栓装配的效率及装配可靠性。
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公开(公告)号：CN113532323A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110877672.0
申请日：2021-08-01
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种安装偏心工况下小模数齿轮齿廓检测方法，该方法建立以测量转台为中心的初始坐标系O1，并利用三维扫描仪获取齿轮上端面完整数据参数；并提取齿轮中心孔边缘数据，进行优化拟合，获得在初始坐标系下中心孔轮廓及齿轮中心坐标；最后，建立以齿轮中心为坐标原点的中心坐标系O，提取齿轮齿廓边缘数据，并基于坐标变换原理将该数据转换至中心坐标系中，获得以齿轮中心为原点的完成齿轮轮廓数据。解决了小模数齿轮测量过程中因安装误差等机械误差导致的测量误差问题，为小模数齿形实际齿廓表征以奠定了理论和实验基础。
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公开(公告)号：CN113510496A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110502520.2
申请日：2021-05-08
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于可调距螺旋桨叶面加工的随动工装，在该随动支撑工装工作过程中与龙门机床、可调距螺旋桨桨叶、桨叶固定工装共同组成随动支撑加工系统。数控系统同时控制龙门机床X1、Y1、Z1、B1、C1轴的运动与随动支撑工装中X2、Y2、Z2轴的运动，实现加工点位与支撑点位同步运动的效果。该工装可根据加工刀具位置进行随动支撑，提升被加工处表面的刚度，从而减小变形，抑制加工颤振，提升表面加工质量。随动工装的支撑范围可根据桨叶的大小进行调整，支撑点位可通过程序控制进行改变，不需人工提前布置支撑结构。该随动工装，整体自动化程度高，方便工艺人员操作，可较大程度的缩减可调距螺旋桨叶面的加工周期，提高表面质量，提升生产效率。
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公开(公告)号：CN113312813A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110514231.4
申请日：2021-05-12
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06F30/23 , G06Q10/06 , G06Q50/04 , G06T17/20 , G06F111/10
Abstract: 本发明公开了一种基于单纯形搜索的群组螺纹紧固件拧紧顺序优化方法，涉及的被连接件为薄壁件，群组螺纹紧固件呈无序分布。该方法包括：群组螺纹紧固件组别划分、第M‑1组螺纹紧固件拧紧顺序优化、薄壁件‑螺纹连接结构静态特性数值仿真、基于单纯形搜索的第M组首颗螺纹紧固件确定准则、形成群组螺纹紧固件拧紧顺序优化方法。本发明融合了数值模拟、数据拟合和单纯形搜索等方法，为工程人员解决群组螺纹紧固件预紧力离散度大、连接性能欠佳、装配一致性差问题提供了方法与技术支持。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113306971A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110258623.9
申请日：2021-03-09
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种具有夹紧功能的主轴零件精加工间歇物料传送装置，通过设置传送料板和槽轮传送机构，利用传送料板间歇供料，夹块上装有光电传感器，当加工零件置于传送料板上时，夹块相互接近对加工零件形成夹紧力，实现加工零件稳定的传送，槽轮传动机构能够间歇性地对数控磨床传送物料，拨盘开有滑槽，拨杆可延拨盘径向移动，实现间歇运动频率的可调。当加工零件置于传送料板上时，位于夹块上的光电传感器检测到物料会相互接近对加工零件形成夹紧力，传送料板稳定向前递送物料至机床，实现自动化，提高生产效率。槽轮传动机构能够间歇性地对机床传送物料，通过调节拨杆的位置实现间歇运动频率的可调。
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公开(公告)号：CN113204890A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110557834.2
申请日：2021-05-21
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于齿面形貌参数的渐开线齿廓改进方程设计方法，本发明通过三维形貌仪扫描真实渐开线齿轮，并引入分形理论W‑M函数来表征齿面微观形貌，利用粗糙度长度法计算分形理论W‑M函数关键参数，通过MATLAB编程将分形理论W‑M函数表征的齿面微观形貌叠加到理想的渐开线齿廓模型上，得到带有齿面微观形貌的渐开线齿廓模型，将MATLAB中建立的具有微观齿面形貌的渐开线齿廓点云数据导入成熟的三维建模软件中生成三维模型，为模拟真实粗糙齿面接触仿真提供理论和技术支撑。
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公开(公告)号：CN110514141B
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN201910879302.3
申请日：2019-09-18
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01B11/24
Abstract: 本发明公开了一种谐波减速器刚轮齿形检测系统，转台底座、支架和控制柜安装在工作台上，高精密转台安装在转台底座上，直流力矩电机驱动高精密转台转动，转角通过圆光栅进行转动角度标定；刚轮固定在刚轮夹具中；激光位移传感器安装在竖直滑台上，激光位移传感器下方装有反射镜，通过反射镜使竖直的激光经过反射形成水平方向的激光，实现对刚轮内齿的齿廓表面的检测。本发明运用圆光栅标定旋转角度，并通过激光位移传感器获取刚轮齿形表面齿廓的极半径，得到齿廓表面的点坐标值。此外通过竖直滑台，对刚轮的空间齿形进行测量，得到空间齿廓数据，本发明提高了检测精度和效率。
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公开(公告)号：CN113032931A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110501778.0
申请日：2021-05-08
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种小模数渐开线齿轮齿形误差测量方法，通过ST400三维表面形貌仪获得齿轮齿面图像及其数据，保存测量结果；用professional3D打开上述结果文件，将被测图像调平并填充非测量点；旋转齿面图像使齿面纹理和坐标轴对齐；提取属于渐开线区域内齿廓，导出渐开线轮廓二维坐标点数据；二维数据点导入matlab中，用压缩粒子群算法对渐开线隐函数方程进行拟合；设置算法运行次数，输出拟合残差平方和最小值的结果组；通过拟合参数计算齿轮齿形误差。本发明测量精度高，速度快，测量重复性好的优点，可适用于小模数直齿、锥齿和斜齿轮的齿形误差测量，也可用于不同材料的小模数齿轮齿形误差测量。
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公开(公告)号：CN110319789B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201910633256.9
申请日：2019-07-15
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种谐波减速器柔轮齿廓误差与变形函数的检测装置和方法，该检测装置包括安装于光学平板上的高精度转台系统，通过高精度转台系统实现柔轮的安装和360度均匀分度旋转，激光位移传感器通过传感器支架安装于水平滑台上，并通过前后移动调整实现激光穿过精度转台的中心轴线，以此来实现齿廓点位置的标定；本发明通过建立激光位移传感器与精密转台之间的对应关系，得到不同转角条件下柔轮齿廓点数据的矢径，对比理论齿廓的点数据坐标，得到不同转角的齿形误差，为谐波减速器实际齿廓和变形方程的表征以奠定了理论和实验基础。
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